本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：将目标车辆与目标物体的距离确定为第一车距；响应于确定第一车距等于第一预设距离：将目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定目标物体的第一位置和目标物体的第一移动方向；响应于确定物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或第一移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制目标车辆执行行驶速度调整操作；响应于确定物体车道边界距离大于预设安全距离，第一移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件，控制目标车辆以第一车速行驶。该实施方式提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备和介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆控制方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]决策规划是自动驾驶系统智能性的直接体现，对车辆的行驶安全性和整车性能起着决定性作用。目前，在对自动驾驶车辆进行决策时，通常采用的方式为：依赖目标物体运动轨迹的预测，对自动驾驶车辆进行决策。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式对自动驾驶车辆进行决策时，经常会存在如下技术问题：第一，对目标物体运动轨迹预测准确性比较低，导致决策失误并带来安全风险。
[0004]第二，在测量与目标物体的距离时，测量速度较慢，精确度较低，导致决策的准确性较低。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了车辆控制的方法、装置、电子设备、计算机可读介质和程序产品，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制的方法，该方法包括：将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：确定单元，被配置成将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；执行单元，被配置成响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向；响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与
上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，上述第一车速大于第二车速；响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0013]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。具体来说，决策失误带来安全风险的原因在于：对目标物体运动轨迹预测准确性比较低，导致决策失误并带来安全风险。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距。由此，得到了上述目标车辆与上述目标物体之间的距离，为上述目标车辆安全行驶而进行的正确决策提供了判断的依据。其次，响应于确定上述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将上述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离。确定上述目标物体的第一位置和上述目标物体的第一移动方向。由此，可以在第一车距等于第一预设距离时，确定目标物体与目标车道边界的距离，以及目标物体的位置和移动方向。然后，响应于确定上述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制上述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得上述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速。其中，上述第一车速大于第二车速。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离小于等于预设安全距离，或目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件时，控制目标车辆减速。最后，响应于确定上述物体车道边界距离大于上述预设安全距离，以及上述第一移动方向与上述目标车道边界的夹角不满足上述第一预设角度条件，控制上述目标车辆以上述第一车速行驶。由此，可以在目标物体与目标车道边界的距离大于预设安全距离，以及目标物体的移动方向与目标车道边界的夹角不满足第一预设角度条件时，控制上述目标车辆保持第一车速行驶。也因为没有依赖预测轨迹，而是基于实时路况进行判断决策，从而可以使自动驾驶决策的准确性大提高。进而提高了自动驾驶车辆行驶的安全性。由此，提高了自动驾驶决策的准确性，进而提高了自动驾驶车辆的安全性。
附图说明
[0014]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0015]图1是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；
图2是根据本公开的车辆控制装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0017]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0018]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0019]需本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：将目标车辆与目标物体之间的距离确定为第一车距；响应于确定所述第一车距等于第一预设距离，执行以下步骤：将所述目标物体与目标车道边界的距离确定为物体车道边界距离；确定所述目标物体的第一位置和所述目标物体的第一移动方向；响应于确定所述物体车道边界距离小于等于预设安全距离，或所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角满足第一预设角度条件，控制所述目标车辆执行行驶速度调整操作，使得所述目标车辆的行驶速度由第一车速调整为第二车速，其中，所述第一车速大于第二车速；响应于确定所述物体车道边界距离大于所述预设安全距离，以及所述第一移动方向与所述目标车道边界的夹角不满足所述第一预设角度条件，控制所述目标车辆以所述第一车速行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述目标车辆的当前位置与所述目标物体的当前位置之间的距离确定为第二车距；响应于确定所述第二车距等于第二预设距离，执行以下步骤：将所述目标物体的当前位置确定为第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标物体的第二移动方向；响应于确定所述第二移动方向与所述目标车道边界的夹角满足第二预设角度条件，控制所述目标车辆执行减速操作；响应于确定所述第二移动方向与所述目标车道边界的夹角不满足第二预设角度条件，控制所述目标车辆以目标车速行驶。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆执行减速操作，包括：响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第一车速状态条件，控制所述目标车辆以第一减速度执行减速操作，其中，所述第一车速状态条件为所述当前车速为中速状态；响应于确定所述目标车辆的当前车速满足第二车速状态条件，控制所述目标车辆以第二减速度执行减速操作，其中，所述第二车速状态条件为所述当前车速为高速状态，所述第二减速度的绝对值大于所述第一减速度的绝对值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆以目标车速行驶，包括：响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第一车速状态条件，控制所述目标车辆以第一加速度执行加速至第一车速的加速操作；响应于确定所述目标车辆的当前车速满足所述第二车速状态条件，控制所述目标车辆以所述目标车速行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述目标车辆的此刻位置与所述目标物体的此刻位置之间的距离确定为第三车距；响应于确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭大川，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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