本申请实施例提供一种对象检测方法、装置及设备。该方法包括：根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态；在电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，第一点云数据包括多个三维坐标；在多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；确定至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，扩展坐标集合中的三维坐标在第一方向上连续；根据待检测对象的对象形状和至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定电梯中是否存在待检测对象。提高了检测识别运载车的准确性。检测识别运载车的准确性。检测识别运载车的准确性。
【技术实现步骤摘要】
对象检测方法、装置及设备
[0001]本申请实施例涉及计算机
，尤其涉及一种对象检测方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]为了使建筑工人方便工作，会在建筑工地现场安装简易升降电梯。在建筑完工后，简易升降电梯会被拆除。在施工过程中，为了使建筑材料等重型货物快速运送至指定地点，建筑工人会放弃使用塔吊机，直接使用运载车，通过简易升降电梯来装载运送重型货物，导致使用简易升降电梯的安全性较差。
[0003]可以通过检测简易升降电梯内是否有运载车，确定电梯内是否装载运送重型货物。在相关技术中，可以通过如下方式确定电梯内是否装有运载车：在电梯内安装智能摄像头或者智能门禁系统，通过人工智能（Artificial Intelligence，AI）识别技术，检测简易升降电梯是否承载了装有重型货物的运载车。在上述过程中，由于AI识别技术是通过训练来确定运载车的形状，只能识别在训练过程中使用的运载车，或与训练使用运载车形状相似的运载车，而不能识别所有类型的运载车，导致检测识别运载车的准确性较低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种对象检测方法、装置及设备，用以解决检测识别运载车的准确性较低问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种对象检测方法，包括：根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。
[0006]在一种可能的实施方式中，针对任意一个三维坐标集合；确定所述三维坐标集合对应的扩展坐标集合，包括：分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；
其中，所述i依次取2、3、4
……
，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。
[0007]在一种可能的实施方式中，根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。
[0008]在一种可能的实施方式中，针对任意一个扩展坐标集合；根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行对象检测，得到所述扩展坐标集合对应的对象检测结果，包括：根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。
[0009]在一种可能的实施方式中，根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。
[0010]在一种可能的实施方式中，根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，包括：获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；获取所述电梯门在关闭状态时，所述第一激光测距设备在所述多个第一预设方向与所述电梯门之间的多个预设距离；根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态。
[0011]在一种可能的实施方式中，根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态，包括：根据所述第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离；获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差；在所述多个距离差中确定目标距离差，所述目标距离差大于或等于第一阈值；若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定所述电梯门为打开状态；若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值小于或等于所述第二阈值，则确定所述电梯门为关闭状态。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取所述第一激光测距设备在至少一个第二预设方向采集的多个第二距离；获取所述多个第二距离对应的预设距离；
若所述第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述电梯内存在大于预设高度的对象。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取所述电梯的加速度；在所述电梯门为打开状态，且所述加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述电梯异常。
[0014]第二方面，本申请实施例提供一种对象检测装置，所述装置包括：第一确定模块，用于根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；获取模块，用于在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；第二确定模块，用于在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；第三确定模块，用于确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；检测模块，用于根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述第三确定模块具体用于：分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；其中，所述i依次取2、3、4
……
，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述检测模块具体用于：根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任意一个三维坐标集合；确定所述三维坐标集合对应的扩展坐标集合，包括：分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；其中，所述i依次取2、3、4
……
，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对任意一个扩展坐标集合；根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行对象检测，得到所述扩展坐标集合对应的对象检测结果，包括：根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据第一激光测距设备采集的多个第
一距离确定电梯门的开闭状态，包括：获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；获取所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周波，苗瑞，段炼，梁书玉，陈永刚，
申请(专利权)人：深圳市海清视讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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