一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪制造技术

本发明专利技术公开一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。本发明专利技术全自动化调整纠正L型铜管件的姿态，结构简单，使用可靠。使用可靠。使用可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪


[0001]本专利技术涉及工件生产和检测设备
，具体为一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪。

技术介绍

[0002]随着科技进步，生产过程中越来越多用机器取代人工。机器人技术及与之相关的工业相机辅助定位、检测等上几乎逐步展露头角，他以高灵敏度，高精准性，低延迟等特点已经可以逐步取代人眼检测的一系列工艺流程，市面上衍生了许多搭载工业相机的检测设备。
[0003]但是，工件在流水线上传输，其位置状态可能产生变化，例如倾斜等，而在把工件从流水线抓取、转移到检测设备上时，真空吸附装置不具备状态调整功能，因此物料状态在转移后没有变化，可能会导致检测或安装不准确、不到位的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决工件从流水线用机器人转移到下一工位时没有对工件状态进行调整纠正的问题，提供一种在用机器人转移L型铜管件时，对流水线上L型铜管件的姿态位置进行调整、纠正的用于铜管检测的柔性吸附夹爪。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的直线滑动杆与直线滑动底座可移动连接，所述的压缩弹簧一端与直线滑动底座固定连接、另一端与直线滑动杆尾部固定连接，所述的下随动板上端面与直线滑动杆头部固定连接，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的吸盘安装座与直线滑动底座固定连接，每组所述的真空吸附件的真空安全阀、吸盘杆分别与吸盘安装座固定且相互连通，所述的真空吸盘与吸盘杆固定且连通，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直线滑动底座尾端，所述的第二抱箍与第一抱箍固定连接，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。
[0007]L型铜管件在流水线上时，其中心平面与流水线输送带平行为正常姿态，本方案的柔性吸附夹爪与机器人轴夹紧固定，工业相机获得L型铜管件坐标数据后，机器人轴移动到L型铜管件上方并下压，下随动板首先碰到L型铜管件，下随动板下方的L形凹槽与L型铜管件表面接触，而L形凹槽表面预先设定好与L型铜管件为正常姿态时正常的接触面，压缩弹簧给下随动板提供下压力按压L型铜管件，L形凹槽表面可给L型铜管件提供位置导向，然后真空吸盘接触物料，并对物料进行真空吸附；如果L型铜管件位置姿态不在正确位置上，按
压、吸附过程中会对其位置姿态进行调整纠正，首先，根据L型铜管件的坐标数据，机器人轴会移动到其正上方位置，不会产生过大偏移，其次，如果L型铜管件在前道工序或输送过程中产生绕z轴旋转的偏离，可由机器人轴旋转纠正，在此基础上，本方案只需调整L型铜管件中心平面与流水线输送带平面不平行的情况，采用预先设定好的L形凹槽表面即可引导、完成铜管件姿态调整纠正。
[0008]作为本专利技术优选的方案，所述的直线滑动底座为中空管体，所述的直线滑动杆一端设于直线滑动底座内腔且与内腔贴紧，所述的直线滑动底座的内腔设有上限位块、下限位块，所述的直线滑动杆位于直线滑动底座内腔的一端在上限位块、下限位块之间直线滑动。本方案采用类似气缸的结构或直接采用气缸改造，直线滑动底座相当于气缸，直线滑动杆相当于伸缩杆，直线滑动杆在压缩弹簧作用下向前伸出，伸出位置受下限位块限制，遇到阻力后回缩，回缩位置受上限位块限制。
[0009]作为本专利技术优选的方案，所述的直线滑动杆头部设有转接块，所述的转接块底侧面与下随动板贴紧固定，所述的转接块顶侧面设有两根对称的导向杆，所述的直线滑动底座设有两个导向孔，所述的导向杆与导向孔配合滑动连接。本方案对直线滑动杆的移动进行限制，保证直线滑动杆在移动过程中为直线移动，且下随动板能够保持水平度不致发生偏转反而带来调整误差。
[0010]作为本专利技术优选的方案，所述的吸盘安装座、第一抱箍分别设于直线滑动底座两端，所述的吸盘安装座、第一抱箍之间设有固定螺栓。
[0011]作为本专利技术优选的方案，所述的下随动板设有两个可容真空吸盘无接触穿过的通孔，所述的下随动板底端设有两个直挡板、一个L形挡板，所述的两个直挡板、一个L形挡板围成可容纳L型铜管件的L形凹槽，所述的两个直挡板、一个L形挡板靠近L形凹槽的侧面顶端设有斜向调整面。本方案中斜向调整面可引导有偏差的L型铜管件回复正确姿态。
[0012]作为本专利技术优选的方案，所述的吸盘安装座中部设有通孔，所述的吸盘安装座上端面设有与两个真空安全阀对应的真空盲孔，所述的吸盘安装座下端面设有与两个吸盘杆对应的吸盘盲孔，所述的吸盘安装座的两个侧面分别设有连通一个真空盲孔和一个吸盘盲孔的连接盲孔，所述的连接盲孔孔口设有螺纹堵头。本方案吸盘相对距离短位于直线滑动底座下方便于吸附工件，而真空安全阀位于直线滑动底座外侧便于连接真空装置，二者通过吸盘安装座相互连通，螺纹堵头用于堵塞加工工艺孔；真空安全阀连接真空发生装置，打开后，通过真空盲孔、连接盲孔、吸盘盲孔、吸盘杆、真空吸盘对工件进行真空吸附。
[0013]作为本专利技术优选的方案，所述的第一抱箍包括底座板、抱箍块，所述的底座板上设有直线滑动底座固定孔、吸盘安装座固定螺孔，所述的抱箍块上设有抱箍固定孔，所述的第二抱箍底部与第一抱箍底座板表面贴紧，所述的第二抱箍上设有与抱箍固定孔配合的固定通孔。本方案的第一抱箍与直线滑动底座尾部固定，第二抱箍为活动块，将机器人轴夹紧固定在第一抱箍和第二抱箍之间的机器人夹紧孔中。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]全自动化调整纠正L型铜管件的姿态，结构简单，使用可靠。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的一种整体结构示意图。
[0017]图2为本专利技术的剖视结构图。
[0018]图3为本专利技术的一种侧视结构示意图。
[0019]图4为本专利技术下随动板的一种结构示意图。
[0020]图5为本专利技术吸盘安装座上端面的一种结构示意图。
[0021]图6为本专利技术吸盘安装座下端面的一种结构示意图。
[0022]图7为本专利技术第一抱箍、第二抱箍的一种结构示意图。
[0023]图中：1、L型铜管件2、机器人连接件3、负压吸附装置
[0024]4、姿态调整装置21、第一抱箍22、第二抱箍
[0025]23、机器人夹紧孔31、吸盘安装座32、真空安全阀
[0026]33、吸盘杆34、真空吸盘35、通孔36、真空盲孔
[0027]37、吸盘盲孔38、连接盲孔39、螺纹堵头
[0028]41、直线滑动底座42、直线滑动杆43、压缩弹簧
[0029]44、下随动板45、L形凹槽46、上限位块
[0030]47、下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，其特征在于：包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的直线滑动杆与直线滑动底座可移动连接，所述的压缩弹簧一端与直线滑动底座固定连接、另一端与直线滑动杆尾部固定连接，所述的下随动板上端面与直线滑动杆头部固定连接，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的吸盘安装座与直线滑动底座固定连接，每组所述的真空吸附件的真空安全阀、吸盘杆分别与吸盘安装座固定且相互连通，所述的真空吸盘与吸盘杆固定且连通，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直线滑动底座尾端，所述的第二抱箍与第一抱箍固定连接，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。2.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的直线滑动底座为中空管体，所述的直线滑动杆一端设于直线滑动底座内腔且与内腔贴紧，所述的直线滑动底座的内腔设有上限位块、下限位块，所述的直线滑动杆位于直线滑动底座内腔的一端在上限位块、下限位块之间直线滑动。3.根据权利要求1或2所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛伟标，
申请(专利权)人：杭州慧全科技有限公司，
类型：发明
国别省市：