本发明专利技术公布了一种海带晾晒杆自动搬运装置及海带晾晒杆自动搬运方法，该装置包括：桁架，两端分别滑动设置在轨道上，并分别安装有驱动齿轮；两个驱动齿轮与桁架上的驱动机构传动连接；桁架上设置有两台钢丝绳卷扬机；两根齿条，分别与两个驱动齿轮啮合，并与临近的轨道并行；升降组件，呈条形；两端分别与两个钢丝绳卷扬机垂下的钢丝绳连接，以此悬吊在桁架的下方；两个抓取机构，分别设置在升降组件的下方，用以抓取海带晾晒杆；控制器，被配置为：控制驱动机构驱动桁架平移，控制钢丝绳卷扬机驱动升降组件升降，并控制抓取机构抓取或释放海带晾晒杆。该装置可自动搬运海带晾晒杆，可自动实现挂晒收拢，可节省大量劳动力。可节省大量劳动力。可节省大量劳动力。
【技术实现步骤摘要】
一种海带晾晒杆自动搬运装置及海带晾晒杆自动搬运方法
[0001]本专利技术涉及渔业设备领域，尤其涉及一种海带晾晒杆自动搬运装置及海带晾晒杆自动搬运方法。
技术介绍
[0002]采收的新鲜海带通常含水率约为90％，需要经过粗加工进行脱水干燥处理，以便储藏、再加工和消费。而干燥处理，是海带加工中的重要技术过程。天然晾晒是传统的海带干燥方式，受到场地以及天气的影响，存在卫生状况差、晾晒周期长、劳动力大等问题，导致海带品质低。使用锅炉燃煤的方式烘干海带，易造成污染环境，而且能源利用率低。使用天然气为能源的方式烘干海带，能源和设备维护成本较高，安全性不可靠。
[0003]自然晾晒海带的过程中，海带通常难以在一天中晾干完成。海带晾晒过程中，需要将附着有海带的苗绳挂在在海带晾晒杆上；然后将海带晾晒杆搬运并架设在晾晒架上；夜晚或降雨时需要将海带晾晒杆移动至室内，并在环境条件符合要求时将挂载有海带苗绳的海带晾晒杆移动至晾晒架，直到海带完全晒干。因此，海带晾晒过程中需要一种自动搬运挂载有海带苗绳的搬运装置，然而现有的海带搬运装置通常自动化程度较低，需要大量的人力，难以做到自动搬运。
技术实现思路
[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种海带晾晒杆自动搬运装置及海带晾晒杆自动搬运方法，该搬运装置采用齿条行走机构，进行精确行走，并通过条码定位系统进行定位。
[0005]本专利技术提供了一种海带晾晒杆自动搬运装置，其包括：
[0006]桁架，两端分别滑动设置在轨道上，并分别安装有驱动齿轮；两个所述驱动齿轮与所述桁架上的驱动机构传动连接；所述桁架上设置有两台钢丝绳卷扬机；
[0007]两根齿条，分别与两个所述驱动齿轮啮合，并与临近的所述轨道并行；
[0008]升降组件，呈条形；两端分别与两个所述钢丝绳卷扬机垂下的钢丝绳连接，以此悬吊在所述桁架的下方；
[0009]两个抓取机构，分别设置在所述升降组件的下方，用以抓取海带晾晒杆；
[0010]控制器，被配置为：控制所述驱动机构驱动所述桁架平移，控制所述钢丝绳卷扬机驱动所述升降组件升降，并控制所述抓取机构抓取或释放海带晾晒杆。
[0011]本专利技术的进一步改进在于：两根所述轨道的下方设置有供所述海带晾晒杆的端部搭设的晾晒架。
[0012]本专利技术的进一步改进在于：至少一根所述轨道间隔设置有条码标识；所述桁架上设置有与所述条码标识适配的扫码装置；所述控制器与所述扫码装置连接，通过扫码装置扫描所述条码标识确定所述桁架的水平位置。
[0013]本专利技术的进一步改进在于：所述驱动机构包括变频减速电机，所述驱动机构的输
出轴通过传动轴与所述驱动齿轮连接。
[0014]本专利技术的进一步改进在于：所述抓取机构包括杠杆式气缸，所述桁架上设置有空压机以及气管卷线器；输气管的一端与空压机连接，中部缠绕在所述气管卷线器上，由气管卷线器进行收放，另一端与所述升降组件上的杠杆式气缸连接；所述输气管上设置有电磁阀，所述电磁阀由控制器进行控制。
[0015]本专利技术的进一步改进在于：所述控制器为无线控制器，安装在所述桁架上；所述杠杆式气缸的限位传感器的限位信号线由桁架上的限位卷线器进行收放，并与所述控制器进行连接。
[0016]本专利技术的进一步改进在于：所述桁架上设置有与所述升降组件相适配的上限位传感器；所述上限位传感器与所述控制器连接；所述升降组件触碰所述上限位传感器后，所述控制器控制所述升降组件停止上升。
[0017]本专利技术还包括一种海带晾晒杆自动搬运方法，采用上述的海带晾晒杆自动搬运装置进行实施，其包括以下步骤：
[0018]S1.桁架平移至待抓取的海带晾晒杆的正上方；
[0019]S2.升降组件下降，直到抓取机构与待抓取的海带晾晒杆平齐；
[0020]S3.所述抓取机构夹紧所述海带晾晒杆，夹取完成后控制所述升降组件上升至预定高度；
[0021]S4.控制所述桁架平移至预定位置；
[0022]S5.所述升降组件下降至预定高度，使得所述海带晾晒杆搭设在目标位置；随后所述抓取机构释放所述海带晾晒杆，所述升降组件上升至预定高度。
[0023]本专利技术提供的方案具有以下技术效果：
[0024](1)可自动搬运海带晾晒杆，可自动实现挂晒收拢，可节省大量劳动力；
[0025](2)桁架采用齿条齿轮进行驱动，使得桁架两端同步移动，避免了两端不均衡导致的可靠性问题；
[0026](3)采用条码标识配合扫码装置对桁架的水平位置进行定位，使得抓取机构可以对海带晾晒杆进行准确抓取或释放。
附图说明
[0027]图1为海带晾晒杆自动搬运装置的立体视图；
[0028]图2为海带晾晒杆自动搬运装置的俯视图；
[0029]图3为海带晾晒杆自动搬运装置的侧视图；
[0030]图4为海带晾晒杆自动搬运装置的局部示意图；
[0031]图5为海带晾晒杆自动搬运装置搬运海带晾晒杆的流程图。
具体实施方式
[0032]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施
例中的特征可以相互组合。
[0033]如图1、2、3所示，本专利技术的实施例提供一种海带晾晒杆自动搬运装置，海带晾晒杆30呈杆状，使用状态下通常处于水平状态。海带晾晒杆30上间隔设置有若干挂钩，挂载海带苗绳时，苗绳与海带晾晒杆30并行，挂钩勾住苗绳。海带的根部附着在苗绳上，苗绳挂载之后，海带其他部分自由垂下。
[0034]本实施例的海带晾晒杆自动搬运装置采用天车式结构，其包括：桁架10、升降组件15、抓取机构17以及控制器18。
[0035]桁架10两端分别滑动设置在轨道11上，桁架10两端的轨道11架空设置，并相互平行。轨道11可采用线性滑轨、光轴滑轨等市售滑轨。桁架10的两端分别安装有驱动齿轮12，两个驱动齿轮12与桁架10上的驱动机构传动连接。每根轨道11的临近区域均设置有一根齿条14，齿条14与其临近的轨道11平行，并与驱动齿轮12啮合。在一个具体实施例中，齿条14设置在轨道11的上表现，二者为一体式结构。
[0036]本实施例中，驱动机构21包括变频减速电机，驱动机构21的输出轴通过传动轴分别与两个驱动齿轮12连接，两个齿轮12的形状相同，两根齿条14也具有相同的齿距。这种连接方式使得两个驱动齿轮12可同步转动，配合齿条14可使得桁架10在平移过程中两端同步移动，避免了桁架10移动过程中因两端移动不同步导致的桁架10偏转问题，这在两端独立驱动的天车机构中是常见的问题。
[0037]本实施例中，桁架10上设置有两台间隔布设的钢丝绳卷扬机13。两个钢丝绳卷扬机13的钢丝绳1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于包括：桁架(10)，两端分别滑动设置在轨道(11)上，并分别安装有驱动齿轮(12)；两个所述驱动齿轮(12)与所述桁架(10)上的驱动机构传动连接；所述桁架(10)上设置有两台钢丝绳卷扬机(13)；两根齿条(14)，分别与两个所述驱动齿轮(12)啮合，并与临近的所述轨道(11)并行；升降组件(15)，呈条形；两端分别与两个所述钢丝绳卷扬机(13)垂下的钢丝绳(16)连接，以此悬吊在所述桁架(10)的下方；两个抓取机构(17)，分别设置在所述升降组件(15)的下方，用以抓取海带晾晒杆(30)；控制器(18)，被配置为：控制所述驱动机构驱动所述桁架(10)平移，控制所述钢丝绳卷扬机(13)驱动所述升降组件升降，并控制所述抓取机构(17)抓取或释放海带晾晒杆(30)。2.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：两根所述轨道(11)的下方设置有供所述海带晾晒杆(30)的端部搭设的晾晒架。3.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：至少一根所述轨道(11)间隔设置有条码标识(19)；所述桁架(10)上设置有与所述条码标识(19)适配的扫码装置(20)；所述控制器(18)与所述扫码装置(20)连接，通过扫码装置(20)扫描所述条码标识(19)确定所述桁架(10)的水平位置。4.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述驱动机构(21)包括变频减速电机，所述驱动机构(21)的输出轴通过传动轴分别与两个所述驱动齿轮(12)连接。5.根据权利要求1所述的一种海带晾晒杆自动搬运装置，其特征在于：所述抓取机构(17)包...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱烨，洪扬，江涛，杨猛，邢精珠，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，
类型：发明
国别省市：
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