医疗机器人制造技术

本发明专利技术提供一种医疗机器人，包括单臂机构，单臂机构包括俯仰调整机构和偏摆调整机构，俯仰调整机构包括俯仰电机、支撑架、旋转主轴、伸缩拉杆和俯仰架，俯仰架包括铰接部，旋转主轴与支撑架活动连接，伸缩拉杆位于旋转主轴内部，伸缩拉杆一端与铰接部一端铰接，铰接部另一端与旋转主轴一端铰接，伸缩拉杆另一端与俯仰电机连接，俯仰电机用于驱动伸缩拉杆的伸缩滑动，以实现铰接部的俯仰运动，偏摆调整机构包括第一齿轮、第二齿轮和主旋转电机，第一齿轮套接在旋转主轴外侧，第二齿轮与第一齿轮相啮合，主旋转电机与第二齿轮连接，用于带动旋转主轴旋转以实现俯仰架的偏摆运动。旋转运动和俯仰运动通过一个旋转主轴实现，从而占用空间小。空间小。空间小。

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种医疗机器人。

技术介绍

[0002]目前医用领域也出现了多种类型的医疗机器人，医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。公开号为CN111085990A的中国专利技术专利公开了一种人机协作医疗机器人，所述医疗机器人的底部固定连接有固定基座，所述固定基座的顶部固定连接有电动伸缩机构，所述电动伸缩机构的顶部滑动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端固定连接有中控箱，所述电动伸缩杆的前端固定连接有固定转筒，所述固定转筒的顶部转动连接有固定旋转端，所述固定旋转端的数量为两个，且两个固定旋转端之间固定连接有感应固定臂，所述固定旋转端的底部转动连接有活动旋转端，所述活动旋转端的右侧固定连接有感应活动臂，所述感应活动臂的右端固定连接操控臂，所述电动伸缩杆的后端固定连接有左端感应控制臂，但该医疗机器人设备占用较大的体积。当前医疗机器人设备体积大、价格高、使用复杂，因此，有必要提供一种新型的医疗机器人以解决现有技术中存在的上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种医疗机器人，旋转运动和俯仰运动通过一个旋转主轴实现，从而占用空间小。
[0004]为实现上述目的，本专利技术医疗机器人包括单臂机构，所述单臂机构包括俯仰调整机构和偏摆调整机构，所述俯仰调整机构包括俯仰电机、支撑架、旋转主轴、伸缩拉杆和俯仰架，所述俯仰架包括铰接部，所述旋转主轴与所述支撑架活动连接，所述伸缩拉杆位于所述旋转主轴内部，所述伸缩拉杆一端与所述铰接部一端铰接，所述铰接部另一端与所述旋转主轴一端铰接，所述伸缩拉杆另一端与所述俯仰电机连接，所述俯仰电机用于驱动所述伸缩拉杆相对于所述旋转主轴的伸缩滑动，以实现所述铰接部的俯仰运动，所述偏摆调整机构包括第一齿轮、第二齿轮和主旋转电机，所述第一齿轮套接在所述旋转主轴外侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述主旋转电机与所述第二齿轮连接，用于驱动所述第二齿轮旋转以带动所述第一齿轮旋转，从而带动所述旋转主轴旋转以实现所述俯仰架的偏摆运动。
[0005]本专利技术的医疗机器人的有益效果在于：旋转运动和俯仰运动通过一个旋转主轴实现，从而占用空间小。且电机可以放置在远离俯仰架一端，不会妨碍手术操作。
[0006]可选地，所述第一齿轮的外径大于所述第二齿轮的外径。
[0007]可选地，所述支撑架包括第一孔和第二孔，所述旋转主轴穿过所述第一孔和所述第二孔。
[0008]可选地，所述第一孔内设置有第一轴承，所述第二孔内设置有第二轴承，所述旋转
主轴穿过所述第一轴承和所述第二轴承。
[0009]可选地，所述支撑架包括第三孔和第四孔，所述主旋转电机穿过所述第三孔和所述第四孔。
[0010]可选地，所述俯仰电机为伸缩电机。
[0011]可选地，所述铰接部一端包括贯穿所述铰接部相对两壁的第一通孔和第一销，所述伸缩拉杆一端与所述第一销连接，所述第一销位于所述第一通孔内。
[0012]可选地，所述旋转主轴一端包括第一三角板、第二三角板和连接板，所述第一三角板和所述第二三角板相对设置并通过所述连接板连接，所述连接板上开设有第五孔，所述伸缩杆穿过所述第五孔，所述第一三角板的一端开设有第六孔，所述第二三角板的一端开设有第七孔，所述铰接部的另一端包括第二销并开设有第二通孔，所述第二销位于所述第一三角板和所述第二三角板之间以使所述第六孔、所述第二通孔和所述第七孔依次连通，所述第二销位于所述第六孔、所述第二通孔和所述第七孔连通的通道内以使所述铰接部与所述旋转主轴一端铰接。
[0013]可选地，医疗机器人还包括十字滑台，所述十字滑台包括轨道机构，所述轨道机构包括第一滑块、第二滑块、第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道位于水平面上，所述第一轨道和所述第二轨道相互垂直，所述第一滑块与所述第一轨道滑动连接，所述第一轨道与所述第二滑块固定连接，所述第二滑块与所述第二轨道滑动连接，用于带动所述第一轨道沿所述第二轨道滑动。
[0014]可选地，所述十字滑台还包括第一丝杠机构，所述第一丝杠机构包括第一电机、第一丝杠和第一螺母，所述第一电机与所述第一丝杠一端连接，所述第一丝杠与所述第一螺母螺纹连接，所述第一滑块与所述第一螺母固定连接，所述第一电机用于驱动所述第一丝杠旋转以带动所述第一滑块沿所述第一轨道运动。
[0015]可选地，所述十字滑台还包括第二丝杠机构，所述第二丝杠机构包括第二电机、第二丝杠和第二螺母，所述第二电机与所述第二丝杠一端连接，所述第二丝杠与所述第二螺母螺纹连接，所述第一滑块与所述第二螺母固定连接，所述第二电机用于驱动所述第二丝杠旋转以带动所述第二滑块沿所述第二轨道运动。
附图说明
[0016]图1为本专利技术一些实施例中医疗机器人的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术一些实施例中俯仰调整机构的剖面图；
[0018]图3为本专利技术一些实施例中十字滑台的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该
词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
[0020]图1为本专利技术一些实施例中医疗机器人的结构示意图。参照图1，所述医疗机器人包括单臂机构，所述单臂机构包括俯仰调整机构1和偏摆调整机构2，所述俯仰调整机构包括俯仰电机11、支撑架12、旋转主轴13、伸缩拉杆14和俯仰架15，所述俯仰架15包括铰接部151，所述旋转主轴13与所述支撑架12活动连接，所述伸缩拉杆14位于所述旋转主轴13内部，所述伸缩拉杆14的末端与所述铰接部151的上端铰接，所述铰接部151的下端与所述旋转主轴13的末端铰接，所述伸缩拉杆14远离所述铰接部151的一端与所述俯仰电机11连接，所述俯仰电机11为伸缩电机，用于驱动所述伸缩拉杆14相对于所述旋转主轴13的伸缩滑动，以实现所述铰接部151的俯仰运动，所述偏摆调整机构2包括第一齿轮21、第二齿轮22和主旋转电机23，所述第一齿轮21套接在所述旋转主轴13远离所述铰接部151一端的外侧，所述第二齿轮22与所述第一齿轮21相啮合，所述主旋转电机23与所述第二齿轮22连接，用于驱动所述第二齿轮22旋转以带动所述第一齿轮21旋转，从而带动所述旋转主轴13旋转以实现所述俯仰架15的偏摆运动。
[0021]本专利技术医疗机器人的俯仰和偏摆运动通过一个旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人，其特征在于，包括单臂机构，所述单臂机构包括俯仰调整机构和偏摆调整机构，所述俯仰调整机构包括俯仰电机、支撑架、旋转主轴、伸缩拉杆和俯仰架，所述俯仰架包括铰接部，所述旋转主轴与所述支撑架活动连接，所述伸缩拉杆位于所述旋转主轴内部，所述伸缩拉杆一端与所述铰接部一端铰接，所述铰接部另一端与所述旋转主轴一端铰接，所述伸缩拉杆另一端与所述俯仰电机连接，所述俯仰电机用于驱动所述伸缩拉杆相对于所述旋转主轴的伸缩滑动，以实现所述铰接部的俯仰运动，所述偏摆调整机构包括第一齿轮、第二齿轮和主旋转电机，所述第一齿轮套接在所述旋转主轴外侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述主旋转电机与所述第二齿轮连接，用于驱动所述第二齿轮旋转以带动所述第一齿轮旋转，从而带动所述旋转主轴旋转以实现所述俯仰架的偏摆运动。2.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一齿轮的外径大于所述第二齿轮的外径。3.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述支撑架包括第一孔和第二孔，所述旋转主轴穿过所述第一孔和所述第二孔。4.根据权利要求3所述的医疗机器人，其特征在于，所述第一孔内设置有第一轴承，所述第二孔内设置有第二轴承，所述旋转主轴穿过所述第一轴承和所述第二轴承。5.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述支撑架包括第三孔和第四孔，所述主旋转电机穿过所述第三孔和所述第四孔。6.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述俯仰电机为伸缩电机。7.根据权利要求1所述的医疗机器人，其特征在于，所述铰接部一端包括贯穿所述铰接部相对两壁的第一通孔和第一销，所述伸缩拉杆一端与所述第一销连接，所述第一销位于所述第一通孔内。8.根据权利要求7所述的医疗机器人，其特征在于，所述旋转主轴一端包...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，吴警，王少白，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：