一种物料的抓取翻转方法技术

本发明专利技术提供一种物料的抓取翻转方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，升降装置与翻转装置连接；抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；通过升降装置驱动抓取装置移动，使抓取装置能与不同高度的箱型物料配合。与不同高度的箱型物料配合。与不同高度的箱型物料配合。

【技术实现步骤摘要】
一种物料的抓取翻转方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种物料的抓取翻转方法。

技术介绍

[0002]工程机器人与物流业的搬运机器人较为相似，都是需要实现在不同高度对一定重量内的规则物体进行夹取搬运，通过自动化，可实现智能物流，比如在港口、物流中心等场景达到全自动化物流；如中国专利申请号CN202220569739.4，公告日2022.07.05，具体公开了一种全局定位搬运机器人，具体包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。本技术动力装置中的减震机构的设置，可以减缓机器人运行时的震动，当机器人所处地势高低不平或所处环境有震动时，麦克纳姆轮受到的支撑力通过减震板传递至减震器的减震弹簧处，此时减震器受力压缩，则减震装置的平行四杆机构发生变形，使得麦克纳姆轮始终与地面的保持紧密接触，避免打滑，提升了机器人对地形适应能力；同时减震机构可以减小起伏震荡在机器人运行过程中的影响，增加机器人的稳定性，但是，该结构的搬运机器人仅仅是通过机械手对货物进行抓取，不能对于正在搬运的箱型物料进行翻面；同时现有搬运机器人夹爪的移动方向是固定的，其只能沿一个方向对箱型物料进行夹紧，即只能自上往下靠近箱型物料进行夹紧，或自左往后靠近箱型物料进行夹紧；其不能沿不同方向对箱型物料进行夹紧，使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料；同时夹爪无法接住从空中往下掉落的物料；夹爪在抓取箱型物料时，需要张开夹爪，然后移动夹爪使箱型物料位于夹爪的两爪齿之间；然后收拢夹爪才能实现对箱型物料的抓取，夹爪抓取箱型物料时动作繁琐。同时现有的工程小车不能对其余机器人进行救援。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种物料的抓取翻转方法，能抓取不同高度的箱型物料且对不同面的物料进行翻转，使得不同高度以及不同面放置的物料能保持同一面进行出料，工作方法简单。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种工程小车的工作方法，通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；升降装置驱动抓取设备升降连接；移动装置驱动工程小车移动；抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置；抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置。翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。
[0005]所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方；翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
。
[0006]抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座。
[0007]物料的抓取翻转方法，包括以下步骤：S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2。
[0008]S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧。
[0009]S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6。
[0010]S4、抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触。
[0011]S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12。
[0012]S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9。
[0013]S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8。
[0014]S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。
[0015]S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10。
[0016]S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11。
[0017]S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，当箱型物料与翻转承托件接触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离翻转装置方向转动；然后进行S12。
[0018]S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑槽滑动时，翻转承托件沿逆时针方向逐渐发生旋转；然后进行S13。
[0019]S13、当翻转承托件滑动到弧形滑槽远离抓取装置的一端，翻转承托件沿逆时旋转角度A；翻转承托件旋转带动箱型物料翻面；然后进行S14。
[0020]S14、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，吸附件对完成翻面的箱型物料进行吸附。
[0021]S15、移动装置驱动机架移动到目标点；吸附件带动箱型物料向远离翻转装置方向转动，并将箱型物料放置在目标点的接触面上。
[0022]以上方法，抓取转动支架带动吸附件转动，使吸附件能与不同高度、不同位置的箱型物料接触；当吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时，吸附件与箱型物料相对的一侧面接触，这样效率高；当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间不存在障碍物时；通过升降装置改变吸附件的高度；使得吸附件能与不同高度的箱型物料的相对的一侧面接触；实现对不同高度的箱型物料进行抓取。
[0023]当箱型物料位于吸附件的上方或下方，且吸附件与箱型物料之间具有障碍物时；抓取转动支架改变吸附件的与箱型物料的接触位置；当箱型物料位于吸附件的上方时，吸附件与箱型物料的底部接触；当箱型物料位于吸附件的下方时，吸附件与箱型物料的顶部接触；然后通过升降装置带动吸附件和箱型物料移动，进而能越过障碍物抓取箱型物料。
[0024]同时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料的抓取翻转方法，其特征在于：通过工程小车实现，工程小车包括机架、抓取设备、升降装置和移动装置；移动装置驱动工程小车移动；升降装置驱动抓取设备升降连接；抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置；抓取装置位于翻转装置的一侧；在机架远离抓取装置的一侧设有拖拉机构；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽的一端沿翻转支架的长度方向远离抓取装置且的向上延伸；弧形滑槽的另一端沿翻转支架的长度方向靠近抓取装置且向下延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
；抓取装置包括抓取安装支架、抓取驱动装置，抓取转动支架和吸附件；抓取安装支架与伸缩装置的活动端连接，抓取驱动装置固定在抓取安装支架上且与抓取转动支架连接，吸附件安装在抓取转动支架上；抓取驱动装置驱动抓取转动支架旋转，抓取转动支架带动吸附件靠近、远离翻转座；物料的抓取翻转方法，包括以下步骤：S1、判断箱型物料是否在抓取装置升降的活动范围内，若是，则进行S2；S2、移动装置驱动机架移动到箱型物料的一侧；S3、判断抓取装置的吸附件是否能与箱型物料相对的一侧面接触，若是，则进行S4；若否，则进行S6；S4、抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料相对的一侧平行；通过升降装置驱动吸附件移动到与箱型物料相同的水平高度；然后伸缩活动支架伸出使吸附件与箱型物料接触；S5、吸附件对箱型物料进行吸附，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S12；S6、若箱型物料位于抓取装置的上方，则进行S7；若箱型物料位于抓取装置的下方，则进行S9；S7、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正下方，抓取转动支架向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的底部对应；升降装置驱动吸附件上升与箱型物料接触；然后进行S8；S8、升降装置驱动吸附件下降，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S9、伸缩活动支架伸出，使吸附件位于箱型物料正上方，抓取转动支架带动吸附件向远离翻转装置方向转动，使吸附件的吸附面与箱型物料的顶部对应；升降装置驱动吸附件下降与箱型物料接触；然后进行S10；S10、升降装置驱动吸附件上升，然后伸缩活动支架缩回；然后进行S11；S11、抓取转动支架带动吸附件向靠近翻转装置方向转动，当箱型物料与翻转承托件接
触，吸附件松开箱型物料的吸附；然后抓取转动支架向远离翻转装置方向转动；然后进行S12；S12、翻转驱动装置驱动翻转承托件向远离抓取装置的方向移动，翻转承托件沿弧形滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝禹聪，印嘉瑞，赖伟杰，刘森，欧阳超，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：