一种运送方法技术

本发明专利技术提供一种运送方法，具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；（1.1）通过位置调节机构的位置调节杆推动货物移动至方便夹取机构夹取的位置；（1.2）通过伸缩限位机构的伸缩挡板阻挡工作区间外的货物；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时，（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。位置。位置。

【技术实现步骤摘要】
一种运送方法


[0001]本专利技术涉及搬运机器人
，具体涉及一种运送方法。

技术介绍

[0002]随着物联网技术的发展以及人工成本的不断提高，起重搬运逐渐向自动化和智能化方向靠拢。同时随着智能技术不断发展，给物流企业也带来了很大的转变。智能搬运机器人有着承重大，运输效率高，自动化程度高，安全性高等特点，可以更好地帮助企业简化生产运输过程。目前智能搬运机器人技术应用到装卸搬运领域，是物流系统中最基本的功能单元之一，不仅能提高仓储物流的搬运效率，减轻人的体力劳动，而且可以优化资源，提高效益，具有十分广阔的发展前景和良好的经济效益。
[0003]在中国专利申请号为202110960685.4，公布日为2021.12.07的专利文献，其公开了一种搬运机器人，包括框架、行走机构、转动机构、抓取机构、起升机构及平移机构；转动机构包括转盘及转动驱动件，转盘转动设置于框架上，转动驱动件与转盘连接且用于驱动转盘转动；起升机构与抓取机构连接且用于驱动抓取机构做升降运动；平移机构固定安装于框架上，平移机构与起升机构连接且用于驱动起升机构平移。该专利技术的有益效果是：通过抓取机构、起升机构及平移机构的配合，将多个货物依次抓取到转盘上，通过转动驱动件驱动转盘转动从而使转盘上堆放的货物被均匀摆放，通过行走机构带动整个装置在货物堆放处和卸货处往复移动，本专利技术提供的搬运机器人每次往复时，可一次性输送多个货物，大大提高了货物的装卸效率。
[0004]现有技术中的搬运机器人多数都如上述的文献一样，夹取的方式也都仅仅只是将货物夹起来放置指定的位置上，而无法对货物的状态进行调整，若在搬运时货物的状态时竖起来的，而搬运的指定位置需要货物横着放置才能更好的进行货物的统一整理，因此，现有技术中的搬运机器人在搬运完没有达到预想状态的货物时还另外需要采用别的装置对货物进行调整或需要人工进行调整，容易浪费时间且增加成本，影响搬运的效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种运送方法，通过本专利技术的方法，可以实现货物的全自动搬运，无需再增加别的装置对货物进行调整，即可减少成本也提高搬运的效率。
[0006]为达到上述目的，一种运送方法，所述运送方法通过推倒运送机器人实现，所述推倒运送机器人包括机架、移动机构、夹取机构、升降机构、伸缩限位机构、推倒机构和位置调节机构，所述机架包括底板、支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁。
[0007]所述移动机构设置在底板的两端；所述伸缩限位机构设置在底板上且伸入工作区间设置，在底板一端的支撑柱上设有推倒机构，在推倒机构下方的支撑柱上设有升降机构，所述夹取机构设置在升降机构上；在底板的底端设有位置调节机构；在底板另一端的支撑柱之间的横梁上设有摄像头。
[0008]所述升降机构包括升降滑块和升降驱动组件，所述升降驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，升降滑块连接在升降驱动组件上，所述升降驱动组件驱动升降滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在升降滑块上设有夹取机构。
[0009]所述夹取机构包括旋转组件、第一夹爪组件、第二夹爪组件、夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在升降滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块。
[0010]所述推倒机构包括推倒驱动组件和推倒杆，所述推倒驱动组件通过推倒滑动柱连接支撑柱，所述推倒驱动组件驱动推倒杆沿着推倒滑动柱上下滑动设置。
[0011]具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内。
[0012]当货物的位置不方便夹取机构进行夹取时；进入步骤（1.1）；当需要对工作区间内的货物数量进行限制时：进入步骤（1.2）。
[0013]（1.1）通过位置调节机构的位置调节杆推动货物移动至方便夹取机构夹取的位置；当货物需要打倒时，进入步骤（2），若货物不需要打倒则进入步骤（3）。
[0014]（1.2）通过伸缩限位机构的伸缩挡板阻挡工作区间外的货物；当货物需要打倒时，进入步骤（2），若货物不需要打倒则进入步骤（3）；（2）当货物需要打倒时。
[0015]（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置。
[0016]（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒。
[0017]（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置。
[0018]（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物。
[0019]（4）当货物需要翻转时。
[0020]（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转。
[0021]（5）移动机构将货物搬运到指定位置。上述结构的推倒运送机器人，通过第一夹爪组件和第二夹爪组件配合夹取货物，再通过移动机构将货物输送到指定位置即可完成搬运，过程简单且效率，当要对货物进行搬运时，移动机构移动至需要搬运的货物位置并使得货物移动至工作区间内，升降驱动组件驱动升降滑块进行上下移动，进而带动夹取机构移动至与货物相对应的高度上，夹取机构移动到位后，第一夹爪组件和第二夹爪组件配合将货物夹住，升降机构将夹取机构升起使得货物离开地面即可开始进行搬运，在搬运前，通过摄像头对货物的状态进行观测，若货物是竖直放置的而搬运的指定位置需要货物横着放置，此时，通过推倒驱动组件驱动推倒杆下降至货物的上方，移动机构移动，带动推倒杆触碰货物继续移动，从而将货物打倒，这样，货物即可呈现横向的状态，由此即可通过夹取机构将货物夹取再进行搬运，通过设置位置调节机构，在货物在工作区间内的位置不方便夹取机构进行夹取时，通过位置调节机构可以将货物进行推动，从而使得货物可以移动至方便夹取机构进行夹取的位置上，由此方便货物的搬运，提高效率；通过设置伸缩限位机构可以限制进入工作区间的货物数量，从而方便实现一对一搬运；且同时，若货物的正面与背面反了，通过旋转组件可以将第一夹爪组件和第二夹爪组件进行翻转，从而即可使得货物的
正面和背面翻转，由此使得货物的状态可以在搬运前就能够进行调整，从而就可以避免在最终货物的统一整理时还需要另外对货物进行调整而影响了搬运效率的问题，由此使得搬运的效率更高。
[0022]进一步的，所述升降驱动组件包括升降驱动电机、升降驱动主动齿轮、升降驱动从动齿轮、升降驱动杆、升降第一从动轮、升降第二从动轮和升降驱动带，所述升降驱动电机通过升降电机安装板固定在一底板上的支撑柱的一侧，在支撑柱上设有升降驱动杆，所述升降驱动杆连接两块底板上的支撑柱，在升降驱动电机的驱动轴上设有升降驱动主动齿轮，在升降驱动杆的一端设有与升降驱动主动齿轮相啮合连接的升降驱动从动齿轮，升降第一从动轮固定在升降驱动杆的两端，所述升降驱动从动齿轮与升降驱动杆一端的升降第一从动轮的端面固定连接，在支撑柱底端的底板上设有与升降第一从动轮相对应的升降第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运送方法，所述运送方法通过推倒运送机器人实现，其特征在于：所述推倒运送机器人包括机架、移动机构、夹取机构、升降机构、伸缩限位机构、推倒机构和位置调节机构，所述机架包括底板、支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁；所述移动机构设置在底板的两端；所述伸缩限位机构设置在底板上且伸入工作区间设置，在底板一端的支撑柱上设有推倒机构，在推倒机构下方的支撑柱上设有升降机构，所述夹取机构设置在升降机构上；在底板的底端设有位置调节机构；在底板另一端的支撑柱之间的横梁上设有摄像头；所述升降机构包括升降滑块和升降驱动组件，所述升降驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，升降滑块连接在升降驱动组件上，所述升降驱动组件驱动升降滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在升降滑块上设有夹取机构；所述夹取机构包括旋转组件、第一夹爪组件、第二夹爪组件、夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在升降滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块；所述推倒机构包括推倒驱动组件和推倒杆，所述推倒驱动组件通过推倒滑动柱连接支撑柱，所述推倒驱动组件驱动推倒杆沿着推倒滑动柱上下滑动设置；具体步骤包括：（1）移动机构启动，将推倒运送机器人移动至货物的位置，并将使得货物位于工作区间内；当货物的位置不方便夹取机构进行夹取时；进入步骤（1.1）；当需要对工作区间内的货物数量进行限制时：进入步骤（1.2）；（1.1）通过位置调节机构的位置调节杆推动货物移动至方便夹取机构夹取的位置；当货物需要打倒时，进入步骤（2），若货物不需要打倒则进入步骤（3）；（1.2）通过伸缩限位机构的伸缩挡板阻挡工作区间外的货物；当货物需要打倒时，进入步骤（2），若货物不需要打倒则进入步骤（3）；（2）当货物需要打倒时；（2.1）推倒机构下降至与货物相对应的位置；（2.2）移动机构移动，带动推倒机构将货物打倒；（3）夹取机构下降至与货物相对应的位置；（3.1）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧货物；（4）当货物需要翻转时，进入步骤（4.1），若不需要翻转则进入步骤（5）；（4.1）旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将货物翻转；（5）移动机构将货物搬运到指定位置。2.根据权利要求1所述的一种运送方法，其特征在于：所述升降驱动组件包括升降驱动电机、升降驱动主动齿轮、升降驱动从动齿轮、升降驱动杆、升降第一从动轮、升降第二从动轮和升降驱动带，所述升降驱动电机通过升降电机安装板固定在一底板上的支撑柱的一侧，在支撑柱上设有升降驱动杆，所述升降驱动杆连接两块底板上的支撑柱，在升降驱动电机的驱动轴上设有升降驱动主动齿轮，在升降驱动杆的一端设有与升降驱动主动齿轮相啮
合连接的升降驱动从动齿轮，升降第一从动轮固定在升降驱动杆的两端，所述升降驱动从动齿轮与升降驱动杆一端的升降第一从动轮的端面固定连接，在支撑柱底端的底板上设有与升降第一从动轮相对应的升降第二从动轮，在升降第一从动轮和升降第二从动轮之间设有升降驱动带，所述升降滑块设置在升降驱动带上。3.根据权利要求1所述的一种运送方法，其特征在于：所述推倒驱动组件包括推倒驱动电机、推倒滑块、推倒第一驱动轮、推倒第二驱动轮、推倒主动带、推倒驱动杆，推倒第一从动轮、推倒第二从动轮和推倒从动带，所述推倒滑动柱的顶端与底板一端的支撑柱的顶端连接，推倒滑动柱的底端连接在底板上，在推倒滑动柱的顶端设有推倒驱动电机，在推倒驱动电机下方的推倒滑动柱上设有推倒驱动杆，所述推倒驱动杆连接两块底板上的推倒滑动柱，在推倒驱动电机的驱动轴上设有推倒第一驱动轮，所述推倒第二驱动轮设置在推倒驱动杆的一端，推倒第一驱动轮通过推倒主动带连接推倒第二驱动轮，所述推倒第一从动轮设置在推倒驱动杆的两端，在推倒滑动柱底端的底板上设有与推倒第一从动轮相对应的推倒第二从动轮，在推倒第一从动轮和推倒第二从动轮之间设有推倒从动带，在推倒从动带上设有推倒滑块，所述推倒杆通过推倒杆连接板连接在推倒滑块上。4.根据权利要求1所述的一种运送方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，陈佳彬，李肃，曾建勋，徐玺，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：