托运机器人装置及控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种托运机器人装置及控制系统，涉及维修辅助机器人技术领域，包括：主腔室、驱动模组和行进模块，所述行进模块分别与所述主腔室和驱动模组连接，所述主腔室与所述驱动模组连接；所述主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，所述主腔室用于基于所述目标定位信息控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于所述目标油压信息向所述驱动模组输送或抽出液压油；所述驱动模组包括多个子驱动模组，每个所述子驱动模组均设置有液压缸，所述子驱动模组用于在监听到所述液压缸内盛放有所述液压油时，对所述目标飞轮执行托运操作。本发明专利技术可以精准进入目标飞轮的正下方，从而托运难度，提升托运效率。提升托运效率。提升托运效率。

【技术实现步骤摘要】
托运机器人装置及控制系统


[0001]本专利技术涉及维修辅助机器人
，尤其是涉及一种托运机器人装置及控制系统。

技术介绍

[0002]飞轮托运装置是一种在飞轮的安装维修过程中，对飞轮进行转运的装置，目前，飞轮转运安装维修没有独立的设备，采用的是连接飞轮底部的简单机械小轮结构，辅以滑轨，配合类似地牛，叉车等设备对飞轮进行拖拽，由于飞轮所处的机房空间较小，机柜间距较窄，在不影响其他飞轮的条件下托运待安装维修飞轮的难度较高，并且飞轮底部的结构需要单独设立，从而增加了托运装置的结构复杂性，进而提升了成本。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种托运机器人装置及控制系统，通过托运机器人，可以精准进入目标飞轮的正下方，从而降低飞轮托运难度，有效的提升飞轮托运效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种托运机器人装置，包括主腔室、驱动模组和行进模块，行进模块分别与主腔室和驱动模组连接，主腔室与驱动模组连接；主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，目标飞轮信息包括目标定位信息和目标油压信息，主腔室用于基于目标定位信息控制行进模块带动托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于目标油压信息向驱动模组输送或抽出液压油；驱动模组包括多个子驱动模组，每个子驱动模组均设置有液压缸，子驱动模组用于在监听到液压缸内盛放有液压油时，对目标飞轮执行托运操作。
[0005]在一种实施方式中，主腔室包括信号控制模块和液压控制模块，液压控制模块分别与信号控制模块和驱动组件连接；其中，信号控制模块用于向液压控制模块发送液压控制信号，液压控制信号用于指示液压控制模块输送或抽回液压油的油量；液压控制模块用于针对液压控制信号执行液压油的输送或抽回操作。
[0006]在一种实施方式中，信号控制模块包括通讯模块和定位模块，通讯模块分别与定位模块和行进模块电连接；其中，定位模块用于获取主腔室的实时定位信息，并将实时定位信息发送至通讯模块；通讯模块用于获取控制终端发送的目标定位信息，并根据目标定位信息及实时定位信息向行进模块发送第一移动指令，通讯模块还用于控制行进模块带动托运机器人装置移动至实时定位信息与目标定位信息一致的位置，此时主腔室位于目标飞轮的下方。
[0007]在一种实施方式中，信号控制模块还包括校正模块，通讯模块分别与校正模块和驱动模组电连接；其中，校正模块包括至少一个传感器检测设备，校正模块用于通过传感器检测设备获取目标飞轮尺寸和中心点坐标，并将目标飞轮尺寸和中心点坐标发送至通讯模块；通讯模块还用于根据目标飞轮尺寸确定水平伸缩指令，将水平伸缩指令发送至驱动模
组，并根据中心点坐标及实时定位信息确定第二移动指令，将第二移动指令发送至行进模块。
[0008]在一种实施方式中，行进模块包括与主腔室底端和驱动模组底端连接的滚珠；其中，行进模块用于根据通讯模块发送的第一移动指令和第二移动指令调整滚珠的滚动方向，带动托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方。
[0009]在一种实施方式中，驱动模组包括多个子驱动模组，每个子驱动模组均设置有伸缩杆，伸缩杆与通讯模块电连接；其中，伸缩杆根据水平伸缩指令控制伸缩长度，其中，水平伸缩指令用于表征适应目标飞轮尺寸的最小水平伸缩长度。
[0010]在一种实施方式中，每个子驱动模组均设置有进油管，进油管分别与液压控制模块和液压缸连接；其中，进油管用于传递液压控制模块向液压缸输送或抽回的液压油；液压缸用于根据内部液压油的油量，调整子驱动模组沿竖直方向伸缩的长度，对目标飞轮执行托运操作。
[0011]在一种实施方式中，液压缸包括活塞杆和上腔室和下腔室，下腔室分别与上腔室和进油管连接，上腔室分别与活塞杆和下腔室连接；其中，下腔室用于在灌入液压油时压缩上腔室的体积；上腔室用于在体积压缩时推动活塞杆向上移动；活塞杆用于将驱动模组提升至目标飞轮高度。
[0012]在一种实施方式中，主腔室还包括电源模块，电源模块与信号控制模块连接；其中，信号控制模块还用于向电源模块发送通电控制信号；电源模块与外部供电设备连接，电源模块用于针对通电控制信号执行通电或断电操作。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种托运机器人控制系统，包括：如第一方面提供的任一项的托运机器人装置，以及与托运机器人装置电连接的控制终端；其中，控制终端用于针对飞轮的故障情况，向托运机器人装置发送故障飞轮的目标飞轮信息，托运机器人装置用于针对目标飞轮信息执行托运操作。
[0014]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0015]本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置及控制系统，包括主腔室、驱动模组和行进模块，行进模块分别与主腔室和驱动模组连接，主腔室与驱动模组连接；主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，目标飞轮信息包括目标定位信息和目标油压信息，主腔室用于基于目标定位信息控制行进模块带动托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于目标油压信息向驱动模组输送或抽出液压油；驱动模组包括多个子驱动模组，每个子驱动模组均设置有液压缸，子驱动模组用于在监听到液压缸内盛放有液压油时，对目标飞轮执行托运操作。上述方法可以在空间较小的机房、机柜间内进行飞轮的安装维修，并使托运机器人精准进入目标飞轮的正下方，在不影响其他飞轮的条件下托运待安装维修飞轮，相较于相关技术中，通过连接飞轮底部的简单机械小轮结构，辅以滑轨，配合类似地牛，叉车等设备对飞轮进行拖拽，本专利技术实施例可以通过托运机器人，可以精准进入目标飞轮的正下方，从而降低飞轮托运难度，有效的提升飞轮托运效率。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0017]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合
所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种机房的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的剖面结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的主腔室内部结构示意图；
[0024]图6为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的伸缩杆工作状态示意图；
[0025]图7为本专利技术实施例提供的一种托运机器人装置的液压缸的结构示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托运机器人装置，其特征在于，包括主腔室、驱动模组和行进模块，所述行进模块分别与所述主腔室和驱动模组连接，所述主腔室与所述驱动模组连接；所述主腔室用于接收控制终端发送的目标飞轮信息，所述目标飞轮信息包括目标定位信息和目标油压信息，所述主腔室用于基于所述目标定位信息控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至待托运的目标飞轮的正下方，并基于所述目标油压信息向所述驱动模组输送或抽出液压油；所述驱动模组包括多个子驱动模组，每个所述子驱动模组均设置有液压缸，所述子驱动模组用于在监听到所述液压缸内盛放有所述液压油时，对所述目标飞轮执行托运操作。2.根据权利要求1所述的托运机器人装置，其特征在于，所述主腔室包括信号控制模块和液压控制模块，所述液压控制模块分别与所述信号控制模块和驱动组件连接；其中，所述信号控制模块用于向所述液压控制模块发送液压控制信号，所述液压控制信号用于指示所述液压控制模块输送或抽回液压油的油量；所述液压控制模块用于针对所述液压控制信号执行液压油的输送或抽回操作。3.根据权利要求2所述的托运机器人装置，其特征在于，所述信号控制模块包括通讯模块和定位模块，所述通讯模块分别与所述定位模块和所述行进模块电连接；其中，所述定位模块用于获取所述主腔室的实时定位信息，并将所述实时定位信息发送至所述通讯模块；所述通讯模块用于获取所述控制终端发送的所述目标定位信息，并根据所述目标定位信息及所述实时定位信息向所述行进模块发送第一移动指令，所述通讯模块还用于控制所述行进模块带动所述托运机器人装置移动至所述实时定位信息与所述目标定位信息一致的位置，此时所述主腔室位于目标飞轮的下方。4.根据权利要求3所述的托运机器人装置，其特征在于，所述信号控制模块还包括校正模块，所述通讯模块分别与所述校正模块和所述驱动模组电连接；其中，所述校正模块包括至少一个传感器检测设备，所述校正模块用于通过所述传感器检测设备获取所述目标飞轮尺寸和中心点坐标，并将所述目标飞轮尺寸和所述中心点坐标发送至所述通讯模块；所述通讯模块还用于根据所述目标飞轮尺寸确定水平伸缩指令，将所述水平伸缩指令发送至所述驱动模组，并根据所述中心点坐标及所述实时定位信息确定第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，任晓阳，王佳良，李光军，汪大春，李树胜，
申请(专利权)人：北京泓慧国际能源技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：