一种楼梯清洁机器人的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种楼梯清洁机器人的控制方法，清洁机器人设置有用于清洁台阶的拖布、驱动其自身运动的履带、升降机构，升降机构驱动履带和/或拖布进行移动；控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；S020，设定清洁路线；S030，设定运动流程；S031，执行清洁时拖布保持触地状态，以及对应的地图获取方法。实现了控制小型清洁机器人在基站或其他初始位置出发进而到楼梯区域中并进行清洁，并降低移动时拖布粘连脏东西的一面污染台阶平面几率，相对使用大型爬行清洁设备其使用成本、存储成本更低。存储成本更低。存储成本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种楼梯清洁机器人的控制方法


[0001]本专利技术涉及到楼梯清洁机器人技术设备领域，尤其涉及到一种楼梯清洁机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]随着扫地机器人技术的发展，针对楼梯进行清洁的机器人技术也得到了发展、应用。
[0003]楼梯机器人的清洁与传统扫地机器人的清洁区域不同，其清洁区域是立体的，而扫地机器人的清洁区域是平面的，因此楼梯清洁机器人不仅需要解决如何清洁好楼梯的问题，还要解决好其在楼梯上爬升的问题，以及如何建立一个与立体清洁区域对应的平面地图并应用此地图进行清洁。
[0004]在楼梯清洁过程中，机器人不仅需要清洁到台阶的平面区域还需要清洁到台阶的立面区域，清洁过程中还需避免清洁拖布上粘连的污染物被推到台阶的边角处。而现有的扫地机器人的清洁路线/工序，由于清洁场景上存在较大差异是不能直接套入到楼梯清洁机器人中使用的，因此，建立一个针对楼梯进行清洁的路线/工序势在必行。
[0005]因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的楼梯清洁机器人的控制方法。

技术实现思路

[0006]为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本专利技术提供了一种楼梯清洁机器人的控制方法。本专利技术为解决上述问题采用的技术方案是：一种楼梯清洁机器人的控制方法，其包括：清洁机器人，所述清洁机器人底部设置有用于清洁台阶的拖布，所述清洁机器人设置有用于驱动其自身运动的履带，所述清洁机器人内设置有升降机构，所述升降机构驱动所述履带和/或所述拖布进行移动；
[0007]控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；
[0008]S020，清洁路线，设定所述拖布的初始清洁方向，所述初始清洁方向为所述清洁机器人的左右侧的任意一侧，所述初始清洁方向在所述拖布得到清洗和/或更换之前保持不变，设定台阶清洁起始点，所述台阶清洁起始点为所述清洁机器人在台阶左右方向上的运动极限端；
[0009]S030，运动流程，在同一级台阶上时所述清洁机器人在移动到所述台阶清洁起始点的过程中，所述拖布不接触地面；
[0010]S031，所述清洁机器人从所述台阶清洁起始点开始沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，所述拖布保持触地状态。
[0011]进一步地，还包括：
[0012]S011，通过区域地图指引，模式一：获取区域地图，然后在区域地图中识别获取楼梯入口，模式二：获取区域地图，然后在区域地图的范围内运行所述清洁机器人，并通过所
述清洁机器人自身识别获取楼梯入口，模式一和模式二择一运行或同时运行；
[0013]S012，通过信号源指引，模式三：在楼梯入口处或附近安装信号源，所述清洁机器人接收信号源发出的无线信号，所述清洁机器人在无线信号的引导下或是通过追踪无线信号到达楼梯入口，模式四：在楼梯入口到所述清洁机器人初始位置之间做出标记路线，所述清洁机器人通过识别标记路线到达楼梯入口，模式三和模式四择一运行或同时运行；
[0014]S013，通过自身识别，模式五：所述清洁机器人通过传感器检测识别获取楼梯入口；
[0015]所述清洁机器人通过S011
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S013中的任意一种或多种方法来获取楼梯入口的位置信息。
[0016]进一步地，S013中的识别获取方式一为：所述清洁机器人在移动过程中生成地图并通过地图识别出楼梯入口。
[0017]进一步地，S013中的识别获取方式二为：所述清洁机器人在移动过程中通过传感器检测识别出楼梯入口。
[0018]进一步地，还包括：S040，执行清洁，所述清洁机器人获取楼梯区域地图后执行清洁，或是所述清洁机器人在执行清洁过程中识别生成楼梯区域地图。
[0019]进一步地，所述清洁机器人通过S021、S022中的任意一种或组合使用来执行清洁工作；
[0020]S021，清洁的第一种模式：先识别出所述台阶清洁起始点，然后运动到所述台阶清洁起点并开始沿所述初始清洁方向进行清洁；
[0021]S022，清洁的第二种模式：先沿台阶进行运动，运动方向为所述初始清洁方向的相反方向，当所述清洁机器人沿相反方向运动到限位时，判断此处为所述台阶清洁起始点，并从此处开始沿所述初始清洁方向进行清洁。
[0022]进一步地，S032，所述清洁机器人沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，通过传感器检测判断是否完成当前台阶的清洁工作，若未完成当前台阶的清洁工作则继续执行，若完成当前台阶的清洁工作则进行爬升或下降进入到其他台阶。
[0023]进一步地，地图获取方法，所述地图获取方法包括：
[0024]P010，获取楼梯区域地图，所述楼梯区域地图包括：每一级台阶的平面地图和任意一级台阶到其他台阶的高度差；
[0025]P011，所述清洁机器人通过自身存储器获取；
[0026]P012，所述清洁机器人通过与外部设备通讯获取；
[0027]P013，所述清洁机器人通过自身识别并生成；
[0028]所述清洁机器人通过P011
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P013中的任意一种或多种方法来获取所述楼梯区域地图。
[0029]进一步地，在P013中所述清洁机器人通过传感器检测生成每一级台阶的平面地图和任意一级台阶到其他台阶的高度差，根据运动轨迹、前进方向所述清洁机器人获取不同台阶之间的位置关系，将高度差和位置关系进行关联生成所述楼梯区域地图。
[0030]进一步地，P013中的识别生成模式一为：以所述清洁机器人所在的平面为基准，累计计算到达对应台阶平面所需的上升或下降高度，标记出相对于基准平面以外的其他台阶平面的高度，将各个台阶的平面地图和高度数据相关联并生成所述楼梯区域地图。
[0031]进一步地，P013中的识别生成模式二为：所述清洁机器人按台阶顺序进行爬升或下降，依次获取每一级台阶平面地图和到达不同台阶平面之间的高度变化值，将不同的高度变化值与不同的台阶平面地面进行一一对应并生成所述楼梯区域地图。
[0032]进一步地，在S020中所述初始清洁方向由用户设定或是后台自动设定，在后台自动设定中若所述清洁机器人已经获取了楼梯区域地图，则根据楼梯区域地图分析出路径最优的所述初始清洁方向，反之按系统默认的方向来设定所述初始清洁方向。
[0033]本专利技术取得的有益价值是：本专利技术通过上述方法实现规划清洁机器人从初始位置(基站处)出发到楼梯区域，包括了：通过自身携带的传感器检测寻找，通过与外部电子设备通讯获得位置信息(用户设定、其他机器人共享、终端记录共享等)，进而方便清洁机器人进行移动和生成移动路径；在执行清洁过程中，使得拖布触地清洁的移动过程是始终朝着同一个方向的，进而使得脏东西始终粘连在拖布的一侧上，若交叉移动则拖布两侧均沾附脏东西，在移动过程中相对拖布移动方向的另一侧上的脏东西会有脱落的几率，导致清洁不干净并且可能会沾附在驱动的履带上，进一步影响清洁质量；规划使得拖布始终通过单侧进行清洁的清洁路线、运动流程，进而方便清洁机器人去执行清洁工作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：清洁机器人，所述清洁机器人底部设置有用于清洁台阶的拖布，所述清洁机器人设置有用于驱动其自身运动的履带，所述清洁机器人内设置有升降机构，所述升降机构驱动所述履带和/或所述拖布进行移动；控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；S020，清洁路线，设定所述拖布的初始清洁方向，所述初始清洁方向为所述清洁机器人的左右侧的任意一侧，所述初始清洁方向在所述拖布得到清洗和/或更换之前保持不变，设定台阶清洁起始点，所述台阶清洁起始点为所述清洁机器人在台阶左右方向上的运动极限端；S030，运动流程，在同一级台阶上时所述清洁机器人在移动到所述台阶清洁起始点的过程中，所述拖布不接触地面；S031，所述清洁机器人从所述台阶清洁起始点开始沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，所述拖布保持触地状态。2.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：S011，通过区域地图指引，模式一：获取区域地图，然后在区域地图中识别获取楼梯入口，模式二：获取区域地图，然后在区域地图的范围内运行所述清洁机器人，并通过所述清洁机器人自身识别获取楼梯入口，模式一和模式二择一运行或同时运行；S012，通过信号源指引，模式三：在楼梯入口处或附近安装信号源，所述清洁机器人接收信号源发出的无线信号，所述清洁机器人在无线信号的引导下或是通过追踪无线信号到达楼梯入口，模式四：在楼梯入口到所述清洁机器人初始位置之间做出标记路线，所述清洁机器人通过识别标记路线到达楼梯入口，模式三和模式四择一运行或同时运行；S013，通过自身识别，模式五：所述清洁机器人通过传感器检测识别获取楼梯入口；所述清洁机器人通过S011
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S013中的任意一种或多种方法来获取楼梯入口的位置信息。3.根据权利要求2所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，S013中的识别获取方式一为：所述清洁机器人在移动过程中生成地图并通过地图识别出楼梯入口。4.根据权利要求2或3所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，S013中的识别获取方式二为：所述清洁机器人在移动过程中通过传感器检测识别出楼梯入口。5.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：S040，执行清洁，所述清洁机器人获取楼梯区域地图后执行清洁，或是所述清洁机器人在执行清洁过程中识别生成楼梯区域地图。6.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人通过S021、S022中的任意一种或组合...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴琳波，吴琳珊，
申请(专利权)人：高蔚智能机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：