一种水下清洗机器人制造技术

本申请提供了一种水下清洗机器人。所述水下清洗机器人包括：支架模块、轮结构模块、清洗模块、电控模块、清水相机模块、水下定位模块、辅助轮模块及浮板模块。通过模块化的设计，可使其他各功能模块可以实现快速安装和拆卸于所述支架模块。其中，所述轮结构模块包括第一磁铁模组和第二磁铁模组，通过所述第一磁铁模组和所述第二磁铁模组产生的磁吸引力可使所述水下清洗机器人不需要推进器的压合或者辅助压合就可以克服重力贴紧船身作业；从而极大简化机器人的结构和控制,并且降低功耗以及制造和后期维护的成本。造和后期维护的成本。造和后期维护的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种水下清洗机器人


[0001]本申请涉及水下船舶船身清洗
，具体是涉及一种水下清洗机器人。

技术介绍

[0002]船舶在海洋环境航运过程中，会有大量的海洋生物例如海鲜、藻类等依附在船底上。这一方面会降低船舶的速度，使船舶的油耗增加，增大运输成本；另一方面，海洋生物的分泌物会进一步加快船底的腐蚀，甚至堵塞船舶进出水口，给船舶的航运带来更大的危害。所以船舶在海洋工作一段时间后就需要对船底进行定期的清洗维护。
[0003]船舶的清洗维护一般是在船坞进行。但是船坞的数量有限，且船坞的建造成本高、周期长，又船舶清洗的需求大，所以作为一项临时措施，很多船舶派遣潜水员使用刮板和清洗器对船底进行手动清洁。可是，人工水下清洁会带来一些问题，一是对清洁人员来说水下工作环境既危险又恶劣，而且工作强度大；二是从效果来看，人工清洁效率低下，质量难以保证，一不小心还可能把船底的防腐漆刮破造成海洋污染。因此，为了提高水下船底清洗的效率和质量，研发水下清洗机器人代替人工对船舶船身进行清洗是必须的。
[0004]目前主流的水下清洗机器人均安装有多个推进器，通过推进器压合或者辅助压合水下机器人贴紧船身进行清洗，推进器的大量应用导致自水下清洗机器人结构和控制复杂、功耗高、造价高以及后期维护成本高。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术存在的上述问题，本申请提供了一种水下清洗机器人，以解决水下清洗机器人需靠推进器压合或者辅助压合才能贴紧船身进行清洗的问题。
[0006]本申请提供了一种水下清洗机器人，包括支架模块、轮结构模块、清洗模块及电控模块，所述轮结构模块、所述清洗模块及所述电控模块固定于所述支架模块；
[0007]其中，所述轮结构模块包括第一轮结构子模块及第二轮结构子模块，所述第一轮结构子模块包括第一磁铁模组，所述第二轮结构子模块包括第二磁铁模组。
[0008]所述支架模块包括框架组件、轮结构安装组件、悬挂安装组件及电控安装组件，所述轮结构安装组件、所述悬挂安装组件及所述电控安装组件固定于所述框架组件；
[0009]其中，所述轮结构安装组件连接轮结构模块，所述悬挂安装组件连接清洗模块，所述电控安装组件连接所述电控模块。
[0010]所述第一轮结构子模块还包括电机、减速箱、第一固定座组件、传动轴组件、第一轮组件、第二轮组件、第一万向节及第二万向节，所述电机、所述减速箱及所述第一万向节固定于所述第一固定座组件，所述传动轴组件位于所述第一轮组件和所述第二轮组件之间，所述第二万向节连接于所述传动轴组件的一端并且和所述第一轮组件位于同一端，所述第一磁铁模组固定于所述传动轴组件上并且位于所述第一轮组件与所述第二轮组件之间；
[0011]所述电机与所述减速箱传动连接，所述减速箱与所述传动轴组件传动连接，所述
传动轴组件与所述第一轮组件及所述第二轮组件传动连接；
[0012]所述第一万向节和所述第二万向节与所述轮结构安装组件铰接连接。
[0013]所述第二轮结构子模块还包括万向轮组件及第二固定座组件，所述第二磁铁模组固定于所述第二固定座组件；所述万向轮组件有两个，其中一个固定于所述第二固定座组件一端，另一个固定于所述第二固定座组件的另一端；
[0014]所述第二固定座组件固定于所述轮结构安装组件。
[0015]所述清洗模块包括悬挂模组及空化盘清洗模组，所述空化盘清洗模组连接于所述悬挂模组。
[0016]所述悬挂模组包括悬挂主体、第三万向节及鱼眼螺丝组件，所述悬挂主体位于所述第三万向节和所述鱼眼螺丝组件之间；
[0017]所述第三万向节与所述悬挂安装组件连接，所述鱼眼螺丝组件与所述空化盘清洗模组连接。
[0018]所述电控模块包括底板、电调箱及主控盒，所述电调箱和所述主控盒固定于所述底板，所述底板与所述电控安装组件连接。
[0019]所述支架模块还包括相机快拆组件、定位安装组件、线缆安装组件、线夹组件及吊环，所述相机快拆组件、所述定位安装组件、所述线缆安装组件和所述线夹组件固定于所述框架组件，所述吊环固定于所述线缆安装组件。
[0020]所述水下清洗机器人还包括清水相机模块，所述清水相机模块固定于所述相机快拆组件。
[0021]所述水下清洗机器人还包括水下定位模块，所述水下定位模块固定于所述定位安装组件。
[0022]所述水下清洗机器人还包括辅助轮模块，所述辅助轮模块固定于所述框架组件。
[0023]所述水下清洗机器人还包括浮板模块，所述浮板模块固定于所述框架组件。
[0024]所述第一轮结构子模块有两个，分布于所述框架组件的两侧，并且位于所述支架模块的头侧底部。
[0025]与现有技术比较，本申请至少具有如下的有益技术效果：
[0026]所述水下清洗机器人整体采用模块化设计，其他各功能模块可以实现快速安装和拆卸于所述支架模块。所述第一磁铁模组和所述第二磁铁模组能够给所述水下清洗机器人提供足够大的磁吸引力，从而使所述水下清洗机器人不需要推进器压合或者辅助压合就可以克服重力贴紧船身作业。没有搭载任何推进器的所述水下清洗机器人结构和控制得到简化，功耗降低，制造和后期的维护成本降低。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本申请实施例提供的水下清洗机器人的整体外观图；
[0029]图2是图1所示的水下清洗机器人的部分爆炸图；
[0030]图3是图1所示的水下清洗机器人隐藏浮板模块后的左视图；
[0031]图4是图1所示的水下清洗机器人隐藏浮板模块后的右视图；
[0032]图5是图1所示的水下清洗机器人的支架模块的轴测图；
[0033]图6是图1所示的水下清洗机器人的支架模块的另一角度轴测图；
[0034]图7是图1所示的水下清洗机器人的第一轮结构子模块的轴测图；
[0035]图8是图1所示的水下清洗机器人的第二轮结构子模块的轴测图；
[0036]图9是图1所示的水下清洗机器人的悬挂模组的轴测图；
[0037]图10是图1所示的水下清洗机器人的空化盘清洗模组的轴测图；
[0038]图11是图1所示的水下清洗机器人的电控模块的轴测图；
[0039]图12是图1所示的水下清洗机器人的清水相机模块的轴测图；
[0040]图13是图1所示的水下清洗机器人的水下定位模块的轴测图；
[0041]图14是图1所示的水下清洗机器人的浮板模块的轴测图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步地详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于，包括支架模块、轮结构模块、清洗模块及电控模块，所述轮结构模块、所述清洗模块及所述电控模块固定于所述支架模块；其中，所述轮结构模块包括第一轮结构子模块及第二轮结构子模块，所述第一轮结构子模块包括第一磁铁模组，所述第二轮结构子模块包括第二磁铁模组。2.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述支架模块包括框架组件、轮结构安装组件、悬挂安装组件及电控安装组件，所述轮结构安装组件、所述悬挂安装组件及所述电控安装组件固定于所述框架组件；其中，所述轮结构安装组件连接轮结构模块，所述悬挂安装组件连接清洗模块，所述电控安装组件连接所述电控模块。3.根据权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述第一轮结构子模块还包括电机、减速箱、第一固定座组件、传动轴组件、第一轮组件、第二轮组件、第一万向节及第二万向节，所述电机、所述减速箱及所述第一万向节固定于所述第一固定座组件，所述传动轴组件位于所述第一轮组件和所述第二轮组件之间，所述第二万向节连接于所述传动轴组件的一端并且和所述第一轮组件位于同一端，所述第一磁铁模组固定于所述传动轴组件上并且位于所述第一轮组件与所述第二轮组件之间；所述电机与所述减速箱传动连接，所述减速箱与所述传动轴组件传动连接，所述传动轴组件与所述第一轮组件及所述第二轮组件传动连接；所述第一万向节和所述第二万向节与所述轮结构安装组件铰接连接。4.根据权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述第二轮结构子模块还包括轮组件及第二固定座组件，所述第二磁铁模组固定于所述第二固定座组件；所述轮组件有两个，其中一个固定于所述第二固定座组件一端，另外一个固定于所述第二固定座组件的另一端；所述第二固定座组件固定于所述轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思颖，
申请(专利权)人：深圳纳百信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：