列车冗余定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种列车冗余定位方法及装置，该方法包括：确定列车的首端和尾端；使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差；在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置。本发明专利技术在首尾端定位系统均正常的情况下实现定位冗余，提高定位的准确性；当一端定位系统出现故障时，可使用另一端位置信息，保证列车正常运行，调高了运营效率，降低了运营成本。降低了运营成本。降低了运营成本。

【技术实现步骤摘要】
列车冗余定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及城市轨道交通
，尤其涉及一种列车冗余定位方法及装置。

技术介绍

[0002]在城市中，尤其是特大城市，地铁已逐渐成为人们的主要出行方式。随着地铁的迅速发展，传统的地铁单线运营难以满足不断增长的客流及对高品质服务的需求，互联互通CBTC(Communication Based Train Control System，基于通信的列车自动控制系统)将逐渐成为下一代地铁信号控制系统的主流发展趋势。
[0003]互联互通是指同一辆列车可以通过联络线，在不需要停车和不改变驾驶模式的情况下，从自己运营的那条线路到达另外的一条线路上，同时在另外一条线路上也可以正常的进行载客运营。
[0004]目前列车定位是基于应答器方式进行。当列车在线路上运行时，车头BTM(Balise Transfer Module，应答器传输模块)周期探测应答器，在接收到应答器报文并解析后，实现定位。当车头定位系统故障时，ATP(Automatic Train Protection，列车自动保护)定位丢失，紧急制动，车辆必须下线，无法满足稳定、高效的运营需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种列车冗余定位方法及装置，用以解决现有技术中车头定位系统故障时无法进行定位的缺陷，实现列车冗余定位。
[0006]本专利技术提供一种列车冗余定位方法，包括：
[0007]确定列车的首端和尾端；
[0008]使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差；
[0009]在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置。
[0010]根据本专利技术提供的一种列车冗余定位方法，所述使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差，包括：
[0011]使用所述首端的定位系统定位所述首端的位置，使用所述尾端的定位系统定位所述尾端的位置；
[0012]将所述首端的位置与所述尾端的位置之间的差值减去所述列车的车长，获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差。
[0013]根据本专利技术提供的一种列车冗余定位方法，所述使用所述首端的定位系统定位所述首端的位置，使用所述尾端的定位系统定位所述尾端的位置，包括：
[0014]在所述列车处于FAO唤醒阶段的情况下，根据所述列车所在停车区的车库门位置、ZC移动授权或TIAS运行计划，确定所述列车的运行方向；其中，所述首端的定位系统位于第
一应答器的上方，所述尾端的定位系统位于第二应答器的上方，所述第一应答器和第二应答器为休眠唤醒应答器；
[0015]在所述列车不处于FAO唤醒阶段的情况下，通过所述列车经过的第一应答器和第二应答器确定所述列车的运行方向；
[0016]在所述首端的定位系统连续接收到所述第一应答器和第二应答器的消息时，根据所述第二应答器所在的轨道区段和偏移，以及所述首端的定位系统距离所述列车的首端之间的距离，获取所述列车的首端所在的轨道区段和在所述轨道区段上的偏移；
[0017]在所述尾端的定位系统连续接收到所述第一应答器和第二应答器的消息时，根据所述第二应答器所在的轨道区段和偏移，以及所述尾端的定位系统距离所述列车的尾端之间的距离，获取所述列车的尾端所在的轨道区段和在所述轨道区段上的偏移。
[0018]根据本专利技术提供的一种列车冗余定位方法，所述在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置的步骤之前，还包括：
[0019]根据所述列车距离上次定位对应的应答器之间的距离和预设比例，计算测距累计误差；
[0020]根据所述列车的运行速度，以及所述列车的首端和尾端之间的通信延迟时间，计算通信延迟误差；
[0021]根据所述测距累计误差和通信延迟误差，确定所述阈值。
[0022]根据本专利技术提供的一种列车冗余定位方法，所述通过列车经过的第一应答器和第二应答器确定列车的运行方向，包括：
[0023]计算所述列车经过所述第一应答器和所述第二应答器之间的走行距离，并获取所述第一应答器和所述第二应答器在电子地图中的链接距离；
[0024]在所述走行距离与所述链接距离之间的差值小于预设距离的情况下，根据列车一端的定位系统经过第一应答器和第二应答器的先后顺序，以及电子地图中第一应答器和第二应答器之间的链接关系，确定所述列车的运行方向。
[0025]根据本专利技术提供的一种列车冗余定位方法，还包括：
[0026]查找所述第一应答器和所述第二应答器在所述列车的当前线路号对应的应答器列表中是否存在；
[0027]在所述第一应答器和所述第二应答器在所述当前线路号对应的应答器列表中均不存在的情况下，查找所述第一应答器和所述第二应答器在跨线应答器列表中是否存在；
[0028]在所述第一应答器和所述第二应答器在所述跨线应答器列表中均存在的情况下，获知所述列车处于互联互通跨线阶段，将所述列车的当前线路号切换到所述第一应答器和第二应答器的安装线路号，将所述第一应答器和第二应答器所属的线路号作为所述列车的下一线路号。
[0029]本专利技术还提供一种列车冗余定位装置，包括：
[0030]确定模块，用于确定列车的首端和尾端；
[0031]获取模块，用于使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差；
[0032]定位模块，用于在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使
用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置。
[0033]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车冗余定位方法。
[0034]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车冗余定位方法。
[0035]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车冗余定位方法。
[0036]本专利技术提供的列车冗余定位方法及装置，通过确定列车的首尾端，使用列车首尾的定位系统独立实现首尾端定位，通过判断首尾端定位的误差是否在允许范围内来判断首尾端定位系统是否正常，在正常的情况下实现首尾端定位冗余，提高定位的准确性；当一端定位系统出现故障时，可使用另一端位置信息，保证列车正常运行，调高了运营效率，降低了运营成本。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车冗余定位方法，其特征在于，包括：确定列车的首端和尾端；使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差；在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置。2.根据权利要求1所述的列车冗余定位方法，其特征在于，所述使用所述首端和尾端的定位系统分别定位所述列车的位置，并获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差，包括：使用所述首端的定位系统定位所述首端的位置，使用所述尾端的定位系统定位所述尾端的位置；将所述首端的位置与所述尾端的位置之间的差值减去所述列车的车长，获取所述首端和尾端的定位系统定位的位置之间的误差。3.根据权利要求2所述的列车冗余定位方法，其特征在于，所述使用所述首端的定位系统定位所述首端的位置，使用所述尾端的定位系统定位所述尾端的位置，包括：在所述列车处于FAO唤醒阶段的情况下，根据所述列车所在停车区的车库门位置、ZC移动授权或TIAS运行计划，确定所述列车的运行方向；其中，所述首端的定位系统位于第一应答器的上方，所述尾端的定位系统位于第二应答器的上方，所述第一应答器和第二应答器为休眠唤醒应答器；在所述列车不处于FAO唤醒阶段的情况下，通过所述列车经过的第一应答器和第二应答器确定所述列车的运行方向；在所述首端的定位系统连续接收到所述第一应答器和第二应答器的消息时，根据所述第二应答器所在的轨道区段和偏移，以及所述首端的定位系统距离所述列车的首端车头车钩之间的距离，获取所述列车的首端所在的轨道区段和在所述轨道区段上的偏移；在所述尾端的定位系统连续接收到所述第一应答器和第二应答器的消息时，根据所述第二应答器所在的轨道区段和偏移，以及所述尾端的定位系统距离所述列车的尾端之间的距离，获取所述列车的尾端所在的轨道区段和在所述轨道区段上的偏移。4.根据权利要求3所述的列车冗余定位方法，其特征在于，所述在所述误差小于阈值的情况下，若所述首端的定位系统故障，则使用所述尾端的定位系统定位所述列车的位置的步骤之前，还包括：根据所述列车距离上次定位对应的应答器之间的距离和预设比例，计算测距累计误差；根据所述列车的运行速度，以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：高泰，周延昕，马新成，周东蕴，向润梓，赵悦彤，周丽华，彭朝阳，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：