地图生成方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种地图生成方法、装置、存储介质及电子设备，其方法包括先获取目标图像以及至少两种传感器参数，通过对该目标图像进行场景识别，得到与该目标图像对应的场景类型，并可基于至少两种传感器参数以及场景类型生成目标地图。通过在生成地图之前对所处场景进行识别，根据识别出的场景类型可适配相应的地图生成参数，进而可使生成的地图更加准确，给用户带来更好的视觉体验。给用户带来更好的视觉体验。给用户带来更好的视觉体验。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请属于机器人视觉领域，特别的涉及一种地图生成方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术，是指在机器人或者其他载体上通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的技术。
[0003]常见的激光SLAM技术是通过传感器采集到的当前帧点云与上一帧点云或者参考地图进行匹配的方式来构建地图，可应用在不同的场景下。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种地图生成方法、装置、存储介质及电子设备，其技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种地图生成方法，包括：
[0006]获取目标图像以及至少两种传感器参数；其中，至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数中任意至少两种参数；
[0007]对目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型；
[0008]基于至少两种传感器参数以及场景类型生成目标地图。
[0009]在第一方面的一种可选方案中，在获取目标图像以及至少两种传感器参数之后，对目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型之前，还包括：
[0010]对目标图像进行预处理；
[0011]对目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型，包括：
[0012]对预处理后的目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型。
[0013]在第一方面的又一种可选方案中，对目标图像进行预处理，包括：
[0014]按照相机内参对目标图像进行畸变矫正处理；和/或
[0015]按照预设图像大小对目标图像进行缩放处理；和/或
[0016]按照预设图像色彩比例对目标图像进行校正处理；和/或
[0017]按照预设图像亮度比例对目标图像进行校正处理。
[0018]在第一方面的又一种可选方案中，对预处理后的目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型，包括：
[0019]将预处理后的目标图像输入至训练好的场景识别模型中，得到场景参数；每个场景参数各自对应不同的场景类型；
[0020]根据场景参数确定与目标图像对应的场景类型；场景识别模型由多个包含已知场景类型的样本图像训练得到。
[0021]在第一方面的又一种可选方案中，基于至少两种传感器参数以及场景类型生成目
标地图，包括：
[0022]判断场景类型是否为特殊场景；
[0023]当场景类型为特殊场景时，根据特殊场景调整至少两种传感器参数；
[0024]基于调整后的至少两种传感器参数生成目标地图。
[0025]在第一方面的又一种可选方案中，特殊场景包括长走廊场景，至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；
[0026]当场景类型为特殊场景时，根据特殊场景调整至少两种传感器参数，包括：
[0027]当场景类型为长走廊场景时，按照与长走廊场景对应的预设参数策略提高轮速计传感器参数、惯性传感器参数各自对应的权重，以及降低激光传感器参数对应的权重。
[0028]在第一方面的又一种可选方案中，特殊场景包括地毯场景；至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；
[0029]当场景类型为特殊场景时，根据特殊场景调整至少两种传感器参数，包括：
[0030]当场景类型为地毯场景时，基于惯性传感器获取对应于地毯场景的倾角校正参数；
[0031]按照与地毯场景对应的预设参数策略降低轮速计传感器参数、惯性传感器参数各自对应的权重，以及提高激光传感器参数、倾角校正参数各自对应的权重。
[0032]在第一方面的又一种可选方案中，特殊场景包括玻璃镜面场景；至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；
[0033]当场景类型为特殊场景时，根据特殊场景调整至少两种传感器参数，包括：
[0034]当场景类型为玻璃镜面场景时，确定玻璃镜面场景处于目标图像中的位置；
[0035]根据玻璃镜面场景处于目标图像中的位置删除激光传感器采集到的激光点云数据中与玻璃镜面场景的镜面方向一致的激光点云数据；
[0036]按照与玻璃镜面场景对应的预设参数策略提高轮速计传感器参数、惯性传感器参数各自对应的权重，以及降低激光传感器参数对应的权重。
[0037]在第一方面的又一种可选方案中，特殊场景包括门槛场景；至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；
[0038]当场景类型为特殊场景时，根据特殊场景调整至少两种传感器参数，包括：
[0039]当场景类型为门槛场景时，基于惯性传感器获取对应于门槛场景的倾角校正参数；
[0040]按照与门槛场景对应的预设参数策略降低轮速计传感器参数、惯性传感器参数各自对应的权重，以及提高激光传感器参数、倾角校正参数各自对应的权重。
[0041]在第一方面的又一种可选方案中，判断场景类型是否为特殊场景之后，还包括：
[0042]当场景类型不为特殊场景时，按照与至少两种传感器参数对应的默认参数策略配置至少两种传感器参数各自对应的权重；
[0043]基于调整后的至少两种传感器参数生成目标地图。
[0044]第二方面，本申请实施例提供了一种地图生成装置，包括：
[0045]获取模块，用于获取目标图像以及至少两种传感器参数；其中，至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数中任意至少两种参数；
[0046]识别模块，用于对目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型；
[0047]生成模块，用于基于至少两种传感器参数以及场景类型生成目标地图。
[0048]在第二方面的一种可选方案中，装置还包括：
[0049]处理模块，用于在获取目标图像以及至少两种传感器参数之后，对目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型之前，对目标图像进行预处理；
[0050]识别模块，具体用于对预处理后的目标图像进行场景识别，得到目标图像对应的场景类型。
[0051]在第二方面的又一种可选方案中，处理模块具体用于：
[0052]按照相机内参对目标图像进行畸变矫正处理；和/或
[0053]按照预设图像大小对目标图像进行缩放处理；和/或
[0054]按照预设图像色彩比例对目标图像进行校正处理；和/或
[0055]按照预设图像亮度比例对目标图像进行校正处理。
[0056]在第二方面的又一种可选方案中，识别模块包括：
[0057]识别单元，用于将预处理后的目标图像输入至训练好的场景识别模型中，得到场景参数；每个场景参数各自对应不同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：获取目标图像以及至少两种传感器参数；其中，所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数中任意至少两种参数；对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型；基于所述至少两种传感器参数以及所述场景类型生成目标地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标图像以及至少两种传感器参数之后，所述对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型之前，还包括：对所述目标图像进行预处理；所述对所述目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型，包括：对所述预处理后的目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行预处理，包括：按照相机内参对所述目标图像进行畸变矫正处理；和/或按照预设图像大小对所述目标图像进行校正处理；和/或按照预设图像色彩比例对所述目标图像进行校正处理；和/或按照预设图像亮度比例对所述目标图像进行校正处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述预处理后的目标图像进行场景识别，得到所述目标图像对应的场景类型，包括：将所述预处理后的目标图像输入至训练好的场景识别模型中，得到场景参数；每个所述场景参数各自对应不同的场景类型；根据所述场景参数确定与所述目标图像对应的场景类型；所述场景识别模型由多个包含已知场景类型的样本图像训练得到。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两种传感器参数以及所述场景类型生成目标地图，包括：判断所述场景类型是否为特殊场景；当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数；基于调整后的所述至少两种传感器参数生成目标地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括长走廊场景，所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：当所述场景类型为所述长走廊场景时，按照与所述长走廊场景对应的预设参数策略提高所述轮速计传感器参数、所述惯性传感器参数各自对应的权重，以及降低所述激光传感器参数对应的权重。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特殊场景包括地毯场景；所述至少两种传感器参数包括轮速计传感器参数、惯性传感器参数以及激光传感器参数；所述当所述场景类型为所述特殊场景时，根据所述特殊场景调整所述至少两种传感器参数，包括：
当所述场景类型为所述地毯场景时，基于惯性传感器获取对应于所述地毯场景的倾角校正参数；按...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢振生，刘帅，杨俊超，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：