机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质技术方案

本申请涉及机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质。提供了所述机器人的动作数据生成系统。所述机器人包括上半身、腰部和下半身。所述动作数据生成系统包括受检者动作数据获取单元，其获取从所述受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据；手动生成的动作数据获取单元，其获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的；以及机器人动作控制单元。所述机器人动作控制单元包括腿状态判定单元和腰部动作数据生成单元。单元和腰部动作数据生成单元。单元和腰部动作数据生成单元。

【技术实现步骤摘要】
机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质


[0001]本申请涉及一种机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质，并且尤其涉及人形机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质。

技术介绍

[0002]在日本未审查专利申请公开第2012
‑
223864号(JP 2012
‑
223864 A)公开的动作数据生成系统中，动作数据是从受检者的动作获取的。人形机器人能够基于该动作数据工作。

技术实现思路

[0003]本申请的专利技术人已经发现以下问题。
[0004]根据机器人的部位，可能要求机器人以其自身最大的性能运行。在上述由动作数据生成系统生成的动作数据中，机器人的动作被受检者的动作所局限。因此，根据机器人的部位，可能无法实现机器人自身的性能被充分展示的动作。
[0005]本专利技术是鉴于上述问题而做出的，并且本专利技术的目的是提供一种机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质，其生成能够进行机器人自身的性能被充分展示的动作的动作数据。
[0006]根据本专利技术的机器人的动作数据生成系统是包括上半身、腰部和下半身的机器人的动作数据生成系统。所述动作数据生成系统包括受检者动作数据获取单元，其获取从所述受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据；手动生成的动作数据获取单元，其获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的；以及机器人动作控制单元，其包括腿状态判定单元和腰部动作数据生成单元。所述腿状态判定单元判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态。当所述腿状态判定单元判定所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态时，所述腰部动作数据生成单元生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰部动作数据。当所述腿状态判定单元判定所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态时，所述腰部动作数据生成单元生成所述拍摄的腰部动作数据作为所述机器人腰部动作数据。所述机器人动作控制单元基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下半身动作数据，分别控制所述机器人的所述上半身、所述腰部以及所述下半身。
[0007]根据这种配置，当机器人的至少一条腿处于摆动状态时，基于手动生成的腰部动作数据操作机器人的腰部。因此，机器人不容易失去平衡，并且可以根据机器人自身的性能操作机器人。
[0008]在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态的站立阶段过渡到所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态的摆动阶段的过渡期内，所述腰部动作数据生成单元可以通过将所述手动生成的腰部动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成所述机器人腰部动作数据。
[0009]根据这种配置，过渡期内的机器人腰部动作数据是手动生成的腰部动作数据和拍摄的腰部动作数据的合成数据。因此，抑制了机器人的腰部位置相对于机器人的上半身和下半身的显著位移。即，抑制了机器人的腰部的不自然动作。
[0010]从所述过渡期的开始到结束，在由合成数据生成的所述机器人腰部动作数据中，参照所述手动生成的腰部动作数据的参照比例可以相对于所述拍摄的腰部动作数据逐渐增加。
[0011]根据这种配置，在过渡期内，可以基于拍摄的腰部动作数据在确保腰部动作的特性的同时过渡到摆动阶段。因此，抑制了机器人的腰部位置相对于机器人的上半身和下半身的显著位移。
[0012]根据本专利技术的动作数据生成方法是在包括上半身、腰部和下半身的机器人的动作数据生成系统中执行的机器人的动作数据生成方法。所述动作数据生成方法包括获取从受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据的步骤，获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据的步骤，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的，判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态的步骤，当判定所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态时，生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰部动作数据，并且当判定所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态时，生成所述拍摄的腰部动作数据作为所述机器人腰部动作数据的步骤，以及基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下半身动作数据分别控制所述机器人的所述上半身、所述腰部以及所述下半身的步骤。
[0013]根据这种配置，当机器人的至少一条腿处于摆动状态时，基于手动生成的腰部动作数据操作机器人的腰部。因此，机器人不容易失去平衡，并且能够根据机器人自身的性能操作机器人。
[0014]根据本专利技术的存储介质是存储由作为机器人的动作数据生成系统中的算术装置进行工作的计算机执行的机器人的动作数据生成程序的存储介质，所述机器人包括上半身、腰部和下半身。所述动作数据生成程序使所述计算机执行：获取从受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据的步骤，获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据的步骤，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的，判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态的步骤，当判定所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态时，生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰部动作数据，并且当判定所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态时，生成所述拍摄的腰部动作数据作为所述机器人腰部动作数据的步骤，以及基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下半身动作数据分别控制所述机器人的所述上半身、所述腰部以及所述下半身的步骤。
[0015]根据这种配置，当机器人的至少一条腿处于摆动状态时，基于手动生成的腰部动作数据操作机器人的腰部。因此，机器人不容易失去平衡，并且能够根据机器人自身的性能操作机器人。
[0016]本申请能够提供机器人的动作数据生成系统、动作数据生成方法和存储介质，其
生成能够进行机器人自身的性能被充分展示的动作的动作数据。
附图说明
[0017]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0018]图1是示出由根据第一实施例的动作数据生成系统控制的机器人的配置示例的示意图；
[0019]图2是示出根据第一实施例的动作数据生成系统的示意性系统配置的框图；
[0020]图3是示出根据第一实施例的动作数据生成系统的算术装置的示意性系统配置的框图；
[0021]图4是示出附着到受检者的标记的位置以及针对小型人形机器人或长腿人形机器人已经重新定位各个标记位置的状态的图；
[0022]图5是示出根据第一实施例的动作数据生成系统中的机器人腰部动作数据的示例的图；以及
[0023]图6是示出根据第一实施例的动作数据生成系统的动作的示例的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的动作数据生成系统，所述机器人包括上半身、腰部和下半身，所述动作数据生成系统包括：受检者动作数据获取单元，其获取从受检者的上半身的动作拍摄的上半身动作数据和从所述受检者的腰部的动作拍摄的拍摄的腰部动作数据；手动生成的动作数据获取单元，其获取下半身动作数据和手动生成的腰部动作数据，所述下半身动作数据和所述手动生成的腰部动作数据是通过用户的手动输入生成的；以及机器人动作控制单元，其包括腿状态判定单元和腰部动作数据生成单元，其中：所述腿状态判定单元判定所述机器人的至少一条腿处于摆动状态还是所述机器人的两条腿处于站立状态；当所述腿状态判定单元判定所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态时，所述腰部动作数据生成单元生成所述手动生成的腰部动作数据作为机器人腰部动作数据；当所述腿状态判定单元判定所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态时，所述腰部动作数据生成单元生成所述拍摄的腰部动作数据作为所述机器人腰部动作数据；以及所述机器人动作控制单元基于所述上半身动作数据、所述机器人腰部动作数据以及所述下半身动作数据，分别控制所述机器人的所述上半身、所述腰部以及所述下半身。2.根据权利要求1所述的机器人的动作数据生成系统，其中，在用于从所述机器人的所述两条腿处于所述站立状态的站立阶段过渡到所述机器人的所述至少一条腿处于所述摆动状态的摆动阶段的过渡期内，所述腰部动作数据生成单元通过将所述手动生成的腰部动作数据和所述拍摄的腰部动作数据进行合成生成所述机器人腰部动作数据。3.根据权利要求2所述的机器人的动作数据生成系统，其中，从所述过渡期的开始到结束，在由合成数据生成的所述机器人腰部动作数据中，参照所述手动生成的腰部动作数据的参照比例相对于所述拍摄的腰部动作数据逐渐增加。4.一种机器人的动作数据生成方法，其在所述机器人的动作数据生成系统中执行，所述机器人包括上半身、腰部和下半身...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本一哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：