图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像处理装置，提高基于从移动体拍摄到的图像对车辆的举动进行推定时的推定的精度。车载用图像处理装置具有包含摄像机的图像获取部、以及对由图像获取部获取到的图像进行处理的处理部。处理部从由图像获取部获取到的图像中对移动体进行识别，对在图像中识别出的移动体进行遮蔽处理，并基于遮蔽处理后的图像，对以车辆的速度为代表的空间运动进行推定。进行推定。进行推定。

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置


[0001]本专利技术涉及图像处理装置，尤其涉及车载用图像处理装置。

技术介绍

[0002]具有在生产时组装的驾驶辅助功能的车辆正在普及。在这种驾驶辅助功能中，存在如下功能：通过摄像机、雷达对车辆的行进方向、车辆的周围的目标物进行检测，并促使驾驶员注意，或者实施转向、制动。作为实现这样的驾驶辅助功能的装置，提出了对移动体进行检测并输出警报的装置(例如参照专利文献1等)。
[0003]专利文献1所记载的装置通过车载摄像机拍摄图像，根据拍摄到的图像计算出光流，从光流中检测出移动体。进一步地，从光流检测出由水蒸气或光源变动引起的表观运动，将包含由水蒸气或光源变动引起的亮度变化的区域设定为警报抑制区域。然后，将检测出的移动体中的警报抑制区域所包含的移动体作为无效的移动体，从警报的对象中排除。
[0004]为了实现这样的功能，在专利文献1所记载的装置中，不仅提供图像，还提供来自车轮速度传感器的车轮速度、来自转向角传感器的转向角等来自车辆所具有的传感器的信号，进一步地该功能通过搭载于车辆的ECU来实现。这样，由于从车辆的传感器获得车轮速度、转向角，因此只要以进行移动的本车辆为基准来确定移动体即可，从警报的对象中排除的，仅限于虽然在表观上看起来是移动体但没有作为移动体的实体的光源的变动和水蒸气。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2013
‑
186668号公报(图1、图14、段落0032
‑
0054等)

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的问题
[0009]专利文献1所记载的装置以在生产时组装于车辆为前提，难以后期安装于已经存在的车辆。尤其是，若未从车辆接受到车轮速度、转向角的提供，则需要基于后期安装的驾驶辅助装置独自获取到的信息来确定车速、转弯等车辆的举动。
[0010]本专利技术是鉴于上述以往例而完成的，其目的在于提供一种能够后期安装于车辆且能够高精度地确定车辆的举动的图像处理装置。
[0011]用于解决问题的手段
[0012]为了实现上述目的，本专利技术具有以下的构成。即，提供一种图像处理装置，其中，
[0013]所述图像处理装置具有：
[0014]图像获取部；以及
[0015]处理部，其对由所述图像获取部获取到的图像进行处理，
[0016]所述处理部从由所述图像获取部获取到的图像中对移动体进行识别，对在所述图像中识别出的移动体进行遮蔽处理，
[0017]所述处理部基于遮蔽处理后的所述图像，对所述图像处理装置的空间运动进行推定。
[0018]专利技术效果
[0019]根据本专利技术，能够提供一种能够后期安装于车辆且能够高精度地确定车辆的举动的图像处理装置。
附图说明
[0020]图1是安装有实施方式的行车记录仪的摄像机的车辆的图。
[0021]图2是实施方式的行车记录仪的控制构成的框图。
[0022]图3是第一实施方式的行车记录仪所进行的速度推定处理的流程图。
[0023]图4是表示对车辆的速度进行推定的构成的图。
[0024]图5是表示对速度水平方向的移位量进行推定的构成的图。
[0025]图6是实施方式的行车记录仪所进行的驾驶辅助处理的一个例子的流程图。
[0026]图7是表示图像中的移动体的检测以及遮蔽的一个例子的图。
[0027]图8是第二实施方式的行车记录仪所进行的速度推定处理的流程图。
[0028]图9是表示到对象物为止的距离推定的原理的图。
[0029]图10是表示速度推定的原理的图。
[0030]图11是实施方式的行车记录仪所进行的驾驶辅助处理的另一个例子的流程图。
[0031]附图标记说明
[0032]101：车内摄像机；102：车外摄像机；110：摄像机单元；200：控制部。
具体实施方式
[0033]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0034][第一实施方式][0035]·
安装有行车记录仪的车辆的构成
[0036]图1是表示在车辆100中安装有本实施方式的行车记录仪的情形的图。图1中的(A)示出了从前座左侧附近观察车辆的前窗的上部时的情形，在前窗中央上部设置有车内后视镜111。另外，在其左侧设置有行车记录仪的摄像机单元110。在摄像机单元110设置有朝向车辆的后方而对车厢内进行拍摄的车内摄像机101、以及朝向车辆的前方隔着前窗而对车辆前方进行拍摄的车外摄像机102。在本例中，车内摄像机以及车外摄像机均具备单眼镜头。车内摄像机101和车外摄像机102能够分别独立地对其拍摄范围进行调整。但是，由于车内摄像机101采用广角镜头或鱼眼镜头，因此拍摄范围也可以是固定的。
[0037]包含控制部的主体可以组装于摄像机单元110，也可以设置于远离摄像机单元110的位置，并通过线缆与摄像机单元110连接。
[0038]图1中的(B)是从上方透过车顶观察车辆100时的图。在该例子中，车辆100的前方(行进前方)是图的左侧，朝向前方在车内后视镜111的左侧设置有摄像机单元110。在车辆
100的室内设置有右前座(在右舵车辆中也称为驾驶座)104R、左前座(在右舵车辆中也称为副驾驶座)104L和后座105。在车辆100的侧方具有车窗作为透过部，能够透过车窗从车厢的内部对外部进行观察。需要说明的是，车窗由玻璃制成，无论其是否开闭都作为透过部而发挥功能。另外，摄像机单元110的车内摄像机101除了能够对就座于前座104R、前座104L、后座105的乘员进行拍摄之外，还能够透过车窗对车辆的外部的风景进行拍摄。即，在拍摄到的图像中包含车辆100的内部的图像和外部的图像，还包含位于外部的车辆等移动体而被拍摄到。
[0039]需要说明的是，摄像机单元110也可以设置于车内后视镜111的右侧。但是，优选对车内摄像机101的拍摄范围进行调整，以使车内摄像机101的镜头的光轴沿着面对称地设置的车窗的对称面，即，与该对称面平行。另外，摄像机单元110优选设置在尽可能接近车内后视镜111的位置。这些都是为了减小因摄像机的方向相对于对称面偏移而引起的、根据透过左右各自的车窗而拍摄到的外部的影像推定出的速度的左右差。这样，摄像机单元110设置在与外界隔开的车辆100的空间的内部。
[0040]·
行车记录仪的构成例
[0041]图2表示实施方式的行车记录仪的控制构成的一个例子。该行车记录仪后期安装于车辆，可以没有来自外部的输入信号。但是，行车记录仪的电源依赖于车辆100，另外，关于用户界面，也能够利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置具有：图像获取部；以及处理部，其对由所述图像获取部获取到的图像进行处理，所述处理部从由所述图像获取部获取到的图像中对移动体进行识别，对在所述图像中识别出的移动体进行遮蔽处理，所述处理部基于遮蔽处理后的所述图像，对所述图像处理装置的空间运动进行推定。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像获取部被设置在与外界隔开的空间的内部，在所述图像中包含所述空间的内部的图像和外部的图像，所述移动体包含被推定为位于所述空间的外部的移动体。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，所述移动体还包含被推定为位于所述空间的内部的移动体。4.根据权利要求1至3中任一项所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像获取部透过在与外界隔开的空间的内部与外部的分隔件上设置的透过部来获取外界的图像。5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，所述透过部以面对称的方式设置在多个部位，所述图像获取部包含摄像机，所述摄像机配置为光轴沿着所述面对称的对称面。6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置搭载于车辆，所述空间的内部是车厢的内部，所述摄像机在所述车厢内设置为朝向所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，土屋成光，金原辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：