移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够提高从外部对移动体进行自动移动控制的持续性的移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置。包括车辆(M)、能够与车辆(M)通信的控制服务器(400)、以及对车辆(M)与控制服务器(400)的通信进行中继的基站(300)。在未产生控制服务器(400)与基站(300)的通信的限制的情况下，控制服务器(400)借助基站(300)进行车辆(M)的第一自动移动控制。在控制服务器(400)与基站(300)的通信产生了限制的情况下，基站(300)进行车辆(M)的第二自动移动控制。第一自动移动控制是车辆(M)的驾驶员的任务比第二自动移动控制少的自动移动控制。动移动控制。动移动控制。

【技术实现步骤摘要】
移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置


[0001]本专利技术涉及移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置。

技术介绍

[0002]已知有一种能够进行将车辆等移动体所检测出的外界信息发送至服务器，从服务器向移动体发送控制指示的自动移动控制的车辆通信系统。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
140391号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]另外，在车辆通过经由基站等中继站与服务器进行通信来进行自动移动控制的情况下，若服务器与中继站的通信因故障、拥塞而受到限制，则无法持续进行基于来自服务器的指示信息的车辆的自动移动控制。
[0008]在专利文献1中记载了一种处理装置，其在发生紧急事态且与中央服务器的通信中断了的紧急情况下，询问其他车辆是否能够进行介入控制，从回答为能够进行介入控制的其他车辆和本车辆中，决定关于介入控制发出指示的中央车辆。
[0009]然而，在专利文献1中，如果没有能够进行介入控制的其他车辆，则无法继续基于来自服务器的指示信息的自动移动控制。因此，关于车辆基于来自服务器的指示信息持续进行自动移动控制的技术，存在进一步改善的余地。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种能够提高从外部对移动体进行自动移动控制的持续性的移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]本专利技术提供一种移动控制系统，其中，
[0013]所述移动控制系统包括：
[0014]移动体；
[0015]第一控制装置，其能够与所述移动体通信；以及
[0016]第二控制装置，其对所述移动体与所述第一控制装置的通信进行中继，
[0017]在未产生所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信的限制的情况下，所述第一控制装置借助所述第二控制装置进行所述移动体的第一自动移动控制，
[0018]在所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信产生了限制的情况下，所述第二控制装置进行所述移动体的第二自动移动控制，
[0019]所述第一自动移动控制是所述移动体的用户的任务比所述第二自动移动控制少的自动移动控制。
[0020]另外，本专利技术提供一种移动控制方法，其为移动控制系统中的移动控制方法，所述
移动控制系统包括：移动体；第一控制装置，其能够与所述移动体通信；以及第二控制装置，其对所述移动体与所述第一控制装置的通信进行中继，其中，
[0021]所述移动控制方法包括：
[0022]在未产生所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信的限制的情况下，所述第一控制装置借助所述第二控制装置进行所述移动体的第一自动移动控制，
[0023]在所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信产生了限制的情况下，所述第二控制装置进行所述移动体的第二自动移动控制，
[0024]所述第一自动移动控制是所述移动体的用户的任务比所述第二自动移动控制少的自动移动控制。
[0025]另外，本专利技术提供一种记录介质，其记录第二控制装置的控制程序，所述第二控制装置在包括移动体和能够与所述移动体通信的第一控制装置的移动控制系统中对所述移动体与所述第一控制装置的通信进行中继，其中，
[0026]所述控制程序使所述第二控制装置的计算机执行以下处理：
[0027]在未产生所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信的限制的情况下，对由所述第一控制装置进行的所述移动体的第一自动移动控制进行中继，
[0028]在所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信产生了限制的情况下，进行所述移动体的第二自动移动控制，
[0029]所述第一自动移动控制是所述移动体的用户的任务比所述第二自动移动控制少的自动移动控制。
[0030]另外，本专利技术提供一种控制装置，在包括移动体和能够与所述移动体通信的第一控制装置的移动控制系统中，对所述移动体与所述第一控制装置的通信进行中继，其中，
[0031]所述控制装置具备：
[0032]通信部，其能够与所述移动体以及所述第一控制装置进行通信；以及
[0033]控制部，在未产生所述第一控制装置与所述通信部的通信的限制的情况下，该控制部对由所述第一控制装置进行的所述移动体的第一自动移动控制进行中继，在所述第一控制装置与所述通信部的通信产生了限制的情况下，该控制部进行所述移动体的第二自动移动控制，
[0034]所述第一自动移动控制是所述移动体的用户的任务比所述第二自动移动控制少的自动移动控制。
[0035]专利技术效果
[0036]根据本专利技术的移动控制系统、移动控制方法、记录介质以及控制装置，能够提高从外部对移动体进行自动移动控制的持续性。
附图说明
[0037]图1是表示本实施方式的移动控制系统的一例的图。
[0038]图2是表示搭载于移动控制系统的车辆(移动体)的车辆系统的框图。
[0039]图3是示意性地表示通过控制服务器对车辆进行自动移动控制的一例的图。
[0040]图4是示意性地表示通过基站对车辆进行自动移动控制的一例的图。
[0041]图5是示意性地表示车辆自主地进行自动移动控制的一例的图。
[0042]图6是表示由控制服务器执行的移动控制的一例的流程图。
[0043]图7是表示由基站执行的移动控制的一例的流程图。
[0044]图8是表示由车辆执行的移动控制的一例的流程图。
[0045]附图标记说明：
[0046]310 通信部
[0047]300 基站(第二控制装置)
[0048]300 基站(控制装置)
[0049]400 控制服务器(第一控制装置)
[0050]M 车辆(移动体)
具体实施方式
[0051]以下，参照附图对本专利技术的移动控制系统、移动控制方法、控制程序以及控制装置的一个实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的实施方式的说明中，对将本专利技术的移动控制系统中的移动体设为机动车等车辆M的例子进行说明。
[0052]参照图1，对本实施方式的移动控制系统1进行说明。如图1所示，移动控制系统1具备车辆M、与该车辆M可通信地连接的基站300及控制服务器400。
[0053]车辆M是能够基于自动移动控制进行自动移动的车辆。车辆M具备能够获取车辆M的周围的外界信息的传感器2和用于与基站300进行通信的通信部3。另外，车辆M还具备用于存储与车辆M相关的车辆信息(包括由传感器2获取到的外界信息)的存储器4、以及管理车辆M的动作的ADAS ECU(Advanced Driver Assistance Systems Electronic Control Unit：高级驾驶员辅助系统电子控制单元)5。ADAS ECU5例如基于由传感器2等获取到的外界信息等，导出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动控制系统，其中，所述移动控制系统包括：移动体；第一控制装置，其能够与所述移动体通信；以及第二控制装置，其对所述移动体与所述第一控制装置的通信进行中继，在未产生所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信的限制的情况下，所述第一控制装置借助所述第二控制装置进行所述移动体的第一自动移动控制，在所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信产生了限制的情况下，所述第二控制装置进行所述移动体的第二自动移动控制，所述第一自动移动控制是所述移动体的用户的任务比所述第二自动移动控制少的自动移动控制。2.根据权利要求1所述的移动控制系统，其中，在所述第二控制装置与所述移动体的通信产生了限制的情况下，所述移动体自主地进行第三自动移动控制，所述第二自动移动控制是所述用户的任务比所述第三自动移动控制少的自动移动控制。3.根据权利要求2所述的移动控制系统，其中，在所述移动体执行所述第三自动移动控制的过程中所述第二控制装置与所述移动体的通信的限制得以消除的情况下，所述第二控制装置进行所述第二自动移动控制，之后，在未产生所述第一控制装置与所述第二控制装置的通信的限制的情况下，所述第一控制装置进行所述第一自动移动控制。4.根据权利要求3所述的移动控制系统，其中，所述通信的限制的消除是满足未产生所述通信的限制的状态持续了规定时间以上、和在未产生所述通信的限制的情况下所述通信连续进行了规定次数以上中的至少任一个的状态。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动控制系统，其中，所述通信的限制是所述通信的延迟量超过规定值的状态。6.根据权利要求1至4中任一项所述的移动控制系统，其中，所述第一自动移动控制是处理量比所述第二自动移动控制多的自动移动控制。7.根据权利要求2至4中任一项所述的移动控制系统，其中，所述第二自动移动控制是处理量比所述第三自动移动控制多的自动移动控制。8.一种移动控制方法，其为移动控制系统中的移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥辉树，田口龙马，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：