用于自主车辆的高清晰度地图元数据制造技术

本文公开一种用于产生并向自主车辆提供关于地图数据的准确度或质量的置信度水平的指示的技术，其中所述指示根据从其它车辆接收的观察数据确定。的观察数据确定。的观察数据确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主车辆的高清晰度地图元数据


[0001]本专利技术涉及与自主车辆中的自动驾驶系统有关的方法、系统、计算机程序等。特定来说，本专利技术涉及在自主车辆中的自动驾驶系统中使用的高清晰度地图。

技术介绍

[0002]自主车辆(有时称为自动车辆)通常包含自动驾驶系统(ADS)，使得车辆可以完全或部分自主的方式驾驶。ADS依赖于两组关键的输入数据来维持车辆环境的模型，即传感器导出观察(SDO)及高清晰度(HD)地图。
[0003]SDO是车辆传感器导出的对车辆的当前环境的观察。车辆传感器可包含位置传感器(例如GPS)及环境传感器(例如摄像机、RADAR、LIDAR)两者。这些车辆传感器通常是智能的，并配备有嵌入式感知能力，用于检测及分类地理空间物体，例如交通标志。车辆传感器观察静止及动态物体两者。
[0004]HD地图是一种非常详细的3D地图，其具有高精度，适合于由ADS使用，以向车辆提供关于道路环境的足够精确信息，以使车辆能够有效且安全地操纵。HD地图有效地扩展车辆的视野范围，且实现更顺畅、更安全且更有效的驾驶场景。作为ADS的部分，可利用HD地图来实现广泛的高级驾驶应用。HD地图需要道路系统及其设施的高度准确的表示，例如车道模型，包含车道标线、车道中心线及道路边界的几何形状。因此，与用于车载卫星导航或智能手机地图应用的地图相比，适合于自动驾驶的HD地图具有明显更高的精度。
[0005]HD地图可被视为道路系统的地理空间现实的驾驶自动化相关模型，且含有静止物体及其关系的抽象。静止物体可称为现实特征，而其在HD地图中的表示可称为地图特征。区分地图特征的三种几何类别，即点特征(例如交通标志)、线特征(例如道路边界)及区域特征(例如道路表面区域)。地图特征可具有相关联的属性，例如与道路或车道相关联的速度限制，或与交通标志相关联的标志类型。与SDO相比，HD地图仅包括表示静止物体的特征，且HD地图中地图特征下的观察是具历史性的(即，其是在过去做出的)。
[0006]HD地图可细分为块及层。例如，地图块描述含有与地图的区域相关的地图数据的矩形地图区域。地图层含有可用地图数据的子集。例如，HD地图可包括HD道路层、速度限制层及道路检查层。HD道路层包括与弧(表示交叉口区域及车道组)及节点(连接弧)相关的地图数据。速度限制层的地图数据描述速度限制。道路检查层包括表示驾驶自动化限制的地图数据。HD地图可含有额外层。总之，HD地图数据被结构化为块的层。
[0007]如上文所提及的，自主车辆的ADS使用SDO及来自HD地图的数据来对车辆的当前环境进行建模。因此，ADS需要确定其在多大程度上可依赖于地图特征来准确地表示对应的静止物体。这推动对地图质量元信息的需求，所述地图质量元信息使车内逻辑能够量化驻留在车辆环境模型中的静止物体表示的质量。
[0008]HD地图的质量使用ISO 19157:13标准中定义的质量指示符(即完整性、逻辑一致性、位置准确度、专题准确度及时间准确度)来指定。HD地图质量取决于源数据的时间、质量及数量以及应用的地图制作过程的质量。当前，用于制作HD地图的大多数源数据源自于高
质量的调查车辆。然而，使用调查车辆频繁调查道路以捕捉变化在经济上是不实际的。由于多种原因，现实特征不断变化，且并非HD地图中表示的所有道路都已在同一天进行调查，因此提供其中所有HD地图特征准确地反映当前现实的HD地图实际上是不可能的。如WO2017021473、WO2017021474、WO2017021475及WO2017021778中所讨论，来自常规乘用车的车辆传感器数据也可用作用于制作HD地图的源数据。
[0009]如上文所讨论的，为了安全操作，自主车辆需要高度可靠的HD地图。因此，应通过HD地图更新，使自动化车辆快速了解相关的现实变化。然而，从现实变化到向车辆递送相关联的HD地图更新的时间相当长。在调查车辆访问变化的位置并提供高质量的环境传感器数据之前，或在常规乘用车提供足够的中等质量的环境传感器导出观察之前，需要一段时间。
[0010]通常，内容递送网络(CDN)使用已知的内容分布技术及通信网络基础设施将HD地图分布到HD地图客户端。CDN内容分布模型采用内容高速缓存存储设施，以确保内容接近在驾驶时请求特定地图块的HD地图客户端。这种CDN方法减少通信开销及内容分布延时。这还意味着相对稳定的内容可实现高速缓存命中率，从而改进CDN效率。
[0011]本申请寻求改进与由自主车辆中的ADS使用的HD地图相关的当前方法及系统。特定来说，本申请寻求提供方法及系统，以更好地处置现实特征及相关联的元信息中的变化(或没有变化)。

技术实现思路

[0012]根据本专利技术的第一方面，提供一种服务器系统处的计算机实施的方法，所述服务器系统存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据，所述HD地图数据包括表示所述道路系统的所述多个物体的多个地图特征，所述服务器系统进一步存储HD地图元数据，所述元数据包括所述多个地图特征的所述HD地图数据的置信度水平，所述HD地图数据及所述元数据经提供以供自主车辆中的自动驾驶系统使用，所述方法包括：接收所述道路系统的观察数据，所述观察数据包括对所述道路系统的一或多个观察；识别与所述观察数据相关联的所述多个物体中的一或多个物体；识别对应于所述道路系统的所述一或多个物体的所述HD地图数据的一或多个地图特征；基于所述观察数据，产生所述经识别的一或多个地图特征的经更新元数据，以反映与所述HD地图元数据中的所述经识别的一或多个地图特征的相应置信度水平相比，所述经识别的一或多个地图特征的经更新置信度水平；及提供所述经更新元数据以供所述自动驾驶系统使用，其中所述经更新元数据独立于所述HD地图数据的提供而提供到所述自动驾驶系统。
[0013]在第一方面的一些实施例中，针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征一致，那么产生经更新元数据包括以下中的一或多者：增加或维持所述经识别的一或多个地图特征的所述置信度水平；将所述地图特征的所述元数据中的确认日期字段更新为所述观察数据的日期；及基于与所述观察数据相关联的置信度水平，更新所述地图特征的所述元数据中的确认置信度字段。
[0014]在第一方面的一些实施例中，针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征不一致，但所述不一致不足以满足更新所述HD地图数据的改变地图要求，那么产生经更新元数据包括：降低所述地图特征的所述置信度水平。
[0015]在第一方面的一些实施例中，针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征不一致，且所述不一致足以满足更新所述HD地图数据的改变地图要求，那么所述方法进一步包括：使用所述观察数据确定对应于所述地图特征的所述物体的变化；基于所述确定的变化，产生描述所述地图特征的变化的地图变化特征，以反映所述对应物体的所述确定的变化；将所述地图变化特征与所述经识别的一或多个特征的其它地图变化特征进行整理，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种服务器系统处的计算机实施的方法，所述服务器系统存储表示具有多个物体的道路系统的HD地图数据，所述HD地图数据包括表示所述道路系统的所述多个物体的多个地图特征，所述服务器系统进一步存储HD地图元数据，所述元数据包括所述多个地图特征的所述HD地图数据的置信度水平，所述HD地图数据及所述元数据经提供以供自主车辆中的自动驾驶系统使用，所述方法包括：接收所述道路系统的观察数据，所述观察数据包括对所述道路系统的一或多个观察；识别与所述观察数据相关联的所述多个物体中的一或多个物体；识别对应于所述道路系统的所述一或多个物体的所述HD地图数据的一或多个地图特征；基于所述观察数据，产生所述经识别的一或多个地图特征的经更新元数据，以反映与所述HD地图元数据中的所述经识别的一或多个地图特征的相应置信度水平相比，所述经识别的一或多个地图特征的经更新置信度水平；及提供所述经更新元数据以供所述自动驾驶系统使用，其中所述经更新元数据独立于所述HD地图数据的提供而提供到所述自动驾驶系统。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述HD地图数据及所述HD地图元数据至少基于来自HD地图绘制车辆的传感器数据，且其中所述观察数据基于除HD地图绘制车辆之外的数据源。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述观察数据包括以下中的一或多者：来自配备传感器的乘用车的数据；由例如车辆用户的人提供的观察报告；及来自地震信息服务提供商的数据。4.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述经更新置信度水平与所述观察数据的所述数据源相关联。5.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述经更新元数据进一步反映要应用于所述经识别的一或多个地图特征中的所述经更新置信度水平的随时间的变化率。6.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述观察数据包括与特定物体相关的多个观察，且其中所述特定物体的所述经更新置信度水平基于与所述多个观察相关联的统计置信度。7.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述HD地图数据覆盖指定地理区域并包括多个层，每一层包括所述指定地理区域的不同类型的地图数据，且其中所述HD地图元数据及所述经更新元数据覆盖所述相同的指定地理区域，使得其能够如同是所述HD地图数据的层一样来处理。8.根据前述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中所述经更新元数据的大小比所述HD地图数据的大小小几个数量级。9.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的方法，其中针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征一致，那么产生经更新元数据包括以下中的一或多者：增加或维持所述经识别的一或多个地图特征的所述置信度水平；
将所述地图特征的所述元数据中的确认日期字段更新为所述观察数据的日期；及基于与所述观察数据相关联的置信度水平，更新所述地图特征的所述元数据的确认置信度字段。10.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的方法，其中针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征不一致，但所述不一致不足以满足更新所述HD地图数据的改变地图要求，那么产生经更新元数据包括：降低所述地图特征的所述置信度水平。11.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的方法，其中针对所述经识别的一或多个地图特征中的每一地图特征，如果所述观察数据与所述地图特征不一致，且所述不一致足以满足更新所述HD地图数据的改变地图要求，那么所述方法进一步包括：使用所述观察数据确定对应于所述地图特征的所述物体的变化；基于所述确定的变化，产生描述所述地图特征的变化的地图变化特征，以反映所述对应物体的所述确定的变化；将所述地图变化特征与所述经识别的一或多个特征的其它地图变化特征进行整理，以形成地图变化数据；及提供所述地图变化数据以供所述自动驾驶系...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：通腾全球信息公司，
类型：发明
国别省市：