本发明专利技术提供驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。驾驶支援装置具备：标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。为第二相邻车道的可行进方向。为第二相邻车道的可行进方向。
【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
技术介绍
[0002]在进行车辆的驾驶支援或自动驾驶的车辆控制技术中，准确地识别道路标记或道路划分线等路面标记、道路标识、交通指示灯变得重要。以往具有如下的技术：当根据在行驶中拍摄到的图像来识别路面标记或道路标识时，例如通过考虑车辆所行驶的道路是高速道路还是普通道路这样的行驶环境来提高识别精度(例如参照日本特开2018
‑
25898号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在上述的现有技术中，例如在车辆通过进行车道变更而改变了行驶车道的情况下，需要重新识别道路标记。因此，可能发生很多车辆在未识别道路标记的状态下行驶的状况。由此，在上述的现有技术中，可能无法对乘员进行适当的驾驶支援。
[0004]本专利技术的方案的目的之一在于，提供一种能够进行更加适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
[0005]本专利技术的第一方案的驾驶支援装置具备：标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
[0006]第二方案在上述第一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述标记识别部还识别第二相邻车道的可行进方向，并且还确定所述第二相邻车道的可行进方向，所述信息管理部还使由所述标记识别部识别出的表示所述第二相邻车道的可行进方向的第三信息存储于所述存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，将所述信息管理部所存储的所述第三信息无效化。
[0007]第三方案在上述第一方案或第二方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述信息管理部在存在没有被所述标记识别部识别出所述道路标记的车道的情况下，视为所述车道的可行进方向与基于在紧前面存储于所述存储部的信息的所述车道的可行进方向相同，并且视为在所述车道的所述道路标记没有被识别出的地点识别出表示所述车道的可行进方向的道路标记。
[0008]第四方案在上述第一方案至第三方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：判定部，该判定部判定是否满足了所述车辆进行了如下事件中的任意一个事件这样的条件，这些事件为，进行左转或右转、通过交叉路口、或者在由所述标记识别部识
别出可行进方向之后行驶规定的距离，所述信息管理部在由所述判定部判定为满足了所述条件的情况下，将所述存储部所存储的表示可行进方向的信息无效化。
[0009]第五方案在上述第一方案至第四方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：交通指示灯状态识别部，其识别交通指示灯的显示状态，确定可行进方向；以及报告部，其在由所述交通指示灯状态识别部识别出的所述可行进方向与基于所述存储部所存储的信息的所述本车道的可行进方向不一致的情况下，向所述车辆的乘员进行报告。
[0010]第六方案在上述第一方案至第五方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：车道识别部，其基于根据所述图像识别出的道路划分线来确定所述本车道和所述相邻车道；以及插补部，其在存在没有被识别出的所述道路划分线的情况下，通过以所述车辆的行进方向为基准而推定出的道路划分线进行插补。
[0011]第七方案在上述第六方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述信息管理部在基于推定出的道路划分线而确定的本车道的可行进方向、与基于根据新的图像识别出的道路标记的相邻车道的可行进方向一致的情况下，将所述存储部所存储的表示所述本车道的可行进方向的信息无效化。
[0012]在本专利技术的第八方案的驾驶支援方法中，计算机执行如下处理：根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测所述车辆的车道变更；以及使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
[0013]本专利技术的第九方案是一种存储介质，其存储程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测所述车辆的车道变更；以及使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
[0014]根据第一方案～第九方案，能够进行更加适当的驾驶支援。
附图说明
[0015]图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。
[0016]图2是第一控制部和第二控制部的功能结构图。
[0017]图3是用于说明由识别部进行的驾驶支援控制的图。
[0018]图4是用于说明由识别部进行的驾驶支援控制的图。
[0019]图5是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
[0020]图6是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
[0021]图7是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
[0022]图8是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在本车辆M的任意部位。例如，在拍摄本车辆M的前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。另外，在拍摄本车辆M的后方的情况下，相机10安装在后风窗玻璃上部等。另外，在拍摄本车辆M的右侧方或左侧方的情况下，相机10安装在车身或车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地重复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
[0039]另外，相机10在本车辆M行驶及停止时，能够拍摄路面。相机10例如拍摄本车辆M的前方的路面。相机10例如以使拍摄到的图像包含本车辆M正在行驶的行驶车道(以下称为“本车道”。)以及与本车道并行存在的其他行驶车道(以下称为“其他车道”。)的道路划分线在内的方式进行拍摄。这里所说的其他车道至少包含与本车道平行地相邻的其他车道(以下称为“相邻车道”。)。
[0040]另外，相机10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述标记识别部还识别第二相邻车道的可行进方向，并且还确定所述第二相邻车道的可行进方向，所述信息管理部还使由所述标记识别部识别出的表示所述第二相邻车道的可行进方向的第三信息存储于所述存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，将所述信息管理部所存储的所述第三信息无效化。3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述信息管理部在存在没有被所述标记识别部识别出所述道路标记的车道的情况下，视为所述车道的可行进方向与基于在紧前面存储于所述存储部的信息的所述车道的可行进方向相同，并且视为在所述车道的所述道路标记没有被识别出的地点识别出表示所述车道的可行进方向的道路标记。4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置还具备：判定部，该判定部判定是否满足了所述车辆进行了如下事件中的任意一个事件这样的条件，这些事件为：进行左转或右转、通过交叉路口、或者在由所述标记识别部识别出可行进方向之后行驶规定的距离，所述信息管理部在由所述判定部判定为满足了所述条件的情况下，将所述存储部所存储的表示可行进方向的信息无效化。5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置还具备：交通指示灯状态识别部，其识别交通指示灯的显示状态，...
【专利技术属性】
技术研发人员：木林杰，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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