遥操作机械手及其手柄、遥操作设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种遥操作机械手及其手柄、遥操作设备，该遥操作机械手的手柄包括手持部和连接部；手持部与连接部相连并呈夹角设置；连接部用于与遥操作机械手的末端关节连接；手持部于夹角的内角侧设有第一控制键。本实用新型专利技术手柄通过连接部与遥操作机械手的末端关节连接，操纵者可持握与连接部呈夹角设置的手持部以带动遥操作机械手进行动作；并且，可操作手持部于夹角的内角侧所设的第一控制键以控制遥操作机械手，方便操纵者手持使用。方便操纵者手持使用。方便操纵者手持使用。

【技术实现步骤摘要】
遥操作机械手及其手柄、遥操作设备


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种遥操作机械手及其手柄、遥操作设备。

技术介绍

[0002]遥操作机器人作为机器人的一个重要分支，一直受到许多研究机构和研究人员的关注和重视。遥操作机器人主要指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成复杂操作的一种远距离操作机器人，其一般应用于航空、医疗、救援、工业等众多领域。
[0003]遥操作机器人包括主机械手和从机械手，操纵者通过手动操控主机械手，可使从机械手跟随主机械手的动作运动以进行任务操作，同时从机械手的工作状态可实时反馈至主机械手上以让操纵者感知，方便操纵者做出正确决策。
[0004]其中，主机械手包括有底座、转台、大臂、小臂和末端等，通常是操纵者操控主机械手的末端以使其做出动作。然而，目前主机械手末端的手柄结构构造各不相同，如申请号为CN202022003943.3公开的一种主从操作机械臂控制主手，具体参照图1，其手柄2呈块状；以及如申请号为CN201710828927.8公开的一种低重心多功能主手装置，具体参照图2，其手柄400呈环状，均不方便操纵者手持使用。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的是提出一种遥操作机械手的手柄，旨在解决目前的遥操作机械手末端的手柄不方便操纵者手持使用的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种遥操作机械手的手柄，该遥操作机械手的手柄包括手持部和连接部；
[0007]手持部与连接部相连并呈夹角设置；
[0008]连接部用于与遥操作机械手的末端关节连接；
[0009]手持部于夹角的内角侧设有第一控制键。
[0010]其中，手持部于夹角的外角侧设有若干第二控制键。
[0011]其中，夹角为钝角。
[0012]其中，手柄整体呈手枪式外形，第一控制键呈扳机状。
[0013]其中，手柄还包括第一控制电路板；
[0014]第一控制电路板设置于手持部内靠近第一控制键的位置；
[0015]第一控制键与第一控制电路板电连接。
[0016]其中，手柄还包括第二控制电路板；
[0017]第二控制电路板设置于手持部内靠近第二控制键的位置；
[0018]第二控制键与第二控制电路板电连接。
[0019]其中，手持部内设有第一安装板和第二安装板；
[0020]第一控制电路板安装在第一安装板上；
[0021]第二控制电路板安装在第二安装板上。
[0022]其中，手持部和连接部构成手柄的外壳，外壳由可拆卸连接的两个半壳构成。
[0023]其中，连接部远离手持部的一端构造有装配板，装配板能够通过连接件连接末端关节。
[0024]其中，装配板构造有轴连接部和壳装配腔，壳装配腔环绕轴连接部设置，轴连接部能够与末端关节的转轴连接，壳装配腔能够供末端关节的壳体插入和转动。
[0025]其中，壳装配腔中设有止挡块，用以限制末端关节的壳体于壳装配腔中的转动角度。
[0026]其中，第一安装板和第二安装板上均设有第一过线口，
[0027]连接部远离手持部的一端设有第二过线口。
[0028]本技术还提出一种遥操作机械手，该遥操作机械手包括末端关节和前述记载的遥操作机械手的手柄，末端关节包括转轴，连接部与转轴连接。
[0029]本技术还提出一种遥操作设备，该遥操作设备包括从机械手和前述记载的遥操作机械手，遥操作机械手与从机械手通信连接。
[0030]与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果在于：
[0031]本技术的手柄具有与遥操作机械手的末端关节连接的连接部以及手持部，手持部与连接部呈夹角设置，有利于操纵者握持，以带动遥操作机械手进行动作；同时，手持部于夹角的内角侧设置有第一控制键，该第一控制键可用于控制机械手，当操纵者手握手持部时，其食指正好靠近第一控制键的位置，非常方便操纵者的手控操作。
附图说明
[0032]图1为现有技术中一遥操作机械手的结构示意图；
[0033]图2为现有技术中另一遥操作机械手的结构示意图；
[0034]图3为本技术一实施例中遥操作机械手的手柄的结构示意图；
[0035]图4为图3实施例中遥操作机械手的手柄另一视角下的结构示意图；
[0036]图5为图3实施例中遥操作机械手的手柄的爆炸图；
[0037]图6为图3实施例中遥操作机械手的手柄又一视角下的结构示意图；
[0038]图7为本技术一实施例中遥操作机械手的末端关节的结构示意图；
[0039]图8为本技术一实施例中遥操作机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本技术中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0041]遥操作系统，也可以叫做遥操作设备、力反馈系统，或力反馈设备，它是一种至少由主机械手和从机械手组成的远程操控设备。其中，主机械手供用户手动操作，可以设置在任何不妨碍其运动的环境中，主机械手至少具有3个自由度以实现末端关节的移动。从机械手与主机械手分体，是具有独立作业能力的机械手设备，与主机械手配合后主要作为随主
机械手的操控指令而作业的角色，从机械手一般设置于工作现场。
[0042]主机械手与从机械手，在总体形态上，可以采用大致相同的结构。比如在一种情况下，主机械手具有底座、若干关节和手柄；每两个关节之间通过关节臂连接，其中，若干关节可以包括相对底座可水平转动的转台、第一关节(相对底座在某一平面上下摆动)、第二关节(相对第一关节在另一平面上摆动或转动)，或者包括六个关节、七个关节等形态；手柄作为供用户操控(可采用比如握持的接触方式)的一端，设置于若干关节中的末端关节，能够在用户的操控动作下运动。从机械手也同样具有底座、若干关节，以及设置于末端关节的末端执行器，其中底座、若干关节可采用与主机械手一致的构造，比如关节构型、相对运动方式、自由度都完全一致，只有末端执行器的构型与手柄不同。以上所说的主机械手与从机械手的形态大致相同，主要指机械臂这部分结构一致。
[0043]主机械手与从机械手，在总体形态上，也可以采用异构的形式。比如在一种情况下，从机械手采用常见的六轴协作机器人。而主机械手则具有底座、设置于底座上的串联的六个关节和手柄；每两个关节之间通过关节臂连接。其中，第一关节可水平转动(也可称为转台)、第二关节的关节臂可相对第一关节在竖直平面内摆动或转动，第三关节的关节臂可相对第二关节在竖直平面内摆动或转动，第四关节可绕第三关节的关节臂转动，第五关节的转轴与第四关节的转轴垂直，第六关节可绕第五关节的关节臂转动。在这种情况下，主机械手与从机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作机械手的手柄，其特征在于，包括手持部和连接部；所述手持部与所述连接部相连并呈夹角设置；所述连接部用于与所述遥操作机械手的末端关节连接；所述手持部于所述夹角的内角侧设有第一控制键。2.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述手持部于所述夹角的外角侧设有若干第二控制键。3.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述夹角为钝角。4.根据权利要求1或2或3所述的手柄，其特征在于，所述手柄整体呈手枪式外形，所述第一控制键呈扳机状。5.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，还包括第一控制电路板；所述第一控制电路板设置于所述手持部内靠近所述第一控制键的位置；所述第一控制键与所述第一控制电路板电连接。6.根据权利要求5所述的手柄，其特征在于，还包括第二控制电路板；所述第二控制电路板设置于所述手持部内靠近所述第二控制键的位置；所述第二控制键与所述第二控制电路板电连接。7.根据权利要求6所述的手柄，其特征在于，所述手持部内设有第一安装板和第二安装板；所述第一控制电路板安装在所述第一安装板上；所述第二控制电路板安装在所述第二安装板上。8.根据权利要求7所述的手柄，其特征在于，所述手持部和所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，姜宇，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：