一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置制造方法及图纸

本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：医生端精度测试组件包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具及第一传感器；底座与转台连接，转台与支撑架连接，支撑架与底座通过z轴限位单元连接；支撑架与探头连接件通过xy轴限位单元连接，探头连接件与探头夹具连接，探头连接架固定第一传感器；病人端精度测试组件包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与机械臂连接。本申请提供的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，仿形探头固定于探头夹具上，利用z轴限位单元对仿形探头在z轴固定，利用xy轴限位单元对仿形探头在xy方向固定，避免产生偏移，保证超声扫描机器人检测精度。检测精度。检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置


[0001]本技术涉及超声扫描
，尤其涉及一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置。

技术介绍

[0002]现阶段，超声扫描机器人通过采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过手持仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测的效果。
[0003]但上述分离式超声扫描机器人在工作过程中也存在一定程度的不足。首先医生推动手持仿形探头的过程中，仿形探头相较于初始姿态会产生偏移，并且这种偏移不会在检测的间隔期消除，进而会影响病人端超声探头对检测位置的选择，从而降低超声扫描机器人的检测精度。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，目的在于通过医生端测试组件对仿形探头进行限位，使仿形探头每一次测量的起始姿态及终止姿态一致，保证了超声扫描机器人的检测精度。
[0005]本技术实施例提供了一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：
[0006]医生端精度测试组件，包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具以及第一传感器；其中底座顶部与转台的一侧固定连接，转台的另一侧与支撑架底部固定连接，支撑架第一侧部与底座之间通过z轴限位单元固定连接；支撑架第二侧部与探头连接件的一侧通过xy轴限位单元转动连接，探头连接件的另一侧与探头夹具固定连接，探头连接架顶部固定有第一传感器；
[0007]病人端精度测试组件，包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与病人端机械臂固定连接。
[0008]可选地，z轴限位单元包括第一限位轴以及第一限位销，第一限位销轴侧部设有第一通孔；
[0009]底座于转台周侧设置有限位孔，第一限位轴贯穿第一通孔固定于支撑架第一侧部，第一限位销固定于限位孔。
[0010]可选地，xy轴限位单元包括轴承以及连接块，轴承外圈内嵌于支撑架第二侧部，轴承内圈与连接块固定连接，连接块与探头连接件一侧固定连接。
[0011]可选地，医生端精度测试组件还包括第二限位销，连接块周侧设置有凸起；
[0012]支撑架第二侧部于轴承外圈周侧设置有至少两个第二通孔，第二限位销贯穿第二通孔，用以对凸起进行限位。
[0013]可选地，支撑架于轴承外圈外侧设置有至少两个z轴定位孔，探头连接件对应于z
轴定位孔处设置有第三通孔。
[0014]可选地，支撑架包括固定连接的第一水平边以及第一竖直边，第一水平边与转台的另一侧固定连接，第一竖直边与探头连接件转动连接。
[0015]可选地，探头连接件包括第二水平边以及第二竖直边，第二水平边顶部固定有第一传感器，第二竖直边的一侧固定有连接块，第二竖直边的另一侧固定有探头夹具。
[0016]本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，通过将医生所持的仿形探头固定于医生端测试组件的探头夹具上，利用z轴限位单元实现对仿形探头在z轴上的位置固定，利用，同时利用xy轴限位单元实现对仿形探头在xy方向上初始姿态和/终止姿态的固定，避免了可能产生的偏移，保证了超声扫描机器人的检测精度。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中医生端精度测试组件的第一结构示意图；
[0018]图2为本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中病人端精度测试组件的结构示意图；
[0019]图3是本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中医生端精度测试组件的第二结构示意图；
[0020]图4是本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中第一限位销的侧视图；
[0021]图5是本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中第一限位轴的侧视图；
[0022]图6是本技术实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置中医生端精度测试组件的侧视图。
[0023]图中：1、医生端精度测试组件；2、底座；3、转台；4、z轴限位单元；5、支撑架；6、探头连接件；7、xy轴限位单元；8、探头夹具；9、第一传感器；10、病人端精度测试组件；11、第二传感器；12、传感器支撑架；13、病人端机械臂；14、第一限位轴；15、第一限位销；16、第一通孔；17、限位孔；18、轴承；19、连接块；20、第二限位销；21、凸起；22、第二通孔；23、z轴定位孔；24、第一水平边；25、第一竖直边；26、第二水平边；27、第二竖直边。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0025]现有超声扫描机器人能够采用分离式设计，即医生端与病人端采用无线通信的方式，在医生通过仿形探头在支撑板上移动的同时，实现病人端所属的超声探头根据仿形探头的位置信息调整检测位置并完成检测。但在医生推动手持仿形探头的过程中，仿形探头相较于初始姿态会产生偏移，并且这种偏移不会在检测的间隔期消除，进而会影响病人端超声探头对检测位置的选择，从而降低超声扫描机器人的检测精度。
[0026]实施例一
[0027]本技术针对以上不足，提出一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，如图1、图2及图6所示，包括：
[0028]医生端精度测试组件1，包括底座2、转台3、z轴限位单元4、支撑架5、探头连接件6、xy轴限位单元7、探头夹具8以及第一传感器9；其中底座2顶部与转台3的一侧固定连接，转台3的另一侧与支撑架5底部固定连接，支撑架5第一侧部与底座2之间通过z轴限位单元4固定连接；支撑架5第二侧部与探头连接件6的一侧通过xy轴限位单元7转动连接，探头连接件6的另一侧与探头夹具8固定连接，探头连接架顶部固定有第一传感器9；上述探头夹具8用以夹持仿形探头。
[0029]在评价医生端精度测试组件1对姿态的测量精度时，需要单独评价在xy轴以及z轴坐标条件下的姿态精度的测量效果。
[0030]其中对于在xy轴下姿态精度的测量中，需要利用xy轴限位单元7将支撑架5与探头连接件6之间的相对转动限制在一定的范围内，从而保证每次测量时，仿形探头的起始姿态与终止姿态能够保持一致。上述xy轴限位单元7包括但不限于采用插销结构，也可以通过外置限位槽的形式对支撑架5与探头连接件6之间的相对转动进行限位。并且在测量的过程中采用z轴限位单元4对支撑架5与底座2进行固定，防止沿z轴方向转动进而影响xy轴方向测量的精度。
[0031]之后在z轴姿态精度的测量中，通过移除上述z轴限位单元4，利用转台3实现支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于，包括：医生端精度测试组件，包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具以及第一传感器；其中所述底座顶部与所述转台的一侧固定连接，所述转台的另一侧与所述支撑架底部固定连接，所述支撑架第一侧部与所述底座之间通过所述z轴限位单元固定连接；所述支撑架第二侧部与所述探头连接件的一侧通过所述xy轴限位单元转动连接，所述探头连接件的另一侧与所述探头夹具固定连接，所述探头连接架顶部固定有所述第一传感器；病人端精度测试组件，包括第二传感器，所述第二传感器通过传感器支撑架与病人端机械臂固定连接。2.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于，所述z轴限位单元包括第一限位轴以及第一限位销，所述第一限位销轴侧部设有第一通孔；所述底座于所述转台周侧设置有限位孔，所述第一限位轴贯穿所述第一通孔固定于所述支撑架第一侧部，所述第一限位销固定于所述限位孔。3.根据权利要求1所述的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，其特征在于：所述xy轴限位单元包括轴承以及连接块，所述轴承外圈内嵌于所述支撑架第二侧部，所述轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，张少华，韩冬，付中涛，刘辰，黄雄杰，于天水，万志林，宋程，周新钊，龙会才，李晨，郭盛威，黄捷，喻攀，鲁阳，廖圣华，金晟中，李剑，熊汇捷，张青，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：