本发明专利技术公开了一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质，该方法通过获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置，以准确地感知机器人所在的楼层位置，为后续进行地图切换提供可靠的数据来源。靠的数据来源。靠的数据来源。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]在现代化城市中，多层楼宇的建筑结构无处不在，而几乎每个多层楼宇内都采用了电梯作为主要的运行工具。在楼宇内具备自主移动、定位能力的机器人在通过电梯到达不同楼层时，通常需要将导航的地图切换为对应楼层的室内地图后，才能够正常工作，而切换地图这一操作，通常由人工手动完成或通过设定的任务逻辑自动完成(如进出电梯)。在通过设定的任务逻辑自动完成地图切换时，机器人不可避免地会受到各种干扰，包括外部干扰(如机器人被人为推进推出电梯)，内部干扰(如机器人对于进出梯状态的认识与真实状态不一致即发生定位偏移)，或者通信干扰(如与电梯设备的通信产生延迟、错误、丢失)，当机器人受到上述干扰时，则无法及时且准确地进行地图切换，从而失去执行任务的能力。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的技术问题为目前机器人无法准确确定自己所在楼层的位置，导致无法及时且准确地进行地图切换，影响后续执行任务，因此，本专利技术提供一种机器人楼层位置感知方法、装置、设备及介质，以准确地确定机器人所处的楼层位置，提高机器人楼层位置感知的准确性，方便后续及时且准确地完成地图切换，成功执行任务。
[0004]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0005]一种机器人楼层位置感知方法，包括：
[0006]获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；
[0007]若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；
[0008]若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。
[0009]进一步地，所述根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态，包括：
[0010]若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态；
[0011]若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。
[0012]进一步地，所述若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，包括：
[0013]当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时，则与机器人所乘电梯建立通信
[0014]当通信建立成功后，则实时获取机器人所乘电梯的当前速度，当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；
[0015]当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度一致，则实时获获取电梯的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；
[0016]当通信建立失败后，则调用机器人视觉系统识别机器人所乘电梯的在运行状态下的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层。
[0017]进一步地，在确定机器人所乘电梯离开当前楼层后，所述一种机器人楼层位置感知方法还包括：
[0018]在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器确定机器人的运行状态；
[0019]若机器人的运行方向、运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度一致，则确定机器人在所乘电梯中；
[0020]若机器人的运行方向、运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度不一致的情况，则确定机器人不在所乘电梯中，调用主动乘梯程序指挥机器人进行乘梯操作。
[0021]进一步地，所述若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，包括：
[0022]若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则通过机器人的位置坐标确定机器人是否在电梯里；
[0023]当确定机器人在电梯里，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器，确定机器人在垂直方向是否移动；
[0024]若惯性传感器或高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比发生变化，则确定机器人在垂直方向上发生移动；
[0025]若惯性传感器和高度传感器当前采集的数据与上一时刻对应的数据相比没有发生变化，则确定机器人在垂直方向上没有发生移动。
[0026]进一步地，所述在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，包括
[0027]若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯成功建立通信，则直接获取机器人所乘电梯到达的目标楼层作为机器人的楼层位置；
[0028]若在电梯停止运行时，与机器人所乘电梯建立通信失败，则调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识作为机器人所乘电梯到达的目标楼层，确定机器人的楼层位置；
[0029]若调用机器人视觉识别系统获取机器人所乘电梯在运行停止后的楼层标识失败，则通过机器人安装的高度传感器确定机器人所乘电梯在运行停止时所处的高度作为运行高度；
[0030]通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层
位置。
[0031]进一步地，所述通过运行高度并结合当前楼层的楼层标识和运行楼层的层高，确定机器人的楼层位置，包括：
[0032]若机器人所乘电梯的运行状态为向上运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之上的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置；
[0033]若机器人所乘电梯的运行状态为向下运行，则基于当前楼层的楼层标识查找当前楼层之下的各楼层的层高作为运行楼层层高，并根据当前楼层的层高和运行楼层层高计算得到机器人的楼层位置。
[0034]一种机器人楼层位置感知装置，包括：
[0035]乘梯状态获取模块，用于获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；
[0036]第一机器人楼层位置确定模块，用于若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；
[0037]第二机器人楼层位置确定模块，用于若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。
[0038]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，包括：获取机器人的乘梯状态，并根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态；若确定机器人所乘电梯处于运行状态，则在电梯停止运行时，通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置；若无法通过机器人所乘电梯到达的目标楼层确定机器人的楼层位置，则调用机器人自身安装的惯性传感器和气压计确定机器人的楼层位置。2.根据权利要求1所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述根据乘梯状态调用对应的电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否处于运行状态，包括：若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，当机器人所乘电梯离开当前楼层，则确定机器人是否在所乘电梯中，当确定机器人在所乘电梯中，则确定机器人所乘电梯处于运行状态；若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，当机器人在垂直方向移动，则确定机器人所乘电梯处于运行状态。3.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述若机器人的乘梯状态为主动乘梯，则调用第一电梯运行检测程序确定机器人所乘电梯是否离开当前楼层，包括：当机器人的乘梯状态为主动乘梯状态时，则与机器人所乘电梯建立通信当通信建立成功后，则实时获取机器人所乘电梯的当前速度，当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；当机器人所乘电梯的当前速度与上一时刻的电梯运行速度一致，则实时获获取电梯的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层；当通信建立失败后，则调用机器人视觉系统识别机器人所乘电梯的在运行状态下的运行楼层标识，若电梯的运行楼层标识与所述当前楼层的楼层标识不一致，则确定机器人所乘电梯离开当前楼层。4.根据权利要求3所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，在确定机器人所乘电梯离开当前楼层后，所述一种机器人楼层位置感知方法还包括：在确定机器人所乘电梯已离开当前楼层后，则通过机器人自身安装的惯性传感器和高度传感器确定机器人的运行状态；若机器人的运行方向、运行速度和所处高度与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度一致，则确定机器人在所乘电梯中；若机器人的运行方向、运行速度和所处高度中存在与所乘电梯的运行方向、运行速度和所处高度不一致的情况，则确定机器人不在所乘电梯中，调用主动乘梯程序指挥机器人进行乘梯操作。5.根据权利要求2所述的一种机器人楼层位置感知方法，其特征在于，所述若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则调用第二电梯运行检测程序确定机器人在垂直方向是否移动，包括：若机器人的乘梯状态为非主动乘梯，则通过机器人的位置坐标确定机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：江源，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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