本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动回充方法、装置及自移动设备，该方法包括获取所述自移动设备后方的图像；确定所述图像中存在标记码；根据所述标记码计算所述自移动设备的位置，根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度，执行所述转角和所述速度向所述标记码靠近，确定所述深度距离小于第一阈值；确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电。通过上述方式，能够确保自移动设备与充电桩实现高精度准确对位。精度准确对位。精度准确对位。
【技术实现步骤摘要】
自动回充方法、装置及自移动设备
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别涉及自动回充方法、装置及自移动设备。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的发展，采用无人驾驶技术的智能车辆或者智能机器人等自移动设备已开始应用于室内仓储、餐厅、智慧园区或者智慧码头。在以上场景中，智能车辆或者智能机器人可完成货物的装卸与搬运、地面清扫、场地消毒以及安全检查等多项任务。智能车辆或者智能机器人在执行上述任务过程中依靠电力系统运行系统，考虑车辆或机器人搭载移动电力系统，在亏电情况下需返回充电点进行充电。充电点一般都为定点安装，车辆或机器人可导航自动驾驶至充电点附近，但由于自动驾驶定位系统的定位精度无法达到对位精度要求，如无线充电器的有效精度范围在前后距离3cm内，左右误差
±
2cm，平面法线偏差正负5
°
。因此，现有技术中缺少一种能够在自移动设备移动至充电点附近后，使得设备上的受电端与充电桩的充电端位置精准匹配的精准对位算法，以控制设备实现自动对位回充。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例旨在提供一种自动回充方法、装置及自移动设备，主要解决在自移动设备移动至充电点附近后，无法与充电桩精准对位的技术问题。
[0004]为实现上述目的，按照本专利技术的一个方面，提供了一种自动回充方法，包括：
[0005]获取所述自移动设备后方的图像；
[0006]确定所述图像中存在标记码；
[0007]根据所述标记码计算所述自移动设备的位置；
[0008]计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离、所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差、所述标记码边框中两个竖边的长度差、所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，并且根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度；
[0009]执行所述转角和所述速度向所述标记码靠近；
[0010]确定所述深度距离小于第一阈值；
[0011]确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电。
[0012]可选的，所述计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离、所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差、所述标记码边框中两个竖边的长度差、所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，并且根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度的步骤进一步包括：
[0013]根据所述位置计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离，并根据所述偏移距离得到第一转角和第一速度；
[0014]计算所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差，并根据所述偏差得到第二转角
和第二速度；
[0015]计算所述标记码边框中两个竖边的长度差，并根据所述长度差得到第三转角和第三速度；
[0016]根据所述第一转角、第二转角和第三转角得到所述自移动设备需执行的初始转角，根据所述第一速度、第二速度合第三速度得到所述自移动设备需执行的所述速度；
[0017]根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，根据所述深度距离和所述初始转角得到所述转角。
[0018]可选的，所述根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，根据所述深度距离和所述初始转角得到所述转角的步骤进一步包括：
[0019]根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离；
[0020]根据所述深度距离设置衰减系数；
[0021]根据所述衰减系数得到约束所述初始转角的最大输出值，并得到所述转角。
[0022]可选的，所述转角为
[0023][0024]其中，A0为所述初始转角，A为所述转角，z为相机估计出的所述深度距离。
[0025]可选的，所述确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电的步骤进一步包括：
[0026]计算所述标记码在所述图像中的边框和理想状态下所述标记码应在所述图像中位置的目标框的交并比；
[0027]判断所述交并比是否大于所述第二阈值；
[0028]若是，则确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电；
[0029]若否，则前进预设距离，并重新执行获取所述自移动设备后方的图像的步骤。
[0030]本专利技术的另一方面，提供了一种自动回充装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取所述自移动设备后方的图像；
[0032]第一确定模块，用于确定所述图像中存在标记码；
[0033]第一计算模块，用于根据所述标记码计算所述自移动设备的位置；
[0034]第二计算模块，用于计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离、所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差、所述标记码边框中两个竖边的长度差、所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，并且根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度；
[0035]执行模块，用于执行所述转角和所述速度向所述标记码靠近；
[0036]第二确定模块，用于确定所述深度距离小于第一阈值；
[0037]第三确定模块，用于确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电。
[0038]可选的，所述第二计算模块进一步包括：第一计算单元，用于根据所述位置计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离，并根据所述偏移距离得到第一转角和第一速度；第二计算单元，用于计算所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差，并根据所述偏差得到第二转角和第二速度；第三计算单元，用于计算所述标记码边框中两个竖边的长度差，并根据所述长度差得到第三转角和第三速度；第一得到单元，用于根据所述第一转角、第二转角和第三转角得到所述自移动设备需执行的初始转角，根据所述第一速度、第二
速度合第三速度得到所述自移动设备需执行的所述速度；第二得到单元，用于根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，根据所述深度距离和所述初始转角得到所述转角。
[0039]可选的，所述第一得到单元具体包括：
[0040]计算子单元，用于根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离；
[0041]设置子单元，用于根据所述深度距离设置衰减系数；
[0042]得到子单元，用于根据所述衰减系数得到约束所述初始转角的最大输出值，并得到所述转角。
[0043]按照本专利技术的又一方面，提供了一种自移动设备，包括：
[0044]至少一个处理器；
[0045]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0046]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述自动回充方法中任一项所述的方法。
[0047]按照本专利技术的又一方面，提供了一种含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品能被加载到所述自移动设备的处理器中，包括：当所述计算机程序产品在所述自移本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动回充方法，应用于自移动设备，其特征在于，包括：获取所述自移动设备后方的图像；确定所述图像中存在标记码；根据所述标记码计算所述自移动设备的位置；计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离、所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差、所述标记码边框中两个竖边的长度差、所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，并且根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度；执行所述转角和所述速度向所述标记码靠近；确定所述深度距离小于第一阈值；确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离、所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差、所述标记码边框中两个竖边的长度差、所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，并且根据所述偏移距离、偏差、长度差和所述深度距离得到所述自移动设备需执行的转角和速度的步骤进一步包括：根据所述位置计算所述自移动设备上相机至所述标记码法线的偏移距离，并根据所述偏移距离得到第一转角和第一速度；计算所述标记码的中心点与所述图像中线的偏差，并根据所述偏差得到第二转角和第二速度；计算所述标记码边框中两个竖边的长度差，并根据所述长度差得到第三转角和第三速度；根据所述第一转角、第二转角和第三转角得到所述自移动设备需执行的初始转角，根据所述第一速度、第二速度合第三速度得到所述自移动设备需执行的所述速度；根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，根据所述深度距离和所述初始转角得到所述转角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离，根据所述深度距离和所述初始转角得到所述转角的步骤进一步包括：根据所述标记码计算所述自移动设备相对所述标记码的深度距离；根据所述深度距离设置衰减系数；根据所述衰减系数得到约束所述初始转角的最大输出值，并得到所述转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转角为其中，A0为所述初始转角，A为所述转角，z为相机估计出的所述深度距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电的步骤进一步包括：计算所述标记码在所述图像中的边框和理想状态下所述标记码应在所述图像中位置
的目标框的交并比；判断所述交并比是否大于所述第二阈值；若是，则确定所述自移动设备回充对位准确，并开始充电；若否，则前进预设距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛世鑫，向斯睿，黎兆锴，甘露，
申请(专利权)人：九天创新广东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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