一种工业智能机器人的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业智能机器人的抓取机构，包括臂杆，所述臂杆上套设有爪体，所述爪体的底壁中心安装有距离传感器，所述爪体的远离臂杆的一端边缘环形对称转动嵌设有多个第一抓杆，每个所述第一抓杆远离爪体的一端开设有管路槽，每个所述第一抓杆远离爪体的一端转动安装有第二抓杆。通过对第一抓杆和第二抓杆的单独液压控制，使其能够通过调节第一抓杆和第二抓杆的抓取角度对不同形状的物体进行抓取，适用范围更广且抓取更加牢固，且控制更加简单。更加简单。更加简单。

【技术实现步骤摘要】
一种工业智能机器人的抓取机构


[0001]本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业智能机器人的抓取机构。

技术介绍

[0002]现有的工业机器人抓取机构通常采用多自由度多电机组成，即通过多个抓取连杆与多个控制电机进行角度控制，控制电机将抓取连杆调整到合适角度夹紧物体，但这种方式结构控制复杂，由于每个控制电机均需要对应的程序控制，因此单次设置仅能够对一种物体进行抓取，不能够对多种物体进行直接抓取。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业智能机器人的抓取机构。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0005]一种工业智能机器人的抓取机构，包括臂杆，所述臂杆上套设有爪体，所述爪体的底壁中心安装有距离传感器，所述爪体的远离臂杆的一端边缘环形对称转动嵌设有多个第一抓杆，每个所述第一抓杆远离爪体的一端开设有管路槽，每个所述第一抓杆远离爪体的一端转动安装有第二抓杆，每个所述第二抓杆均转动插设在对应的管路槽内，每个所述第二抓杆远离第一抓杆的一端均螺纹安装有防滑夹紧柱，所述爪体的侧壁上环形对称固定安装有多个第一弧形液压筒，每个所述第一弧形液压筒远离爪体的一端均滑动插设有第一弧形液压杆，每个所述第一弧形液压杆远离第一弧形液压筒的一端固定在第一抓杆的外侧壁上，每个所述第一抓杆的外侧壁上均固定安装有第二弧形液压筒，每个所述第二弧形液压筒远离第一抓杆的一端均滑动插设有第二弧形液压杆，每个所述第二弧形液压杆远离第二弧形液压筒的一端固定在第二抓杆的外侧壁上。
[0006]优选地，所述第一弧形液压筒和第一弧形液压杆的弧心位于第一抓杆与爪体的转动轴线上，所述第二弧形液压筒和第二弧形液压杆的弧心位于第一抓杆和第二抓杆的转动轴线上。
[0007]优选地，所述爪体内开设有第一油腔，每个所述第一弧形液压筒上均安装有第一导压管，每个所述第一导压管远离第一弧形液压筒的一端均延伸至第一油腔内。
[0008]优选地，所述爪体的外侧壁上安装有第一连接嘴，所述第一连接嘴上安装有第一输压管，所述第一输压管远离第一连接嘴的一端延伸至第一油腔内。
[0009]优选地，所述爪体内开设有第二油腔，每个所述第二弧形液压筒上均安装有第二导压管，每个所述第二导压管远离第二弧形液压筒的一端均沿对应的管路槽延伸至第二油腔内。
[0010]优选地，所述爪体的外侧壁上安装有第二连接嘴，所述第二连接嘴上安装有第二输压管，所述第二输压管远离第二连接嘴的一端延伸至第二油腔内。
[0011]本技术有益效果：通过对第一抓杆和第二抓杆的单独液压控制，使其能够通
过调节第一抓杆和第二抓杆的抓取角度对不同形状的物体进行抓取，适用范围更广且抓取更加牢固，且控制更加简单。
附图说明
[0012]图1为本技术提出的一种工业智能机器人的抓取机构的结构示意图；
[0013]图2为本技术提出的一种工业智能机器人的抓取机构的夹紧抓取示意图。
[0014]图中：1臂杆、2爪体、21第一油腔、22第二油腔、3第一连接嘴、31第一输压管、4第二连接嘴、41第二输压管、5第一弧形液压筒、51第一弧形液压杆、52第一导压管、6第二弧形液压筒、61第二弧形液压杆、62第二导压管、7第一抓杆、71管路槽、8第二抓杆、81防滑夹紧柱、9距离传感器。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0016]参照图1
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2，一种工业智能机器人的抓取机构，包括臂杆1，臂杆1上套设有爪体2，爪体2的底壁中心安装有距离传感器9，爪体2的远离臂杆1的一端边缘环形对称转动嵌设有多个第一抓杆7，每个第一抓杆7远离爪体2的一端开设有管路槽71，每个第一抓杆7远离爪体2的一端转动安装有第二抓杆8，每个第二抓杆8均转动插设在对应的管路槽71内，每个第二抓杆8远离第一抓杆7的一端均螺纹安装有防滑夹紧柱81，爪体2的侧壁上环形对称固定安装有多个第一弧形液压筒5，每个第一弧形液压筒5远离爪体2的一端均滑动插设有第一弧形液压杆51，每个第一弧形液压杆51远离第一弧形液压筒5的一端固定在第一抓杆7的外侧壁上，每个第一抓杆7的外侧壁上均固定安装有第二弧形液压筒6，每个第二弧形液压筒6远离第一抓杆7的一端均滑动插设有第二弧形液压杆61，每个第二弧形液压杆61远离第二弧形液压筒6的一端固定在第二抓杆8的外侧壁上。
[0017]第一弧形液压杆51在第一弧形液压筒5内滑动能够调节第一抓杆7的角度，第二弧形液压杆61在第二弧形液压筒6内滑动能够调节第二抓杆8与第一抓杆7之间的角度，则通过调节第一弧形液压筒5和第二弧形液压筒6内的压力即可实现第一抓杆7和第二抓杆8之间的角度调节，实现第一抓杆7和第二抓杆8的抓取功能。
[0018]第一弧形液压筒5和第一弧形液压杆51的弧心位于第一抓杆7与爪体2的转动轴线上，第二弧形液压筒6和第二弧形液压杆61的弧心位于第一抓杆7和第二抓杆8的转动轴线上，即能够通过压力控制第一抓杆7在爪体2上转动以及第二抓杆8在第一抓杆7上转动。
[0019]爪体2内开设有第一油腔21，每个第一弧形液压筒5上均安装有第一导压管52，每个第一导压管52远离第一弧形液压筒5的一端均延伸至第一油腔21内，爪体2的外侧壁上安装有第一连接嘴3，第一连接嘴3上安装有第一输压管31，第一输压管31远离第一连接嘴3的一端延伸至第一油腔21内。
[0020]第一连接嘴3连接外部调压设备，则能够通过第一输压管31控制第一油腔21内压力，则通过第一导压管52控制第一弧形液压筒5内压力，实现第一弧形液压杆51的调节。
[0021]爪体2内开设有第二油腔22，每个第二弧形液压筒6上均安装有第二导压管62，每
个第二导压管62远离第二弧形液压筒6的一端均沿对应的管路槽71延伸至第二油腔22内，爪体2的外侧壁上安装有第二连接嘴4，第二连接嘴4上安装有第二输压管41，第二输压管41远离第二连接嘴4的一端延伸至第二油腔22内。
[0022]第二连接嘴4连接外部调压设备，则能够通过第二输压管41控制第二油腔22内压力，则通过第二导压管62控制第二弧形液压筒6内压力，实现第二弧形液压杆61的调节，多个第一弧形液压杆51和多个第二弧形液压杆61分别能够通过第一油腔21和第二油腔22内压力调节，使得多个第一抓杆7和多个第二抓杆8能够抓取多种规则和不规则物体，抓取种类更广。
[0023]本技术在使用时，第一连接嘴3和第二连接嘴4与机器人的液压控制区域连接，臂杆1在机器人的移动下靠近物体，达到合适位置时，距离传感器9检测到信号，则通过第二连接嘴4和第二输压管41增大第二油腔22内压力，则通过第二导压管62增大第二弧形液压筒6内压力，使得第二弧形液压杆61伸出，则使得第二抓杆8向内转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业智能机器人的抓取机构，包括臂杆(1)，其特征在于，所述臂杆(1)上套设有爪体(2)，所述爪体(2)的底壁中心安装有距离传感器(9)，所述爪体(2)的远离臂杆(1)的一端边缘环形对称转动嵌设有多个第一抓杆(7)，每个所述第一抓杆(7)远离爪体(2)的一端开设有管路槽(71)，每个所述第一抓杆(7)远离爪体(2)的一端转动安装有第二抓杆(8)，每个所述第二抓杆(8)均转动插设在对应的管路槽(71)内，每个所述第二抓杆(8)远离第一抓杆(7)的一端均螺纹安装有防滑夹紧柱(81)，所述爪体(2)的侧壁上环形对称固定安装有多个第一弧形液压筒(5)，每个所述第一弧形液压筒(5)远离爪体(2)的一端均滑动插设有第一弧形液压杆(51)，每个所述第一弧形液压杆(51)远离第一弧形液压筒(5)的一端固定在第一抓杆(7)的外侧壁上，每个所述第一抓杆(7)的外侧壁上均固定安装有第二弧形液压筒(6)，每个所述第二弧形液压筒(6)远离第一抓杆(7)的一端均滑动插设有第二弧形液压杆(61)，每个所述第二弧形液压杆(61)远离第二弧形液压筒(6)的一端固定在第二抓杆(8)的外侧壁上。2.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人的抓取机构，其特征在于，所述第一弧形液压筒(5)和第一弧形液压杆(51)的弧心位于第一抓杆(7)与爪体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马林，
申请(专利权)人：济宁锦程科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：