一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及冷媒充装技术领域，具体为一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，包括基板主体、手爪机构和护板机构；手爪机构负责抓起装有冷媒罐的纸箱，护板机构负责限制纸箱在手爪上的运动，避免纸箱晃动或者倾倒，提高码垛的稳定性；本实用新型专利技术通过控制手爪机构以及护板机构之间的距离实现对不同尺寸冷媒罐纸箱的码垛，也可同时完成多个冷媒罐纸箱的码垛，提高码垛的效率。高码垛的效率。高码垛的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪


[0001]本技术涉及冷媒充装
，具体为一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪。

技术介绍

[0002]制冷剂是家用空调、中央空调和冷库等热机中借以完成能量转化的媒介物质，在生产后需要加注到冷媒罐中，便于运输和使用。然而传统制冷剂充装线主要依靠人工完成冷媒罐充装结束后装有冷媒罐的纸箱的码垛，自动化程度低，同时由于大部分制冷剂常温下容易挥发且具有毒性，充装残留的制冷剂会挥发到充装现场的空气中，如通过人工作业，会对现场人员的身体健康造成伤害。
[0003]因此，需要一种新的技术方案解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术所产生的问题，本技术的目的是提供一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，解决现有难题，配合机器人能够代替人工完成冷媒罐的码垛，并且可以应对多个尺寸的冷媒罐。
[0005]为达到上述目的，本技术可采用如下技术方案：
[0006]一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，包括基板主体、位于基板主体下表面的两条平行延伸的导轨、通过主动气缸安装板固定在基板主体下表面的主动气缸、与主动气缸的输出端连接的叉齿滑动板、自叉齿滑动板向下延伸的叉齿支撑梁、自叉齿支撑梁底端横向延伸的叉齿、安装在基板主体一端的推力气缸板、安装在推力气缸板上的推力气缸、连接于推力气缸的输出端的升降气缸安装板、位于升降气缸安装板上的升降气缸、连接于升降气缸的输出端的护板；所述主动气缸的输出端与推力气缸的输出端横向伸缩且相背设置，所述升降气缸的输出端上下伸缩；所述叉齿滑动板上表面两侧设有倒扣在导轨上且用以沿导轨移动的滑块；所述基板主体向下延伸有挡板，挡板位于护板与叉齿支撑梁之间，所述挡板、护板之间形成用以容纳冷媒罐的收容空间；当叉齿滑动板向挡板移动时，叉齿延伸至收容空间下方。
[0007]进一步的，所述基板主体上设有阻挡气缸；阻挡气缸的输出端贯穿基板主体向下延伸且末端设有挡停碰撞环；叉齿滑动板设有面对挡停碰撞环方向的切换挡停块；当挡停碰撞环通过阻挡气缸向下延伸后则位于切换挡停块的干涉阻挡位置；挡停碰撞环配合切换挡停块用于限制叉齿的运动范围。
[0008]进一步的，所述基板主体下表面还设有油压缓冲器；油压缓冲器位于叉齿滑动板的干涉阻挡位置。
[0009]进一步的，护板与升降气缸安装板之间设置有多个导杆和导杆套；护板与升降气缸安装板之间也设置有多个导杆和导杆套。
[0010]进一步的，所述基板主体上表面设有用于连接工业机器人执行端手爪法兰。
[0011]进一步的，所述基板主体上设有角连接件，推力气缸板与角连接件固定而安装在
基板主体上。
[0012]相较于现有技术，能同时完成多个冷媒罐的码垛，提高码垛的效率；结构简单，功能完善，可以避免码垛过程中出现冷媒罐倾斜、翻倒以及码放不整齐的情况。
附图说明
[0013]图1是本技术提供的机器人手爪的的立体图。
[0014]图2是本技术中基座主体部分的结构图。
[0015]图3是基座主体部分另一个角度的结构图。
[0016]图4是本技术中护板机构的结构示意图。
[0017]图5是护板机构另一个角度的结构示意图
[0018]图6是手爪机构的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实例中的附图，对本技术实施例中的技术方案作进一步地详细描述。
[0020]需要说明的是，在本技术的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“横”、“内”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0021]请结合图1至图6所示，本技术提供一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，包括：基板主体1、手爪机构2和护板机构3，所述手爪机构2用于抓取冷媒罐 (未图示)，所述护板机构3用于保证手爪机构2上的冷媒罐不会晃动和翻倒。
[0022]请结合图2、图3所示，所述基板主体1包括手爪法兰5、手爪法兰支撑6、阻挡气缸10、加强梁7、导轨32、挡板8和油压缓冲器14，所述手爪法兰5通过手爪法兰支撑6安装在手爪基板4上，所述手爪法兰5用于连接机器人，所述阻挡气缸10输出端安装有挡停碰撞环15，用于所述加强梁7上安装有角连接件 9，所述导轨33两端安装有直线导轨挡块11，所述挡板8通过叉齿支撑板梁13 安装在手爪基板4上，所述油压缓冲器14通过油压缓冲器安装板12安装在手爪基板4上。
[0023]所述手爪机构2包括主动气缸28、主动气缸安装板29、叉齿滑动板23、滑块30、切换挡停块27和叉齿31，所述主动气缸28通过主动气缸安装板29固定在基板主体1上，所述主动气缸28输出端通过主动气缸连接块32与叉齿滑动板 23连接，所述叉齿31安装在叉齿安装板26上，所述叉齿安装板26通过叉齿支撑梁24安装在叉齿滑动板23上，所述叉齿支撑梁24上安装有加固板25。
[0024]所述护板机构3包括推力气缸19、推力气缸板17、升降气缸安装板16、升降气缸22和护板21。所述护板机构3通过推力气缸板17与角连接件9的连接安装在基板主体1上。所述推力气缸19安装在推力气缸板17上。所述推力气缸19有三个工作状态，分别是伸出、缩回和处于中间位置。所述推力气缸19的输出端连接有升降气缸安装板16。所述升降气缸22安装在升降气缸安装板16上。所述升降气缸22输出端连接有护板21，所述推力气缸板17与升降气缸安装板 16之间以及护板21与升降气缸安装板16之间设置有多个导杆18和导杆套20，
用于提高护板机构3的结构强度。所述挡板8、护板21之间形成用以容纳冷媒罐的收容空间。所述手爪机构2依靠滑块30可以在基板主体1的导轨32上滑动，当叉齿滑动板23向挡板8移动时，叉齿31延伸至收容空间下方而可以将位于收容空间内的冷媒罐的底部抬起，使冷媒罐可被抓取而随着该机器人手爪移动。
[0025]所述挡停碰撞环15配合切换挡停块27用于限制手爪机构2的运动范围，实现对不同尺寸的冷媒罐的抓取，所述油压缓冲器14可以防止手爪机构2在导轨 33上滑动时发生剧烈碰撞。
[0026]所述手爪机构2上可以同时放置多个冷媒罐。
[0027]在图1中，其所展示的工作状态为初始状态，机器人手爪码垛任务开始前以及完成码垛后均运动到初始状态。
[0028]所述初始状态中，主动气缸28伸出，手爪机构2处于靠近油压缓冲器14 的位置，两个阻挡气缸10缩回，推力气缸19处于伸出位置，护板机构3远离基板主体1，两个升降气缸22缩回。
[0029]本技术提供的机器人手爪可安装在工业机器人的执行端，并通过执行端实现以下工作：
[0030]首先，机器人手爪运动到靠近冷媒罐的位置，挡板8贴近冷媒罐，叉齿31 与冷媒罐底端平行并略低本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：包括基板主体、位于基板主体下表面的两条平行延伸的导轨、通过主动气缸安装板固定在基板主体下表面的主动气缸、与主动气缸的输出端连接的叉齿滑动板、自叉齿滑动板向下延伸的叉齿支撑梁、自叉齿支撑梁底端横向延伸的叉齿、安装在基板主体一端的推力气缸板、安装在推力气缸板上的推力气缸、连接于推力气缸的输出端的升降气缸安装板、位于升降气缸安装板上的升降气缸、连接于升降气缸的输出端的护板；所述主动气缸的输出端与推力气缸的输出端横向伸缩且相背设置，所述升降气缸的输出端上下伸缩；所述叉齿滑动板上表面两侧设有倒扣在导轨上且用以沿导轨移动的滑块；所述基板主体向下延伸有挡板，挡板位于护板与叉齿支撑梁之间，所述挡板、护板之间形成用以容纳冷媒罐的收容空间；当叉齿滑动板向挡板移动时，叉齿延伸至收容空间下方。2.根据权利要求1所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：所述基板主体上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐立云，张剑，马纵横，
申请(专利权)人：上海旻实智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：