车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片制造方法及图纸

本公开属于自动驾驶领域，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，所述方法包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片


[0001]本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

技术介绍

[0002]当人们驾驶车辆在道路中行驶时，由于周边障碍物的遮挡或者视野盲区，有可能不能及时发现正在靠近自己所驾驶车辆的行人、电动车等其他交通参与者。这就造成人们在驾驶车辆时，可能会出现突然发现有行人或者其他交通参与者出现在车辆前方的情况，使得驾驶员不得不急刹车辆以避免交通事故的发生。这种情况给交通参与者带来了极大的安全隐患。在无人驾驶领域，这种行人或者其他交通参与者突然出现在车辆前方的情况也时有发生。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
[0005]判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；
[0006]在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
[0007]在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
[0008]可选地，所述判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区，包括：
[0009]判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位；
[0010]在判定所述相邻车道中有停车位的情况下，获取所述相邻车道中静止车辆的信息；
[0011]在所述静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。
[0012]可选地，所述判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位：
[0013]对采集的所述相邻车道的图像进行识别、检测所述相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询所述相邻车道的道路属性。
[0014]可选地，所述预设条件为所述静止车辆的数量大于预设的数量阈值。
[0015]可选地，所述判断所述当前车道前方是否即将出现VRU，包括：
[0016]判断所述相邻车道中是否有VRU；
[0017]在判定所述相邻车道中有VRU的情况下，预测所述VRU的移动轨迹；
[0018]根据所述VRU的移动轨迹判断所述当前车道前方是否即将出现VRU。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]在判定所述当前车道前方不会出现VRU的情况下，控制所述车辆的车速小于预定车速。
[0021]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：
[0022]第一判断模块，被配置为判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
[0023]第二判断模块，被配置为在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
[0024]第一控制模块，被配置为在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
[0025]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
[0026]第二处理器；
[0027]用于存储所述第二处理器可执行指令的第二存储器；
[0028]其中，所述第二处理器被配置为：
[0029]判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区；
[0030]在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；
[0031]在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。
[0032]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第一处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
[0033]根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
[0034]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0035]通过上述技术方案，在当前车道前方有针对VRU的交通风险区并且当前车道前方即将出现VRU的情况下，控制车辆更换车道行驶，主动躲避可能出现在车辆前方的VRU。这样，能够在一定程度上降低因车辆前方突然出现VRU而发生的安全事故，提高了行车的安全性。
[0036]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0037]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0038]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。
[0039]图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆通过针对VRU的交通风险区时的示意图。
[0040]图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
[0041]图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆控制的装置的框图。
[0042]图5是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
[0043]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0044]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0045]本方案可应用于自动驾驶车辆。图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该车辆控制方法包括步骤S101至步骤S103。
[0046]在步骤S101中，判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者(Vulnerable Road User，VRU)的交通风险区。
[0047]当前车道指的是车辆在道路中行驶时当前所处的车道。例如对于多车道的道路，当前车道可以是右侧第二车道。可以利用卫星定位、实时动态载波相位差分技术(Real Time Kinematic，RTK)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、图像识别中一者或多者确定当前车道。VRU指的是弱势道路使用者，是指交通参与者中，比汽车相对弱势的道路使用个体或群体。例如，VRU可以是行人、骑自行车的人、骑摩托车的人、小动物。针对VRU的交通风险区是指有可能突然出现VRU的区域。具体地说，在车辆行驶过程中，有可能会出现由于障碍物遮挡或视野盲区，车辆未能及早发现正在逐渐靠近自身的VRU，导致VRU突然出现在车辆视野中才被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：判断当前车道前方是否有针对弱势道路使用者VRU的交通风险区；在所述当前车道前方有所述交通风险区的情况下，判断所述当前车道前方是否即将出现VRU；在判定所述当前车道前方即将出现VRU且具备换道条件的情况下，控制所述车辆更换车道行驶。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述判断当前车道前方是否有针对VRU的交通风险区，包括：判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位；在判定所述相邻车道中有停车位的情况下，获取所述相邻车道中静止车辆的信息；在所述静止车辆的信息满足预设条件的情况下，判定当前车道前方有针对VRU的交通风险区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位，包括：根据以下中的一者或多者判断所述当前车道的相邻车道中是否有停车位：对采集的所述相邻车道的图像进行识别、检测所述相邻车道中障碍物之间的间距、在地图中查询所述相邻车道的道路属性。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述静止车辆的数量大于预设的数量阈值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前车道前方是否即将出现VRU，包括：判断所述相邻车道中是否有VRU；在判定所述相邻车道中有VRU的情况下，预测所述VRU的移动轨迹；根据所述VRU的移动轨迹判断所述当前车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄黎源，陈君宇，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：