远程操作系统、远程操作方法以及程序技术方案

本公开涉及远程操作系统、远程操作方法以及程序。各远程操作终端具备：本机音压信息发送部；本机音压信息接收部；其他终端音压信息发送部；其他终端音压信息接收部；音压信息输出部，输出本机音压信息接收部或者其他终端音压信息接收部接收到的音压信息；以及会话控制部，可切换地执行使用本机音压信息发送部及本机音压信息接收部确立与其他用户的会话的机器人间会话模式、和使用其他终端音压信息发送部及其他终端音压信息接收部确立与其他用户的会话的终端间会话模式。的会话的终端间会话模式。的会话的终端间会话模式。

【技术实现步骤摘要】
远程操作系统、远程操作方法以及程序


[0001]本专利技术涉及远程操作系统、远程操作方法以及程序。

技术介绍

[0002]专利文献1(日本专利第5070441号公报)公开一种能够使用操作终端远程操作的机器人。

技术实现思路

[0003]但是，在通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作机器人时，有时希望在多个用户之间愉快地会话。
[0004]但是，在多个远程操作机器人处于噪音环境下的情况下，多个用户经由多个远程操作机器人进行会话是困难的。
[0005]本专利技术的目的在于提供一种在通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作移动体时，实现多个用户之间的清晰的会话的技术。
[0006]根据本申请专利技术的第1观点，提供一种远程操作系统，通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作移动体，该远程操作系统具备：所述多个远程操作移动体；以及所述多个远程操作终端，各远程操作移动体具备：控制指令接收部，从对应的远程操作终端接收控制指令；动作控制部，根据所述控制指令控制本机的动作；摄像部；摄像图像信息取得部，从所述摄像部取得摄像图像信息；摄像图像信息发送部，将所述摄像图像信息发送给对应的远程操作终端；移动体侧麦克风；移动体侧音压信息取得部，从所述移动体侧麦克风取得音压信息；移动体侧音压信息发送部，将所述移动体侧音压信息取得部取得的所述音压信息发送给对应的远程操作终端；移动体侧音压信息接收部，从对应的远程操作终端接收音压信息；以及移动体侧输出部，输出所述移动体侧音压信息接收部接收到的所述音压信息，各远程操作终端具备：控制指令输入部，接受所述控制指令的输入操作；控制指令发送部，向对应的远程操作移动体发送所述控制指令；摄像图像信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述摄像图像信息；摄像图像信息显示部，显示所述摄像图像信息；终端侧麦克风；终端侧音压信息取得部，从所述终端侧麦克风取得音压信息；第1终端侧音压信息发送部，将所述终端侧音压信息取得部取得的所述音压信息，发送给对应的远程操作移动体；第1终端侧音压信息接收部，从对应的远程操作移动体接收音压信息；第2终端侧音压信息发送部，将所述终端侧音压信息取得部取得的所述音压信息发送给其他远程操作终端；第2终端侧音压信息接收部，从其他远程操作终端接收音压信息；终端侧输出部，输出所述第1终端侧音压信息接收部或者所述第2终端侧音压信息接收部接收到的所述音压信息；以及会话控制部，可切换地执行使用所述第1终端侧音压信息发送部及所述第1终端侧音压信息接收部确立与其他用户的会话的移动体间会话模式、和使用所述第2终端侧音压信息发送部及所述第2终端侧音压信息接收部确立
与其他用户的会话的终端间会话模式。根据以上的结构，在通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作移动体时，实现多个用户之间的清晰的会话。进一步而言，能够可切换地实现在用户的说话声中混入环境音而听到的有临场感的用户体验、和在用户的说话声中未混入环境音的清晰的会话。
[0007]优选地，各远程操作移动体还具备：本机识别信息存储部，存储本机的机体识别信息；当前地信息取得部，取得本机的当前地信息；识别位置信息发送部，将包括所述机体识别信息及所述当前地信息的识别位置信息发送给其他远程操作移动体；其他机识别信息存储部，存储与和本机对应的用户有关系性的用户的远程操作移动体的机体识别信息；识别位置信息接收部，从其他远程操作移动体接收所述识别位置信息；关联移动体存在信息生成部，根据存储于所述其他机识别信息存储部的所述机体识别信息和所述识别位置信息接收部接收到的所述识别位置信息、所述当前地信息取得部取得的所述当前地信息，生成表示与和本机对应的用户有关系性的用户的远程操作移动体处于本机的附近的关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息发送部，将所述关联移动体存在信息发送给对应的远程操作终端，各远程操作终端具备：关联移动体存在信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息显示部，显示所述关联移动体存在信息。根据以上的结构，能够容易地得知与自己有关系性的用户的远程操作移动体处于自己的远程操作移动体的附近。
[0008]优选地，各远程操作终端还具备：终端间会话要求发送部，向其他远程操作终端发送终端间会话要求；终端间会话要求接收部，从其他远程操作终端接收终端间会话要求；以及终端间会话要求同意部，接受从其他远程操作终端接收到的所述终端间会话要求的同意操作，如果所述终端间会话要求被同意，则各远程操作终端的所述会话控制部代替所述移动体间会话模式而执行所述终端间会话模式。根据以上的结构，能够确保终端间会话模式的安全。
[0009]优选地，各远程操作终端还具备会话目的地选择部，该会话目的地选择部接受从所述摄像图像信息显示部显示的所述摄像图像信息所反映的至少1个以上的远程操作移动体选择至少1个以上的远程操作移动体的选择操作，所述终端间会话要求发送部向与选择出的至少1个以上的远程操作移动体对应的远程操作终端发送所述终端间会话要求。根据以上的结构，能够直观地选择发送终端间会话要求的其他机。
[0010]优选地，所述动作控制部在对应的远程操作终端的所述会话控制部执行所述终端间会话模式的期间，以使本机追踪与发送了所述终端间会话要求的发送源的远程操作终端对应的远程操作移动体而移动的方式，控制本机的动作。根据以上的结构，在执行终端间会话模式的期间，本机追踪会话目的地的远程操作移动体而移动。
[0011]优选地，各远程操作移动体具备：当前地信息取得部，取得本机的当前地信息；以及当前地信息发送部，将所述当前地信息发送给对应的远程操作终端，各远程操作终端具备：本机当前地信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述当前地信息；本机当前地信息发送部，将所述本机当前地信息接收部接收到的所述当前地信息发送给其他远程操作终端；以及其他机当前地信息接收部，从其他远程操作终端接收其他机的当前地信息，所述终端侧输出部在所述会话控制部执行所述终端间会话模式的期间，根据所述本机当前地信息接收部接收到的本机的所述当前地信息、和所述其他机当前地信息接收部接收到的其他机
的所述当前地信息，计算与一起进行会话的各个用户对应的远程操作移动体之间的距离，计算出的距离越长，越减小输出所述音压信息时的所述音压信息的放大率。根据以上的结构，能够实现有临场感的用户体验。
[0012]根据本申请专利技术的第2观点，提供一种远程操作方法，通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作移动体，其中，各远程操作移动体从对应的远程操作终端接收控制指令，各远程操作移动体根据所述控制指令控制本机的动作，各远程操作移动体从摄像部取得摄像图像信息，各远程操作移动体将所述摄像图像信息发送给对应的远程操作终端，各远程操作移动体从移动体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程操作系统，通过处于相互远离的场所的多个用户操作各人的远程操作终端而分别远程操作处于相同的场所的多个远程操作移动体，所述远程操作系统具备：所述多个远程操作移动体；以及所述多个远程操作终端，各远程操作移动体具备：控制指令接收部，从对应的远程操作终端接收控制指令；动作控制部，根据所述控制指令控制本机的动作；摄像部；摄像图像信息取得部，从所述摄像部取得摄像图像信息；摄像图像信息发送部，将所述摄像图像信息发送给对应的远程操作终端；移动体侧麦克风；移动体侧音压信息取得部，从所述移动体侧麦克风取得音压信息；移动体侧音压信息发送部，将所述移动体侧音压信息取得部取得的所述音压信息发送给对应的远程操作终端；移动体侧音压信息接收部，从对应的远程操作终端接收音压信息；以及移动体侧输出部，输出所述移动体侧音压信息接收部接收到的所述音压信息，各远程操作终端具备：控制指令输入部，接受所述控制指令的输入操作；控制指令发送部，向对应的远程操作移动体发送所述控制指令；摄像图像信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述摄像图像信息；摄像图像信息显示部，显示所述摄像图像信息；终端侧麦克风；终端侧音压信息取得部，从所述终端侧麦克风取得音压信息；第1终端侧音压信息发送部，将所述终端侧音压信息取得部取得的所述音压信息发送给对应的远程操作移动体；第1终端侧音压信息接收部，从对应的远程操作移动体接收音压信息；第2终端侧音压信息发送部，将所述终端侧音压信息取得部取得的所述音压信息发送给其他远程操作终端；第2终端侧音压信息接收部，从其他远程操作终端接收音压信息；终端侧输出部，输出所述第1终端侧音压信息接收部或者所述第2终端侧音压信息接收部接收到的所述音压信息；以及会话控制部，以能够切换的方式执行使用所述第1终端侧音压信息发送部及所述第1终端侧音压信息接收部确立与其他用户的会话的移动体间会话模式、和使用所述第2终端侧音压信息发送部及所述第2终端侧音压信息接收部确立与其他用户的会话的终端间会话模式。2.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，各远程操作移动体还具备：本机识别信息存储部，存储本机的机体识别信息；当前地信息取得部，取得本机的当前地信息；
识别位置信息发送部，将包括所述机体识别信息及所述当前地信息的识别位置信息发送给其他远程操作移动体；其他机识别信息存储部，存储与和本机对应的用户有关系性的用户的远程操作移动体的机体识别信息；识别位置信息接收部，从其他远程操作移动体接收所述识别位置信息；关联移动体存在信息生成部，根据存储于所述其他机识别信息存储部的所述机体识别信息和所述识别位置信息接收部接收到的所述识别位置信息、所述当前地信息取得部取得的所述当前地信息，生成表示与和本机对应的用户有关系性的用户的远程操作移动体处于本机的附近的关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息发送部，将所述关联移动体存在信息发送给对应的远程操作终端，各远程操作终端具备：关联移动体存在信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息显示部，显示所述关联移动体存在信息。3.根据权利要求1或者2所述的远程操作系统，其中，各远程操作终端还具备：终端间会话要求发送部，向其他远程操作终端发送终端间会话要求；终端间会话要求接收部，从其他远程操作终端接收终端间会话要求；以及终端间会话要求同意部，接受从其他远程操作终端接收到的所述终端间会话要求的同意操作，如果所述终端间会话要求被同意，则各远程操作终端的所述会话控制部代替所述移动体间会话模式而执行所述终端间会话模式。4.根据权利要求3所述的远程操作系统，其中，各远程操作终端还具备会话目的地选择部，该会话目的地选择部接受从所述摄像图像信息显示部显示的所述摄像图像信息所反映的至少1个以上的远程操作移动体选择至少1个以上的远程操作移动体的选择操作，所述终端间会话要求发送部向与选择出的至少1个以上的远程操作移动体对应的远程操作终端发送所述终端间会话要求。5.根据权利要求3或者4所述的远程操作系统，其中，所述动作控制部在对应的远程操作终端的所述会话控制部执行所述终端间会话模式的期间，以使本机追踪与发送了所述终端间会话要求的发送源的远程操作终端对应的远程操作移动体而移动的方式，控制本机的动作。6.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，各远程操作移动体具备：当前地信息取得部，取得本机的当前地信息；以及当前地信息发送部，将所述当前地信息发送给对应的远程操作终端，各远程操作终端具备：本机当前地信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述当前地信息；
本机当前地信息发送部，将所述本机当前地信息接收部接收到的所述当前地信息发送给其他远程操作终端；以及其他机当前地信息接收部，从其他远...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥正浩，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
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