跟踪铰接式交通工具的不同部分制造技术

本文档描述了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的技术和系统。交通工具使用可以区分非铰接式交通工具和铰接式交通工具的雷达系统，根据定义，铰接式交通工具具有多个部分，该多个部分可以在不同方向上枢转，以便转弯或紧跟弯道。雷达系统获得指示在附近行驶的另一交通工具的检测。当检测指示其他交通工具是铰接式的时，雷达系统跟踪每个可标识的部分，而不是一起跟踪所有部分。针对每个可标识的部分生成边界框；雷达系统单独以及同时监测每个边界框的速度。绘制的多个边界框使雷达系统能够准确跟踪铰接式交通工具的每个连接部分，包括检测两个连接部分之间是否发生任何移动，以便在交通工具驾驶时准确定位交通工具。在交通工具驾驶时准确定位交通工具。在交通工具驾驶时准确定位交通工具。

【技术实现步骤摘要】
跟踪铰接式交通工具的不同部分

技术介绍

[0001]雷达系统可以使交通工具检测不同距离(range)处的静止对象和非静止对象。雷达提供的改进的性能优于由交通工具使用以用于自主驾驶或其他驾驶安全或驾驶辅助功能的其他传感器；配备雷达的交通工具可以在多种驾驶状况下检测和跟踪对象，包括弱光、雨、雪和雾。尽管如此，在某些状况下，一些雷达系统可能会报告错误检测或完全无法检测到对象。在雷达系统难以区分多个对象(例如，近距离行驶的两个交通工具)或铰接式对象(例如，拖着拖车的卡车或多节公共汽车)的情况下，可能会报告不准确的雷达检测。因此，可能导致操作者干预和/或损害驾驶安全。

技术实现思路

[0002]本文档描述了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的技术和系统。在一些示例中，一种用于安装在第一交通工具上的雷达系统包括至少一个处理器。至少一个处理器被配置成用于：跟踪在雷达系统的视场中驾驶的第二交通工具。至少一个处理器被配置成用于通过以下方式跟踪第二交通工具：生成与第二交通工具的第一部分相关联的第一边界框以及与第二交通工具的第二部分相关联的第二边界框，并基于与第一边界框相关联的第一速度向量以及与第二边界框相关联的第二速度向量来确定第二交通工具是否是铰接式交通工具。至少一个处理器被进一步配置成用于：响应于确定第二交通工具是铰接式交通工具，通过在视场中单独以及同时跟踪第一边界框和第二边界框来执行驾驶操纵。
[0003]本文档还描述了由以上总结的技术和部件以及在本文中阐述的雷达系统的其他配置来执行的方法、以及用于执行这些方法的装置。
[0004]本
技术实现思路
介绍了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的简化概念，并且这些在具体实施方式和附图中进行了进一步描述。本
技术实现思路
并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。
附图说明
[0005]在本文档中参考以下附图描述了用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的一个或多个方面的细节。贯穿附图使用相同的数字来引用相似的特征和部件：图1
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1示出了根据本公开的在其中具有被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的交通工具的示例环境；图1
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2示出了根据本公开的在其中具有被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的交通工具的另一示例环境；图2示出了根据本公开的包括被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的示例交通工具；图3示出了显示了使用未被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的常规雷达系统的一些缺点的示例环境；图4
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1至图4
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2示出了根据本公开的显示了使用被配置成用于跟踪铰接式交通工
具的不同部分的雷达系统的进一步细节的示例环境；图5示出了根据本公开的用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的过程；以及图6
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1和图6
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2示出了根据本公开的被配置成用于跟踪铰接式交通工具的不同部分的雷达系统的准确性改进功能的各方面。
具体实施方式
概述
[0006]在一些交通工具(包括配备自主驾驶和高级安全特征的汽车)中，感知系统(例如，雷达系统、激光雷达系统、相机系统、其他距离传感器)用于准确定位交通工具相对于附近其他对象的位置。感知系统报告附近交通工具的相对位置和大小；感知系统的输出可以用作另一系统(例如，自主驾驶系统、高级安全系统)的输入，从而提高情境感知和驾驶安全，包括其他交通工具的乘客的安全。
[0007]矩形边界框通常用于传达另一交通工具相对于交通工具的相对位置和大小。边界框的尺寸近似于相对于交通工具位置或视场中的其他检测和/或边界框的位置观察到的检测群组。使用矩形边界框仍然可能带来一些缺点。
[0008]当多个交通工具彼此靠近地定位时(例如，当各交通工具通过在它们之间几乎没有间隔地在同一车道中不安全地行驶而进行紧跟行驶时)，感知系统可能会将大量检测误认为是单个交通工具(例如，该单个交通工具大于一辆车的长度)。感知系统可能不准确地生成包含仅一个整个检测群组的边界框，而不是绘制多个边界框来描绘不同交通工具中的每一个。此外，长的交通工具跟踪不准确是常见的。长的交通工具通常是铰接式的，根据定义，这意味着交通工具包括两个或多个刚性部分的组合，这些刚性部分被配置成用于围绕共同的铰链枢转。牵引车
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拖车、手风琴式公共汽车、以及牵引野营车的卡车是铰接式交通工具的一些示例。在任何一种情况(其中感知系统错误地处理检测群组)下，矩形边界框可能并不总是准确地表示环境中一个或多个对象的相对位置和大小。
[0009]感知系统可能难以准确地维持在与交通工具的群组或交通工具部分的群组相关的检测群组周围的边界框，特别是当群组中的成员中的每一个被允许独立移动时，即使只是稍微改变它自己的方向或速率。这些速度的差异可能导致边界框尺寸随着检测群组的增长而拉伸或随着检测群组的减少而收缩(例如，当在铰接部分之间的连接铰链处测量的铰接角度增加超过零度时)。感知系统可能会使交通工具的车载计算机硬件过载，试图解析检测群组以将边界框保持在其原始尺寸(例如，当铰接角度随着转弯和道路曲率而增加和减少时)。
[0010]此外，对于依赖感知系统做出驾驶决策的自主驾驶或高级巡航控制系统而言，不准确地绘制的边界框可能特别麻烦。由于错误地绘制了不好的边界框，交通工具可能会错误地认为在相邻车道中行驶是安全或不安全的，尤其是在绕弯道行驶时。在现实世界中，牵引车
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拖车可能会安全地停留在其行驶车道中，但对于依赖其输出的感知系统或其他系统而言，牵引车
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拖车可能看起来是失控的交通工具或要求不安全的间隔距离的交通工具，这可能导致要求操作者收回控制权的手动超控。
[0011]本文档描述了与跟踪铰接式交通工具的不同部分相关的技术和系统。具体而言，该技术和系统提供了用于在给定从感知系统获得的感知数据的情况下，估计铰接式交通工
具的铰链点和铰接角度的方式。为了便于描述，所描述的技术主要集中在基于雷达的跟踪的背景下，包括用于汽车应用的雷达跟踪。然而，该技术可能适用于其他类型的跟踪，包括汽车应用中的其他类型的跟踪，以及其他非汽车环境中的雷达和其他类型的跟踪。此外，为了便于描述，除非另有说明，铰接式交通工具具有两个单独的部分，尽管该技术通常适用于单独以及同时跟踪铰接式交通工具的所有部分，包括具有两个以上部分的那些铰接式交通工具。
[0012]作为一个示例，交通工具使用可以区分非铰接式交通工具和铰接式交通工具的雷达系统，根据定义，铰接式交通工具具有多个部分，该多个部分可以在不同方向上枢转，以帮助转弯或紧跟道路上的弯道。雷达系统获得指示在附近行驶的另一交通工具的雷达检测。当雷达检测指示其他交通工具可能是铰接式交通工具时，雷达系统跟踪每个可标识的部分，而不是一起跟踪所有部分。针对每个可标识的部分生成边界框；雷达系统单独以及同时监测每个边界框的速度。绘制的多个边界框使雷达系统能够准确跟踪铰接式交通工具的每个连接部分，包括检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：由第一交通工具跟踪在所述第一交通工具的雷达系统的视场中驾驶的第二交通工具，对所述第二交通工具的跟踪包括：使用所述第一交通工具的所述雷达系统生成与所述第二交通工具的第一部分相关联的第一边界框以及与所述第二交通工具的第二部分相关联的第二边界框；以及基于与所述第一边界框相关联的第一速度向量以及与所述第二边界框相关联的第二速度向量，确定所述第二交通工具是否是铰接式交通工具；以及响应于确定所述第二交通工具是所述铰接式交通工具，由所述第一交通工具通过在所述视场中单独以及同时跟踪所述第一边界框和所述第二边界框来执行驾驶操纵。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：响应于所述第二交通工具达到或超过阈值长度，发起所述第二交通工具是否是所述铰接式交通工具的确定；响应于所述第二交通工具是所述铰接式交通工具，将铰链点定位在所述铰接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分上或所述铰接式交通工具的所述第一部分和所述第二部分之间；以及响应于定位所述铰链点，将所述第一边界框和所述第二边界框设置为不重叠。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：响应于所述铰接式交通工具转弯或在弯曲道路上驾驶，而定位所述铰链点；以及确定所述第一边界框和所述第二边界框之间的铰接角度，其中所述铰接角度大于零度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述第一边界框的宽度；确定所述第二边界框的宽度；通过使用以下各项来估计所述铰接式交通工具距所述第一交通工具最近的边缘：所述铰链点；所述铰接角度；所述第一宽度；以及所述第二宽度；以及由所述第一交通工具通过避免靠近所述铰接式交通工具不安全地驾驶或与所述铰接式交通工具碰撞来执行所述驾驶操纵。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：进一步由所述第一交通工具通过避开所述铰接式交通工具的所述边缘来执行所述驾驶操纵。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，跟踪所述第二交通工具进一步包括：确定与所述第一边界框相关联的第一长度和第一宽度；确定与所述第二边界框相关联的第二长度和第二宽度；以及通过使用以下各项来估计所述铰接式交通工具距所述第一交通工具最近的边缘：所述铰链点；所述铰接角度；
所述第一长度和所述第一宽度；以及所述第二长度和所述第二宽度；以及通过避免靠近所述铰接式交通工具不安全地驾驶或与所述铰接式交通工具碰撞，来执行所述驾驶操纵。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：进一步通过避开所述第二交通工具的所述边缘来执行所述驾驶操纵。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：由所述第一交通工具跟踪在所述雷达系统的所述视场中...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：