行车道优先级设定装置、行车道优先级设定方法以及行车道优先级设定用计算机程序制造方法及图纸

提供一种行车道优先级设定装置、行车道优先级设定方法以及行车道优先级设定用计算机程序。行车道优先级设定装置具备：检测部，检测无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使车辆前进的多个行车道；以及设定部，在多个行车道包含于同一道路、且多个行车道中的至少1个与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将多个行车道中的至少1个行车道的优先级设定得高于多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道的优先级。以外的行车道的优先级。以外的行车道的优先级。

【技术实现步骤摘要】
行车道优先级设定装置、行车道优先级设定方法以及行车道优先级设定用计算机程序


[0001]本公开涉及设定车辆行驶的行车道的优先级的行车道优先级设定装置、行车道优先级设定方法以及行车道优先级设定用计算机程序。

技术介绍

[0002]已知一种能够根据地图数据以及周边的状况来在当前正在行驶的行车道上自主地行驶的车辆。
[0003]在专利文献1中，记载有一种控制车辆的行驶的行驶控制装置。专利文献1记载的行驶控制装置在辨识到在本车辆的行进方向上存在多个可行驶的行驶行车道的情况下，根据设定车速，决定多个行驶行车道中的本车辆行驶的行车道。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
202690号公报

技术实现思路

[0007]专利文献1记载的行驶控制装置依据基于周边状况或乘员的指定设定的设定车速是否小于阈值，决定行驶的行车道，制作行驶路径。
[0008]在根据设定车速来决定所选择的行车道的情况下，未考虑周边的状况。因此，根据周边的状况，这样决定的行车道有时与驾驶员设想的行车道不一致。这样选择行车道的行驶控制装置有时对驾驶员产生不协调感，不是优选的。
[0009]本公开的目的在于提供一种能够以不使驾驶员产生不协调感的方式设定行车道的优先级的行车道优先级设定装置。
[0010]本公开的行车道优先级设定装置具备：检测部，检测出无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使车辆前进的多个行车道；以及设定部，在多个行车道包含于同一道路、且多个行车道中的至少1个与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、且多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将多个行车道中的至少1个行车道的优先级设定得高于多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道的优先级。
[0011]在本公开的行车道优先级设定装置中，优选的是，设定部将多个行车道各自的优先级设定成：行车道越接近至少1个行车道，优先级变得越高。
[0012]在本公开的行车道优先级设定装置中，优选的是，设定部将多个行车道中的从车辆正在行驶的行车道前进时的行驶路径的弯曲小的一方的行车道的优先级设定得高于弯曲大的一方的行车道的优先级。
[0013]本公开的行车道优先级设定装置中，优选的是，还具备行驶控制部，该行驶控制部
控制成在多个行车道中的优先级被设定得最高的行车道上行驶。
[0014]本公开提供一种行车道优先级设定方法，包括：检测出无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使车辆前进的多个行车道；以及在多个行车道包含于同一道路、且多个行车道中的至少1个与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、且多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将多个行车道中的至少1个行车道的优先级设定得高于多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道的优先级。
[0015]记录于计算机可读介质的本公开的行车道优先级设定用计算机程序使搭载于车辆的处理器执行：检测出无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使车辆前进的多个行车道；以及在多个行车道包含于同一道路、且多个行车道中的至少1个与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、且多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将多个行车道中的至少1个行车道的优先级设定得高于多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道的优先级。
[0016]根据本公开的行车道优先级设定装置，能够以不使驾驶员产生不协调感的方式设定行车道的优先级。
附图说明
[0017]图1是安装行车道优先级设定装置的车辆的概略结构图。
[0018]图2是ECU的硬件示意图。
[0019]图3是ECU具有的处理器的功能框图。
[0020]图4是说明行车道优先级设定的第1例的图。
[0021]图5是说明行车道优先级设定的第2例的图。
[0022]图6是行车道优先级设定处理的流程图。
[0023](附图标记说明)
[0024]1：车辆；5：ECU；531：检测部；532：设定部；533：行驶控制部。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图，详细说明能够以不使驾驶员产生不协调感的方式设定行车道的优先级的行车道优先级设定装置。行车道优先级设定装置检测出无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使车辆前进的多个行车道。而且，行车道优先级设定装置在多个行车道包含于同一道路、且多个行车道中的至少1个与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道与包含于道路的除了多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将多个行车道中的至少1个行车道的优先级设定得高于多个行车道中的除了至少1个行车道以外的行车道的优先级。
[0026]图1是安装行车道优先级设定装置的车辆的概略结构图。
[0027]车辆1具有照相机2、GNSS接收机3、存储装置4、以及ECU5。照相机2、GNSS接收机3以
及存储装置4、和ECU5经由依照控制器区域网络这样的标准的车内网络可通信地连接。
[0028]照相机2是用于检测车辆附近的状况的传感器的一个例子。照相机2具有由CCD或者C
‑
MOS等对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和对该二维检测器上的成为摄影对象的区域的图像进行成像的成像光学系统。照相机2例如在车室内的前方上部朝向前方配置，针对每个预定的摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)隔着前挡风玻璃对车辆1的周边的状况进行摄影，输出与周边的状况对应的图像。
[0029]GNSS接收机3针对每个预定的周期，接收来自GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)卫星的GNSS信号，根据接收到的GNSS信号对车辆1的自己位置进行测位。GNSS接收机3针对每个预定的周期，将表示基于GNSS信号的车辆1的自己位置的测位结果的测位信号，经由车内网络输出给ECU5。
[0030]存储装置4是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者非易失性的半导体存储器。存储装置4存储高精度地图。在高精度地图中，例如包括表示关于在该高精度地图中示出的预定的区域中包含的各道路的行车道划分线的信息。
[0031]ECU5是具有通信接口、存储器、以及处理器的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU5是行车道优先级设定装置的一个例子，根据经由通信接口从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行车道优先级设定装置，具备：检测部，检测出无需从车辆正在行驶的行车道跨越行车道划分线而能够使所述车辆前进的多个行车道；以及设定部，在所述多个行车道包含于同一道路、且所述多个行车道中的至少1个行车道与包含于所述道路的除了所述多个行车道以外的任意一个行车道隔着行车道划分线相邻、且所述多个行车道中的除了所述至少1个行车道以外的行车道与包含于所述道路的除了所述多个行车道以外的任意一个行车道都未隔着行车道划分线相邻的情况下，将所述多个行车道中的所述至少1个行车道的优先级设定得高于所述多个行车道中的除了所述至少1个行车道以外的行车道的优先级。2.根据权利要求1所述的行车道优先级设定装置，其中，所述设定部将所述多个行车道各自的优先级设定成：行车道越接近所述至少1个行车道，优先级变得越高。3.根据权利要求1或者2所述的行车道优先级设定装置，其中，所述设定部将所述多个行车道中的从所述车辆正在行驶的行车道前进时的行驶路径的弯曲小的一方的行车道的优先级设定得高于弯曲大的一方的行车道的优先级。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的行车道优先级设定装置，其中，还具备行驶控制部，该行驶控制部控制成在所述多个行车道中的优先级被设定得最高的行车道上行驶。5.一种行车道优先级设定方法，包括：检测无需从车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏一，森本修一，藤冈骏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：