建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质，建筑物表面处理方法用于对建筑物表面进行加工，包括：设备调节步骤，设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，加工步骤包括控制作业设备依次移动至多个工作位置，并控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。本发明专利技术的建筑物表面处理方法解决了现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。低的问题。低的问题。

【技术实现步骤摘要】
建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及建筑物表面处理领域，具体而言，涉及一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在建筑施工过程中，需要对建筑物的表面进行多种加工操作，例如打磨、喷漆、刮腻子、表面缺陷修复等等。
[0003]针对建筑物表面进行加工的作业设备在使用时，其与建筑物表面之间的距离、平行度等将直接影响其作业精度。而现有技术中，针对建筑物表面的作业设备在使用时通常依靠其底盘驱动设备运动至工作位置，然后开始加工作业，这种粗定位的处理方法难以达到较高的定位精度，容易导致作业设备与建筑物表面之间的定位精度较低，从而导致作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种建筑物表面处理方法、腻子喷涂方法、装置及存储介质，以解决现有技术中采用作业设备对建筑物表面进行处理时的加工精度低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种建筑物表面处理方法，用于对建筑物表面进行加工，建筑物表面包括第一表面，建筑物表面处理方法包括：设备调节步骤，设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，根据倾斜参考角度调节工作部相对于作业设备的主体部的姿态，以使倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，加工步骤包括控制作业设备依次移动至多个工作位置，并控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工。
[0006]进一步地，获取作业设备的工作部相对于第一表面的倾斜参考角度，包括：获取作业设备的工作部的A点与第一表面的D点之间的距离AD，获取工作部的B点与第一表面的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定工作部相对于第一表面的倾斜参考角度；其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于工作部固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿第二方向延伸设置；第一方向与第二方向垂直。
[0007]进一步地，建筑物表面包括第二表面，第二表面与第一表面垂直；设备调节步骤包括：绕预定轴线旋转工作部，并获取工作部的C点与第二表面的F点之间的距离CF；当距离CF取最小值时，停止旋转工作部；其中，第一表面为墙面，第二表面为天花；或者，第一表面为天花，第二表面为墙面；C点相对于工作部固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；第一方向和第二方向均与第三方向垂直；过C点和F点的直线与预定轴线呈预定夹角设置，预定夹角大于0
°
且小于180
°
。
[0008]进一步地，第一表面为墙面；作业设备在各个工作位置时，工作部对墙面的加工区域的宽度均为K1；加工步骤包括第一墙面加工步骤，第一墙面加工步骤包括：控制作业设备沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部对墙面的与各
个工作位置相对应的部分进行加工；其中，K1‑
L1＝Δ，Δ＞0。
[0009]进一步地，加工步骤还包括第二墙面加工步骤，第二墙面加工步骤包括：控制作业设备沿墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个工作位置；通过工作部对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工；其中，在第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。
[0010]进一步地，工作部相对于作业设备的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；通过工作部对墙面的与各个工作位置相对应的部分进行加工的步骤包括：控制工作部处于第一状态并对墙面进行加工；控制工作部处于第二状态并对墙面进行加工；其中，当工作部处于第一状态时对墙面的加工区域的宽度以及当工作部处于第二状态时对墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1‑
Δ。
[0011]进一步地，建筑物表面包括第二表面，第一表面为墙面，第二表面为天花；控制工作部对建筑物表面的与各个工作位置相对应的部分进行加工，包括：控制工作部对墙面和部分天花中的一者进行加工；控制工作部转动，以使工作部朝向墙面或部分天花中的另一者；控制工作部对墙面或部分天花中的另一者进行加工。
[0012]进一步地，当作业设备移动至各个工作位置时，若工作部朝向墙面，则先对墙面进行加工，再对部分天花进行加工；若工作部朝向天花，则先对部分天花进行加工，再对墙面进行加工。
[0013]进一步地，作业设备在各个工作位置时，工作部对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；加工步骤还包括循环执行的第一天花加工步骤，第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；第一移动步骤包括控制作业设备沿第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第一加工步骤包括通过工作部对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第一调节步骤包括控制作业设备沿第二方向移动第三预定距离L3；其中，L2＜A，L3＜B，第一方向和第二方向为同一水平面内相互垂直的方向。
[0014]进一步地，加工步骤还包括控制作业设备沿竖直方向的轴线旋转90
°
，以使工作部对天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为B和A；加工步骤还包括循环执行的第二天花加工步骤，第二天花加工步骤包括依次执行的第二移动步骤、第二加工步骤以及第二调节步骤；第二移动步骤包括控制作业设备沿第二方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个工作位置；第二加工步骤包括通过工作部对天花的与各个工作位置相对应的部分进行加工；第二调节步骤包括控制作业设备沿第一方向移动第三预定距离L3；其中，A与B不相等。
[0015]根据本专利技术的第二个方面，提供了一种建筑物表面腻子喷涂方法，建筑物表面腻子喷涂方法包括：底层腻子喷涂步骤，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；表层腻子喷涂步骤，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向建筑物表面喷涂腻子；其中，底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度小于表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子的厚度；底层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子与表层腻子喷涂单元向建筑物表面喷涂的腻子间隔第一预定时长T1。
[0016]进一步地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第二预定时长T2。
[0017]进一步地，底层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第二预定时长T2。
[0018]进一步地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向墙面喷涂腻子；其中，第一墙面加工步骤与第二墙面加工步骤间隔第三预定时长T3。
[0019]进一步地，表层腻子喷涂步骤包括采用上述的建筑物表面处理方法向天花喷涂腻子；其中，第一天花加工步骤与第二天花加工步骤间隔第三预定时长T3。
[0020]根据本专利技术的第三个方面，提供了一种建筑物表面处理装置，用于对建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑物表面处理方法，其特征在于，用于对建筑物表面进行加工，所述建筑物表面包括第一表面，所述建筑物表面处理方法包括：设备调节步骤，所述设备调节步骤包括：获取作业设备的工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度，根据所述倾斜参考角度调节所述工作部相对于所述作业设备的主体部的姿态，以使所述倾斜参考角度处于预设范围之内；加工步骤，所述加工步骤包括控制所述作业设备依次移动至多个工作位置，并控制所述工作部对所述建筑物表面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工。2.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，获取作业设备的工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度，包括：获取作业设备的工作部的A点与所述第一表面的D点之间的距离AD，获取所述工作部的B点与所述第一表面的E点之间的距离BE；根据距离AD和距离BE确定所述工作部相对于所述第一表面的倾斜参考角度；其中，A点和B点沿第一方向间隔并相对于所述工作部固定设置，A点与D点之间的连线沿第二方向延伸设置，B点与E点之间的连线沿所述第二方向延伸设置；所述第一方向与所述第二方向垂直。3.根据权利要求2所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述建筑物表面包括第二表面，所述第二表面与所述第一表面垂直；所述设备调节步骤包括：绕预定轴线旋转所述工作部，并获取所述工作部的C点与所述第二表面的F点之间的距离CF；当距离CF取最小值时，停止旋转所述工作部；其中，所述第一表面为墙面，所述第二表面为天花；或者，所述第一表面为天花，所述第二表面为墙面；C点相对于所述工作部固定设置，C点与F点之间的连线沿第三方向延伸设置；所述第一方向和所述第二方向均与所述第三方向垂直；过C点和F点的直线与所述预定轴线呈预定夹角设置，所述预定夹角大于0
°
且小于180
°
。4.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述第一表面为墙面；所述作业设备在各个所述工作位置时，所述工作部对所述墙面的加工区域的宽度均为K1；所述加工步骤包括第一墙面加工步骤，所述第一墙面加工步骤包括：控制所述作业设备沿所述墙面的周向依次移动第一预定距离L1以移动至各个所述工作位置；通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；其中，K1‑
L1＝Δ，Δ＞0。5.根据权利要求4所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述加工步骤还包括第二墙面加工步骤，所述第二墙面加工步骤包括：控制所述作业设备沿所述墙面的周向依次移动所述第一预定距离L1以移动至各个所述工作位置；通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工；其中，在所述第一墙面加工步骤中被重复加工的区域与在所述第二墙面加工步骤中被重复加工的区域间隔设置。6.根据权利要求4所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述工作部相对于所述作
业设备的主体部可移动地设置以具有第一状态和第二状态；通过所述工作部对所述墙面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工的步骤包括：控制所述工作部处于第一状态并对所述墙面进行加工；控制所述工作部处于第二状态并对所述墙面进行加工；其中，当所述工作部处于所述第一状态时对所述墙面的加工区域的宽度以及当所述工作部处于所述第二状态时对所述墙面的加工区域的宽度均为W1；K1＝2W1‑
Δ。7.根据权利要求1所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述建筑物表面包括第二表面，所述第一表面为墙面，所述第二表面为天花；控制所述工作部对所述建筑物表面的与各个所述工作位置相对应的部分进行加工，包括：控制所述工作部对所述墙面和部分所述天花中的一者进行加工；控制所述工作部转动，以使所述工作部朝向所述墙面或部分所述天花中的另一者；控制所述工作部对所述墙面或部分所述天花中的另一者进行加工。8.根据权利要求7所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，当所述作业设备移动至各个所述工作位置时，若所述工作部朝向所述墙面，则先对所述墙面进行加工，再对部分所述天花进行加工；若所述工作部朝向所述天花，则先对部分所述天花进行加工，再对所述墙面进行加工。9.根据权利要求7所述的建筑物表面处理方法，其特征在于，所述作业设备在各个所述工作位置时，所述工作部对所述天花的加工区域沿第一方向和第二方向的长度分别为A和B；所述加工步骤还包括循环执行的第一天花加工步骤，所述第一天花加工步骤包括依次执行的第一移动步骤、第一加工步骤以及第一调节步骤；所述第一移动步骤包括控制所述作业设备沿所述第一方向依次移动第二预定距离L2以移动至各个所述工作位置；所述第一加工步骤包括通过所述工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国荣，高杰桥，李俊宽，程星财，张鹏，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：