一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备，涉及数据处理领域中的自动驾驶数据处理领域。具体实现方案为：一种障碍物的速度估计方法，应用于车辆，包括：获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的速度值；所述第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估计值；基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，其中，所述目标速度值用于控制所述车辆行驶。本申请技术方案可以解决现有技术中存在的对障碍物的速度估计不准确的问题。的速度估计不准确的问题。的速度估计不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备
[0001]本申请为对2020年5月15日在中国提交的中国专利申请号为：No.202010411759.4，专利技术创造名称为：一种障碍物的速度估计方法、装置和电子设备的专利技术创造的分案申请。


[0002]本专利技术涉及数据处理领域中的自动驾驶数据处理领域，具体涉及一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0003]随着自动驾驶技术的发展，市面上出现了各种各样的无人驾驶汽车。现有的无人驾驶汽车在处于自动驾驶模式时，通常需要由无人驾驶汽车的检测元件检测行驶方向上的障碍物，并基于检测结果对障碍物的速度进行估计，以避免无人驾驶汽车与障碍物发生碰撞的问题。然而，当路面环境复杂时，所述检测元件对障碍物的检测结果可能存在较大误差，此时，将导致对障碍物的速度估计不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备，以解决现有技术中存在的对障碍物的速度估计不准确的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法，应用于车辆，包括：
[0006]获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的速度值；所述第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估计值；
[0007]基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，其中，所述目标速度值用于控制所述车辆行驶。
[0008]这样，在基于对目标障碍物的速度检测信息进行估计得到第一速度估计值的基础上，进一步结合历史时刻对目标障碍物进行速度估计得到的速度估计值，对目标障碍物在当前时刻的目标速度值进行确定。有利于提高对目标障碍物进行速度估计的准确性。
[0009]可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：
[0010]在所述第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值均收敛于第一速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值；
[0011]该实施方式中，通过判断第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值的收敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀速运动状态下的速度估计误差较大的问题。
[0012]可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标
速度值，包括：
[0013]在所述至少一个第二速度估计值均收敛于所述第二速度值，且所述第一速度估计值不收敛于所述第二速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。
[0014]该实施方式中，通过判断第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值的收敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀速运动状态下的速度估计误差较大的问题。
[0015]可选地，所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻的加速度估计值均收敛于第一加速度值，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：
[0016]在所述至少一个第二速度估计值不收敛的情况下，计算所述目标障碍物的第一加速度估计值，其中，所述第一加速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息及所述至少一个第二速度估计值计算得到的加速度值；
[0017]在所述第一加速度估计值收敛于所述第一加速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。
[0018]该实施方式中，通过计算并判断第一加速度估计值的收敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀加速或匀减速运动状态下的速度估计误差较大的问题。
[0019]可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，还包括：
[0020]在所述第一加速度估计值不收敛于所述第一加速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。
[0021]该实施方式中，通过计算并判断第一加速度估计值的收敛性，从而解决了现有技术中存在的在障碍物处于匀加速或匀减速运动状态下的速度估计误差较大的问题。
[0022]可选地，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：
[0023]获取所述目标障碍物的速度方向，其中，所述速度方向为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的方向；
[0024]计算第一夹角值和第二夹角值，其中，所述第一夹角值为所述速度方向与所述车辆的朝向之间的夹角值，所述第二夹角值为所述速度方向与所述障碍物所处道路的方向之间的夹角值；
[0025]在所述第一夹角值与所述第二夹角值的差值大于预设值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。
[0026]该实施方式中，通过判断第一夹角值和第二夹角值之间的相对大小，从而解决了现有技术中对目标障碍物的速度方向估计不准确的问题。
[0027]可选地，所述根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值，包括：
[0028]将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标速度值，其中，所述第一历史时刻为所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻中距离当前时刻最近的历史时刻；
[0029]或者，将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述目标速度值。
[0030]该实施方式中，通过将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标速度值，或者，将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述目标速度值，从而解决了在第一速度估计值可能存在较大误差的情况下，如何对目标障碍物当前速度进行估计的问题。
[0031]第二方面，本申请提供一种自动驾驶中障碍物的速度估计装置，应用于车辆，包括：
[0032]获取模块，用于获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的速度值；所述第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估计值；
[0033]确定模块，用于基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，其中，所述目标速度值用于控制所述车辆行驶。
[0034]可选地，所述确定模块，用于在所述第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值均收敛于第一速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。
[0035]可选地，所述确定模块，用于在所述至少一个第二速度估计值均收敛于所述第一速度值，且所述第一速度估计值不收敛于所述第一速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。
[0036]可选地，所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻的加速度估计值均收敛于第一加速度值，所述装置还包括：
[0037]计算模块，用于在所述至少一个第二速度估计值不收敛的情况下，计算所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法，应用于车辆，其特征在于，包括：获取目标障碍物的第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，其中，所述第一速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的速度值；所述第二速度估计值为所述目标障碍物在当前时刻之前的历史时刻的速度估计值；基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，其中，所述目标速度值用于控制所述车辆行驶；所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：在所述至少一个第二速度估计值均收敛于第二速度值，且所述第一速度估计值不收敛于所述第二速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：在所述第一速度估计值以及所述至少一个第二速度估计值均收敛于第一速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻的加速度估计值均收敛于第一加速度值，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：在所述至少一个第二速度估计值不收敛的情况下，计算所述目标障碍物的第一加速度估计值，其中，所述第一加速度估计值为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息及所述至少一个第二速度估计值计算得到的加速度值；所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：在所述第一加速度估计值收敛于所述第一加速度值的情况下，将所述第一速度估计值确定为所述目标速度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，还包括：在所述第一加速度估计值不收敛于所述第一加速度值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一速度估计值以及至少一个第二速度估计值，确定目标速度值，包括：获取所述目标障碍物的速度方向，其中，所述速度方向为基于所述目标障碍物在当前时刻的速度检测信息估计得到的方向；计算第一夹角值和第二夹角值，其中，所述第一夹角值为所述速度方向与所述车辆的朝向之间的夹角值，所述第二夹角值为所述速度方向与所述障碍物所处道路的方向之间的夹角值；在所述第一夹角值与所述第二夹角值的差值大于预设值的情况下，根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值。6.根据权利要求1
‑
5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第二速度估计值确定所述目标速度值，包括：将第一历史时刻的第二速度估计值确定为所述目标速度值，其中，所述第一历史时刻为所述至少一个第二速度估计值所对应的各历史时刻中距离当前时刻最近的历史时刻；
或者，将所述至少一个第二速度估计值的平均值确定为所述目标速度值。7.一种自动驾驶中障碍物的速度估计装置，应用于车辆，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目...

【专利技术属性】
技术研发人员：高涵，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：