一种堆垛方法技术

本发明专利技术提供一种堆垛方法，通过搬运装置实现，搬运装置包括夹持升降装置和夹持设备；夹持升降装置驱动夹持设备升降；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置相对第二夹持装置可旋转设置；通过第一夹持装置对物料进行第一次夹持；然后通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；当第二夹持装置夹住物料后；第一夹持装置松开对物料的夹持并旋转；然后对物料进行第三次夹持；这样夹持设备夹持物料时夹持设备能相对物料进行旋转；在堆垛时能改变物料的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。它物体接触。它物体接触。

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛方法


[0001]本专利技术涉及机械人领域，具体涉及一种堆垛方法。

技术介绍

[0002]货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取物料或通过夹取抓取物料。
[0003]在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。
[0004]参照图1和2所示；U1面为物料的左侧面，U2面为物料的右侧面，U3面为物料的后侧面，U4面为物料的前侧面，U5面为物料的顶面，U6面为物料的底面。
[0005]该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取物料后，物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取物料的U1面、U2面后；若需要改变物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与物料的U5面、U6面对应，才能对物料的不同夹持面进行夹持；该该机器人的夹爪不能相对物料转动；在夹爪夹住物料时，不能改变物料的夹持面。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种堆垛方法，在堆垛时能快速地改变物料的夹持面，方便使得同一物料以相同面进行堆垛。
[0007]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种堆垛方法，通过搬运机器人实现，搬运装置包括架体、夹持升降装置、夹持设备和行走装置，行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿架体的高度方向驱动夹持设备移动。
[0008]夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两第一夹持转动架之间且与两第一夹持转动架连接；第一夹持固定架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。
[0009]夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一
侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。
[0010]每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。
[0011]第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间。
[0012]堆垛方法，包括以下步骤：A1、预设堆叠区域。
[0013]A2、搬运装置通过第一夹持件对一物料进行夹持。
[0014]A3、判断是否需要改变当前夹持物料的夹持面；若否，则进行A10；若是，则进行A4。
[0015]A4、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉。
[0016]A5、夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持。
[0017]A6、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持。
[0018]A7、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90
°
；然后第一夹持件对当前被夹持物料再次进行夹持。
[0019]A8、夹紧结构松开对物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料。
[0020]A9、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90
°
。
[0021]A10、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行A11。
[0022]A11、第一夹持件松开的当前被夹持物料的夹持；物料被放置到堆叠区域上；若要对下一箱型物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作以上方法，通过第一夹持件先对物料进行第一次夹持；需要改变当前夹持物料的夹持面时；通过夹持升降装置调节第一夹持件的高度，避免夹取装置旋转时与地面撞击；待第一夹持件与地面之间具有足够空间第一夹持转动架、夹取装置旋转；再通过夹紧结构对当前被夹持物料进行第二次夹持；待夹紧结构夹住物料后，第一夹持件才松开对当前被夹持物料的夹持；这样避免物料掉落；然后夹持旋转装置驱动第一夹持转动架旋转；使第一夹持件与物料的另一夹持面对应；通过第一夹持件对当前被夹持物料进行第三次夹持；待第一夹持件夹住物料后，夹取结构才松开对当前被夹持物料的夹持；然后再次驱动第一夹持转动架旋转；这样在对物料进行夹持的同时，改变物料的夹持面。
[0023]进一步的，夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧夹持夹持升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端。
[0024]收紧夹持夹持升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传
动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合。
[0025]收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近。
[0026]一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接。
[0027]夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆垛方法，其特征在于：通过搬运装置实现，搬运装置包括架体、夹持升降装置和夹持设备，夹持升降装置设置在架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿架体的高度方向驱动夹持设备移动；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；堆垛方法，包括以下步骤：A1、预设堆叠区域；A2、搬运装置通过第一夹持件对一物料进行夹持；A3、判断是否需要改变当前夹持物料的夹持面；若否，则进行A10；若是，则进行A4；A4、夹持升降装置驱动夹持设备上升，使第一夹持装置旋转时不与堆叠区域的接触面干涉；A5、夹持移动装置驱动夹紧结构向物料靠近，同时夹紧结构对物料进行夹持；A6、第一夹持件松开对当前被夹持物料的夹持；A7、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第一方向旋转90
°
；然后第一夹持件对当前被夹持物料再次进行夹持；A8、夹紧结构松开对物料的夹持；同时夹持移动装置驱动夹紧结构远离物料；A9、夹持旋转装置驱动第一夹持转动架沿第二方向旋转90
°
；A10、搬运装置向堆叠区域移动，当搬运装置到达向堆叠区域，进行A11；A11、第一夹持件松开的当前被夹持物料的夹持；物料被放置到堆叠区域上；若要进行下一物料进行夹持时，然后进行A2，直到将下一物料放置到堆叠区域中的物料上；若不需要进行下一箱体物料进行夹持，则停止工作。2.根据权利要求1所述的一种堆垛方法，其特征在于：夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动
装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；夹紧件...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，梁志海，李肃，陈佳彬，张泽锋，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：