搅拌车控制方法、搅拌作业控制系统和搅拌车技术方案

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及一种搅拌车控制方法、搅拌作业控制系统和搅拌车，该搅拌车控制方法包括通过根据待装料搅拌车的位姿信息和装料指令以及搅拌场地信息，自动生成包括待装料搅拌车车身姿态调整参数的自动驶入控制参数，并基于该参数控制待装料搅拌车，最终以目标车身姿态运行至目标搅拌线，以使待装料搅拌车的进料斗与目标搅拌线的卸料口对齐，不需要司机人工对齐，大大提高了搅拌车装料效率。搅拌车装料效率。搅拌车装料效率。

【技术实现步骤摘要】
搅拌车控制方法、搅拌作业控制系统和搅拌车


[0001]本申请涉及搅拌车相关
，具体涉及一种搅拌车控制方法、虚拟装置和搅拌作业控制系统。

技术介绍

[0002]一个搅拌场地一般包块多个搅拌站，而一个搅拌站又包括多条搅拌线既卸料通道，搅拌车需要进行装料时，需要确定搅拌站以及搅拌线，然后驶入对应搅拌站的搅拌线内，然后在搅拌线内调整车身位置和车身角度，使搅拌车的进料斗对准搅拌线的卸料口，从而完成装料。
[0003]然而，搅拌线内光线较暗，空间狭窄，盲区较大，司机很难控制将搅拌车的进料斗与搅拌线的卸料口对齐，导致搅拌车装料效率较低。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术致力于提供一种搅拌车控制方法、虚拟装置和搅拌作业控制系统。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种搅拌车控制方法，包括：
[0006]获取待装料搅拌车的位姿信息和装料指令，所述装料指令包括目标搅拌线；
[0007]基于所述位姿信息、所述装料指令和预设搅拌场地信息，通过预设算法确定自动驶入控制参数，所述自动驶入控制参数包括用于调整所述待装料搅拌车的车身姿态至目标车身姿态的车身姿态调整参数；
[0008]基于所述自动驶入控制参数，控制所述待装料搅拌车最终以所述目标车身姿态运行至目标搅拌线，以使所述待装料搅拌车的进料斗与所述目标搅拌线的卸料口对齐。
[0009]可选地，所述预设搅拌场地信息包括搅拌站位置信息、搅拌线位置信息和车型装料信息；
[0010]所述车型装料信息包括不同车型进料斗与各个搅拌线卸料口对齐时的搅拌车的目标车身姿态。
[0011]可选地，所述目标搅拌线信息包括目标搅拌线所属的搅拌站的信息。
[0012]可选地，所述基于所述位姿信息、所述装料指令和预设搅拌场地信息，通过预设算法确定自动驶入控制参数，包括：
[0013]基于所述位姿信息，确定所述自动驶入控制参数的起始位置和起始车身姿态；
[0014]基于所述目标搅拌线、所述搅拌线位置信息和所述搅拌站位置信息，确定所述自动驶入控制参数的目标位置；
[0015]基于所述待装料搅拌车的车型信息、所述目标搅拌线，以及与所述车型信息和所述目标搅拌线对应的车型装料信息，确定所述自动驶入控制参数的目标车身姿态；
[0016]基于所述起始位置、所述目标位置、所述起始车身姿态和所述目标车身姿态，通过预设算法确定待装料搅拌车的自动驶入控制参数。
[0017]可选地，所述预设算法包括混合A星算法或寻迹算法。
[0018]可选地，还包括接收预设搅拌站服务器发送的位姿微调指令，并基于所述位姿微调指令，调整所述待装卸搅拌车的位姿，以使所述待装料搅拌车的进料斗与搅拌站卸料口对齐。
[0019]可选地，还包括接收驶出指令，所述驶出指令包括驶出目标位置；
[0020]基于所述目标搅拌线、所述搅拌线位置信息和所述驶出目标位置，通过预设算法确定已装料搅拌车的自动驶出控制参数；
[0021]基于所述自动驶出控制参数，控制所述已装料搅拌车行驶至驶出目标位置。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供一种搅拌作业控制系统，包括车辆计算平台和搅拌站管理子系统；
[0023]所述搅拌站管理子系统用于向所述车辆计算平台发送装料指令和预设搅拌场地信息；
[0024]所述车辆计算平台，还用于执行如权利要求1
‑
7任一项所述的搅拌车控制方法。
[0025]可选地，所述搅拌站管理子系统包括搅拌站服务器和搅拌作业管理子系统；
[0026]所述搅拌站服务器用于向所述车辆管理系统发送预设搅拌场地信息；
[0027]所述搅拌作业管理子系统用于向所述车辆管理系统发送所述装料指令。
[0028]第三方面，本申请实施例还提供一种搅拌车，包括车辆计算平台，所述车辆计算平台用于执行如所述的搅拌作业控制方法。
[0029]本申请提供一种搅拌车控制方法、虚拟装置和搅拌作业控制系统，该搅拌车控制方法包括通过根据待装料搅拌车的位姿信息和装料指令以及搅拌场地信息，自动生成包括待装料搅拌车车身姿态调整参数的自动驶入控制参数，并基于该参数控制待装料搅拌车，最终以目标车身姿态运行至目标搅拌线，以使待装料搅拌车的进料斗与目标搅拌线的卸料口对齐，不需要司机人工对齐，大大提高了搅拌车装料效率。
附图说明
[0030]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0031]图1为本申请实施例提供的搅拌车控制方法的流程示意图。
[0032]图2是本申请实施例提供的搅拌车控制方法中搅拌场地规划的示意图。
[0033]图3是本申请实施例提供的搅拌车控制方法中自动驶入控制参数的合成的原理流程图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]申请概述：
[0036]在进行搅拌作业时，需要将搅拌车开至搅拌场地，从作业管理系统中，获取目标搅拌站以及该搅拌站的具体搅拌线(卸料通道)，然后搅拌车司机驾驶搅拌车行驶至该搅拌线，在卸料通道内调整搅拌车车身姿态，使搅拌车的进料斗与搅拌线的卸料口对应，从而使物料从卸料口落下，对搅拌车进行装料作业。
[0037]然而，搅拌车在搅拌站通道内泊车盲区大，要搅拌车进料斗对准搅拌站的卸料口，经常需要司机下车察看，以及根据自己驾驶经验调整车身姿态，费时费力，使搅拌车效率低下，并且可能造成安全事故。
[0038]方法实施例：
[0039]图1为本专利技术实施例提供的搅拌车控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请提供的搅拌车控制方法包括：
[0040]S101、获取待装料搅拌车的位姿信息和装料指令。
[0041]其中，装料指令包括目标搅拌线。
[0042]具体的，待装料搅拌车的位姿信息包括待装料搅拌车的位置信息和车身姿态信息，既待装料搅拌车当前所处的位置，以及车身姿态。这些信息可以通过安装在待装料搅拌车上的位置传感器以及姿态传感器或者预设在搅拌场地的视频监控以及视频识别装置进行获取。
[0043]而装料指令包括目标搅拌线，也就是待装卸搅拌车需要到那个搅拌线(搅拌通道)进行装料指令。需要说明的是，当搅拌场地中多个搅拌线为基于统一规划时，装料指令中的目标搅拌线可以只包括目标搅拌线的信息，如第13号搅拌线等。而当搅拌线的位置为根据搅拌线所属的搅拌站确定的时，搅拌指令中的目标搅拌线不仅包括目标搅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搅拌车控制方法，其特征在于，包括：获取待装料搅拌车的位姿信息和装料指令，所述装料指令包括目标搅拌线；基于所述位姿信息、所述装料指令和预设搅拌场地信息，通过预设算法确定自动驶入控制参数，所述自动驶入控制参数包括用于调整所述待装料搅拌车的车身姿态至目标车身姿态的车身姿态调整参数；基于所述自动驶入控制参数，控制所述待装料搅拌车最终以所述目标车身姿态运行至目标搅拌线，以使所述待装料搅拌车的进料斗与所述目标搅拌线的卸料口对齐。2.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述预设搅拌场地信息包括搅拌站位置信息、搅拌线位置信息和车型装料信息；所述车型装料信息包括不同车型进料斗与各个搅拌线卸料口对齐时的搅拌车的目标车身姿态。3.根据权利要求2所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述目标搅拌线信息包括目标搅拌线所属的搅拌站的信息。4.根据权利要求3所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息、所述装料指令和预设搅拌场地信息，通过预设算法确定自动驶入控制参数，包括：基于所述位姿信息，确定所述自动驶入控制参数的起始位置和起始车身姿态；基于所述目标搅拌线、所述搅拌线位置信息和所述搅拌站位置信息，确定所述自动驶入控制参数的目标位置；基于所述待装料搅拌车的车型信息、所述目标搅拌线，以及与所述车型信息和所述目标搅拌线对应的车型装料信息，确定所述自动驶入控制参数的目标车身姿态；基于所述起始位置、所述目标位置、所述起始车身姿态和所述目标车身姿态，通过预...

【专利技术属性】
技术研发人员：申卫华，任玉晓，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：