一种自动驾驶安全位置停车系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶安全位置停车系统及方法，该系统包括自动驾驶控制单元、车身控制单元、底盘控制单元、人机交互单元、动力控制单元、传感定位单元和驾驶员监测单元，该方法包括：判断自动驾驶安全位置停车系统是否处于正常工作状态，以及车辆的自动驾驶功能是否开启：判断是否满足进入安全位置停车的条件；判断车辆当前所处的位置，并确认安全停车位置；车辆行驶路径的规划；控制车辆根据规划的路径行驶到安全停车位置后停车；退出自动驾驶功能并结束。本发明专利技术能在系统、硬件出现故障或驾驶员疲劳驾驶时，能够将车辆停靠在距离最近的安全停车位置，进而避免车辆靠边停车或本车道停车而出现二次事故风险。车道停车而出现二次事故风险。车道停车而出现二次事故风险。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶安全位置停车系统及方法


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶控制
，具体涉及一种自动驾驶安全位置停车系统及方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是在没有驾驶员的情况下，通过传感器采集自身和外界环境的状态数据，经过计算平台的定位模块、感知模块和决策规划模块分析处理后，通过控制模块发送控制指令到车的底盘来进行控制，使车辆按照规划的路径进行自动驾驶。稳定可靠的自动驾驶汽车将会极大的改变人类的出行或物流方式，它会降低交通事故，提高物流效率，节省人力成本，并且使人类在出行中自由享受各种生活和娱乐服务。
[0003]然而，随着自动驾驶技术的发展，使用场景也日趋复杂化，自动驾驶的事故也层出不穷。其中一个很重要的因素是因为系统、硬件出故障时或驾驶员出现疲劳时，没有相对安全的措施保障驾驶员的安全。针对以上情况，行业目前主要的措施是进行靠边停车或本车道停车。
[0004]如在申请号为CN201910162649.6的专利技术专利申请中公开了一种自动驾驶控制方法、装置及系统，所述系统包括：计算机系统，用于根据传感器系统传入的车辆以及周边环境的状态数据，生成第一驾驶路径规划信息以及第二驾驶路径规划信息，所述第一驾驶路径规划信息用于生成控制报文，并发送到车辆底盘系统以对车辆进行运动控制，所述第二驾驶路径规划信息用于实时提供给工控机系统；工控机系统，用于保存所述计算机系统提供的第二驾驶路径规划信息，并对所述计算机系统的运行状态进行监控，在所述计算机系统发生异常时，利用所述第二驾驶路径规划信息，以及传感器系统传入的车辆以及周边环境的状态数据，控制所述车辆靠边停车。然而，无论靠边停车或本车道停车都存在一定程度的风险，极大可能出现二次事故。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的上述不足，本专利技术要解决的技术问题是：如何提供一种在系统、硬件出现故障或驾驶员疲劳驾驶时，能够将车辆停靠在距离最近的安全停车位置，进而避免车辆靠边停车或本车道停车而出现二次事故风险的自动驾驶安全位置停车系统及方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种自动驾驶安全位置停车系统，包括：自动驾驶控制单元，包括自动驾驶控制器和自动驾驶冗余控制器，所述自动驾驶控制器和所述自动驾驶冗余控制器均用于对车辆的行车和泊车过程进行控制，且所述自动驾驶控制器和所述自动驾驶冗余控制器互为冗余；车身控制单元，所述车身控制单元包括车身控制器和车灯控制器，所述车身控制器用于对车门、车窗、座椅、车灯、胎压和网关进行控制，所述车灯控制器对车灯进行控制，
且所述车身控制器和所述车灯控制器对车灯进行冗余控制；底盘控制单元，所述底盘控制单元包括底盘控制器和底盘冗余控制器，所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器均用于对车辆的制动和转向进行控制，且所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器互为冗余；人机交互单元，所述人机交互单元包括人机交互控制器，所述人机交互控制器用于对仪表、车机和音响进行控制，且所述人机交互控制器采用双电源供电；动力控制单元，所述动力控制单元包括动力控制器和动力冗余控制器，所述动力控制器和所述动力冗余控制器均用于对电机进行控制，且所述动力控制器和所述动力冗余控制器均采用双电源供电；传感定位单元，所述传感定位单元包括摄像头模块、毫米雷达波模块、激光雷达模块、导航定位模块和导航冗余定位模块，所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块和所述激光雷达模块均用于获取车辆周围的环境信息，且所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块和所述激光雷达模块互为冗余，所述导航定位模块和所述导航冗余定位模块用于输出车辆的位置、路线、路况、天气信息，且所述导航定位模块和所述导航冗余定位模块互为冗余。
[0007]一种自动驾驶安全位置停车方法，采用上述的自动驾驶安全位置停车系统，包括以下步骤：步骤1）判断所述自动驾驶安全位置停车系统是否处于正常工作状态，以及车辆的自动驾驶功能是否开启，若均为是则执行步骤2），否则执行步骤7）；步骤2）是否满足进入安全位置停车的条件，若是则执行步骤4），若否则执行步骤3）；步骤3）返回执行步骤2）；步骤4）所述传感定位单元判断车辆当前所处的位置，并确认一个距离车辆当前所处位置最近的安全停车位置；步骤5）所述自动驾驶控制单元根据车辆当前所处的位置和最近的安全停车位置进行车辆行驶路径的规划；步骤6）所述自动驾驶控制单元控制车辆根据规划的路径行驶到安全停车位置后停车；步骤7）退出自动驾驶功能并结束。
[0008]优选的，还包括驾驶员监测单元，所述驾驶员监测单元用于根据驾驶员表情和行为判断驾驶员驾驶状态；步骤2）中，进入安全位置停车的条件包括：驾驶员在驾驶位，驾驶员监测单元通过驾驶员表情、行为判断驾驶员驾驶状态，若驾驶员的驾驶状态为疲劳驾驶状态，则通过仪表显示和语音提示驾驶员保持注意力集中并接管车辆，若驾驶员疲劳驾驶状态的持续时间达到设定时间仍未接管车辆，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0009]优选的，步骤2）中，进入安全位置停车的条件还包括：所述传感定位单元中的所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块、所述激光雷达模块、所述导航定位模块和所述导航冗余定位模块对自身故障状态进行监控，若所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块和所述激光雷达模块任意一个出现遮挡或故障导致自动驾驶功能无法正常使用，则首先通过仪表显示
和语音提示驾驶员进行车辆接管，若驾驶员在设定时间未对车辆进行接管或车辆行驶前方存在危险情况，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0010]优选的，步骤2）中，进入安全位置停车的条件还包括：若所述自动驾驶控制器或所述自动驾驶冗余控制器存在单点失效，则首先通过仪表显示和语音提示驾驶员进行车辆接管，若驾驶员在设定时间未对车辆进行接管，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0011]优选的，步骤2）中，进入安全位置停车的条件还包括：当所述动力控制器和所述动力冗余控制器中有且仅有一个出现故障时，首先通过仪表显示和语音提示驾驶员进行车辆接管，若驾驶员在设定时间未对车辆进行接管，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0012]优选的，步骤2）中，进入安全位置停车的条件还包括：当所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器中有且仅有一个对车辆的制动控制出现故障时，首先通过仪表显示和语音提示驾驶员进行车辆接管，若驾驶员在设定时间未对车辆进行接管，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0013]优选的，步骤2）中，进入安全位置停车的条件还包括：当所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器中有且仅有一个对车辆的转向控制出现故障时，首先通过仪表显示和语音提示驾驶员进行车辆接管，若驾驶员在设定时间未对车辆进行接管，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
[0014]优选的，步骤4）中，所述导航定位模块或所述导航冗余本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶安全位置停车系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制单元，包括自动驾驶控制器和自动驾驶冗余控制器，所述自动驾驶控制器和所述自动驾驶冗余控制器均用于对车辆的行车和泊车过程进行控制，且所述自动驾驶控制器和所述自动驾驶冗余控制器互为冗余；车身控制单元，所述车身控制单元包括车身控制器和车灯控制器，所述车身控制器用于对车门、车窗、座椅、车灯、胎压和网关进行控制，所述车灯控制器对车灯进行控制，且所述车身控制器和所述车灯控制器对车灯进行冗余控制；底盘控制单元，所述底盘控制单元包括底盘控制器和底盘冗余控制器，所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器均用于对车辆的制动和转向进行控制，且所述底盘控制器和所述底盘冗余控制器互为冗余；人机交互单元，所述人机交互单元包括人机交互控制器，所述人机交互控制器用于对仪表、车机和音响进行控制，且所述人机交互控制器采用双电源供电；动力控制单元，所述动力控制单元包括动力控制器和动力冗余控制器，所述动力控制器和所述动力冗余控制器均用于对电机进行控制，且所述动力控制器和所述动力冗余控制器均采用双电源供电；传感定位单元，所述传感定位单元包括摄像头模块、毫米雷达波模块、激光雷达模块、导航定位模块和导航冗余定位模块，所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块和所述激光雷达模块均用于获取车辆周围的环境信息，且所述摄像头模块、所述毫米雷达波模块和所述激光雷达模块互为冗余，所述导航定位模块和所述导航冗余定位模块用于输出车辆的位置、路线、路况、天气信息，且所述导航定位模块和所述导航冗余定位模块互为冗余。2.一种自动驾驶安全位置停车方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的自动驾驶安全位置停车系统，包括以下步骤：步骤1）判断所述自动驾驶安全位置停车系统是否处于正常工作状态，以及车辆的自动驾驶功能是否开启，若均为是则执行步骤2），否则执行步骤7）；步骤2）是否满足进入安全位置停车的条件，若是则执行步骤4），若否则执行步骤3）；步骤3）返回执行步骤2）；步骤4）所述传感定位单元判断车辆当前所处的位置，并确认一个距离车辆当前所处位置最近的安全停车位置；步骤5）所述自动驾驶控制单元根据车辆当前所处的位置和最近的安全停车位置进行车辆行驶路径的规划；步骤6）所述自动驾驶控制单元控制车辆根据规划的路径行驶到安全停车位置后停车；步骤7）退出自动驾驶功能并结束。3.根据权利要求2所述的自动驾驶安全位置停车方法，其特征在于，还包括驾驶员监测单元，所述驾驶员监测单元用于根据驾驶员表情和行为判断驾驶员驾驶状态；步骤2）中，进入安全位置停车的条件包括：驾驶员在驾驶位，驾驶员监测单元通过驾驶员表情、行为判断驾驶员驾驶状态，若驾驶员的驾驶状态为疲劳驾驶状态，则通过仪表显示和语音提示驾驶员保持注意力集中并接管车辆，若驾驶员疲劳驾驶状态的持续时间达到设定时间仍未接管车辆，且自动驾驶安全位置停车系统无其他故障，则此时满足进入安全位置停车的条件。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，卢斌，任传兵，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：