本发明专利技术涉及车轮辅助脱困技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置及其使用方法，通过设置固定连接于车桥上的第一轴瓦，以及连接于车桥上的第二轴瓦，第一轴瓦上设有驱动系统，第二轴瓦上设有液压系统，驱动系统的输出端机械连接于液压系统的固定端，液压系统在车轮陷入时工作将车桥顶起，液压系统接触地面较软，无法提供良好支撑，驱动系统工作使液压系统做出摆动，以找寻符合支撑条件的地面，再通过液压系统有效将车桥顶起，保持液压系统压力的基础上，驱动系统、液压系统及处于正常位置的另一端车轮协同工作将车轮从陷坑中移除，使车辆脱困，主动脱困能力强。主动脱困能力强。主动脱困能力强。
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置及其使用方法
[0001]本专利技术涉及车轮辅助脱困
，尤其涉及一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置及其使用方法。
技术介绍
[0002]无人驾驶扫地车在提升环卫作业智能化水平、解决环卫用工难问题上具有广阔应用前景，无人驾驶扫地车在作业过程中，可能会遇到路面状况较差的路段，路面上过大的坑洼可能使车轮陷入，尤其是在涉水路段，扫地车的车轮陷入会致使前桥或者后桥倾斜，驱动轮强行工作会导致车辆侧翻。
[0003]对此，现有技术中例如专利号为CN201620075950.5的专利中，设有遥控器的汽车轮胎陷坑自救脱困器，通过控制器控制顶头机构的运动，顶头机构设有顶头，在汽车轮胎脱困时，顶头支撑于陷坑地面并将陷坑汽车轮胎撑起脱困，然而，考虑到坑洼内复杂的地质环境，可能会对顶头支撑效果产生负面影响，从而影响主动脱困，且仅依靠竖向支撑撑起，也使主动脱困效果有限，从而成为制约无人驾驶扫地车广泛应用的技术瓶颈之一，对作业环境的自适应性不高。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置及其使用方法，以解决坑洼内复杂的地质环境，可能会对顶头支撑效果产生负面影响，从而影响主动脱困，且仅依靠竖向支撑撑起，也使主动脱困效果有限的问题。
[0005]基于上述目的，本专利技术提供了一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，设于车桥上，车桥两端连接有车轮，包括：
[0006]第一轴瓦，固定连接于车桥上；
[0007]第二轴瓦，连接于车桥上，并位于第一轴瓦相邻一侧；
[0008]驱动系统，设于第一轴瓦上；
[0009]液压系统，设于第二轴瓦上，驱动系统的输出端机械连接于液压系统的固定端；
[0010]其中，液压系统在车轮陷入时工作将车桥顶起，驱动系统工作使液压系统做出摆动，进一步使车轮脱困。
[0011]优选地，驱动系统包括：
[0012]驱动壳体，固定连接于第一轴瓦上；
[0013]驱动电机，设置于驱动壳体内部的电机腔中；
[0014]驱动齿轮，设置于驱动电机的输出轴上。
[0015]优选地，液压系统包括：
[0016]液压壳体，固定连接于第二轴瓦上，液压壳体内部设有液压泵、油箱，液压壳体的底部依次连接有液压缸筒、一级活塞杆、二级活塞杆；
[0017]其中，液压泵一端与油箱连接，另一端与液压缸筒连接，用于向液压缸筒内进油，
推动一级活塞杆、二级活塞杆伸出；
[0018]传动齿，设于液压壳体侧端，传动齿与驱动齿轮相啮合连接。
[0019]优选地，二级活塞杆底部固定连接有球型支撑头。
[0020]优选地，球型支撑头外表面设有多个锥形凸起。
[0021]优选地，驱动系统顶端设有水平传感器，用于采集车桥的倾角信息，判断车辆是否处于初始设定的水平位置。
[0022]优选地，液压系统底端设有力传感器，用于采集液压系统底端的抵撑受力信息。
[0023]优选地，液压系统与车桥之间设有可升降的限位销，限位销升起抵接车桥，用以限位液压系统相对车桥摆动。
[0024]本专利技术还提供了一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置的使用方法，包括如下步骤：
[0025]a：无人驾驶扫地车在作业过程中，如遇突发状况导致车轮陷入且无法主动脱困时，通过液压泵从油箱中抽取液压油为二级活塞杆提供工作压力，二级活塞杆伸展过程中通过力传感器采集球型支撑头的受力信息并做出判断；
[0026]b：力传感器采集球型支撑头的受力信息，具体判断如下：
[0027]受力为，表示球型支撑头并未接触到地面，二级活塞杆继续伸展；若二级活塞杆伸展到极限位置，受力依旧为，保持二级活塞杆工作压力，液压泵从油箱中抽取液压油为一级活塞杆提供工作压力，直至检测到受力；
[0028]受力小于预设值时，表明球型支撑头接触地面较软，无法提供良好支撑，此时驱动系统工作使液压系统摆动改变位置，找寻符合条件的支撑工作面；
[0029]受力达到或大于预设值时，液压系统持续工作，逐步将车桥顶起；
[0030]c：通过水平传感器采集车桥的倾角信息，判断车辆是否回到初始设定的水平位置，具体判断如下：
[0031]水平传感器在液压系统工作过程中持续采集信息，在车桥达到水平位置前，液压系统继续工作，顶起车桥，直至水平传感器采集到车桥达到水平位置时，液压系统停止工作并保持压力；
[0032]d：水平传感器采集到车桥达到水平位置后，反馈给驱动系统，驱动电机工作，通过啮合的驱动齿轮和传动齿传递扭矩，使液压系统缓慢摆动；液压系统摆动过程中液压泵继续工作，提供压力；驱动系统、液压系统及处于正常位置的另一端车轮协同工作将车轮从陷坑中移除，使车辆脱困。
[0033]优选地，还包括如下步骤：车轮陷入时，一并记录破损路面的位置，以及力传感器、水平传感器采集到的信息。
[0034]本专利技术的有益效果：通过设置固定连接于车桥上的第一轴瓦，以及连接于车桥上的第二轴瓦，第二轴瓦位于第一轴瓦相邻一侧，车桥两端连接有车轮，第一轴瓦上设有驱动系统，第二轴瓦上设有液压系统，驱动系统的输出端机械连接于液压系统的固定端，无人驾驶扫地车在作业过程中，可能会遇到路面状况较差的路段，路面上过大的坑洼可能使车轮陷入，尤其是在涉水路段，扫地车的车轮陷入会致使前桥或者后桥倾斜，驱动轮强行工作会导致车辆侧翻，从而液压系统在车轮陷入时工作将车桥顶起，液压系统接触地面较软，可能是沙土、淤泥等，无法提供良好支撑，驱动系统工作使液压系统做出摆动，以找寻符合支撑
条件的地面，再通过液压系统有效将车桥顶起，保持液压系统压力的基础上，驱动系统、液压系统及处于正常位置的另一端车轮协同工作将车轮从陷坑中移除，使车辆脱困，主动脱困能力强。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0037]图2为本专利技术的立体结构示意图；
[0038]图3为本专利技术的液压泵的结构示意图；
[0039]图4为本专利技术的电机腔的结构示意图；
[0040]图5为本专利技术的驱动电机的结构示意图；
[0041]图6为本专利技术的液压系统摆动时的结构示意图。
[0042]图中标记为：
[0043]1、车轮；2、车桥；3、第一轴瓦；4、驱动壳体；5、球型支撑头；6、第二轴瓦；7、液压壳体；8、力传感器；9、水平传感器；90、水平传感器二；10、液压缸筒；11、一级活塞杆；12、二级活塞杆；13、螺栓；14、限位销；15、液压泵；16、传动齿；17、油箱；18、驱动齿轮；19、电机腔；20、驱动电机；21、输出轴。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，设于车桥(2)上，所述车桥(2)两端连接有车轮(1)，其特征在于，包括：第一轴瓦(3)，固定连接于所述车桥(2)上；第二轴瓦(6)，连接于所述车桥(2)上，并位于所述第一轴瓦(3)相邻一侧；驱动系统，设于所述第一轴瓦(3)上；液压系统，设于所述第二轴瓦(6)上，所述驱动系统的输出端机械连接于所述液压系统的固定端；其中，所述液压系统在所述车轮(1)陷入时工作将所述车桥(2)顶起，所述驱动系统工作使所述液压系统做出摆动，进一步使所述车轮(1)脱困。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述驱动系统包括：驱动壳体(4)，固定连接于所述第一轴瓦(3)上；驱动电机(20)，设置于所述驱动壳体(4)内部的电机腔(19)中；驱动齿轮(18)，设置于所述驱动电机(20)的输出轴(21)上。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述液压系统包括：液压壳体(7)，固定连接于所述第二轴瓦(6)上，所述液压壳体(7)内部设有液压泵(15)、油箱(17)，所述液压壳体(7)的底部依次连接有液压缸筒(10)、一级活塞杆(11)、二级活塞杆(12)；其中，所述液压泵(15)一端与所述油箱(17)连接，另一端与所述液压缸筒(10)连接，用于向所述液压缸筒(10)内进油，推动所述一级活塞杆(11)、所述二级活塞杆(12)伸出；传动齿(16)，设于所述液压壳体(7)侧端，所述传动齿(16)与所述驱动齿轮(18)相啮合连接。4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述二级活塞杆(12)底部固定连接有球型支撑头(5)。5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述球型支撑头(5)外表面设有多个锥形凸起。6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述驱动系统顶端设有水平传感器(9)，用于采集车桥(2)的倾角信息，判断车辆是否处于初始设定的水平位置。7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置，其特征在于，所述液压系统底端设有力传感器(8)，用于采集液压系统底端的抵撑受力信息。8.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘家保，杨广鑫，陈雅娟，何弢，吴波文，徐锐，叶东东，张荣芸，潘道远，肖平，汪奥，叶锦，武怀彪，王子辉，李贻良，
申请(专利权)人：安徽酷哇机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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