一种基于Delta并联机器人的分拣机制造技术

本发明专利技术涉及智能机械设备技术领域，具体涉及一种基于Delta并联机器人的分拣机，包括多轴机器人、上连接块和下连接块，还包括夹持组件；夹持组件包括夹具盘、导向筒、弹簧、夹持钉和驱动构件，在多轴机器人的下连接块上安装两个夹具盘，两个夹具盘上都均匀有多个夹持钉，每个夹持钉的尾部安装有导向筒和弹簧，当对物体进行夹持时与物体接触的夹持钉会向夹具盘内回缩，被压缩的夹持钉会与没被压缩的夹持钉形成一个与物体外形完全贴合的凹槽，实现了可从物体的任何角度对物体夹紧，节约了多轴机器人调节夹持角度的时间，提高物料的分拣效率。提高物料的分拣效率。提高物料的分拣效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Delta并联机器人的分拣机


[0001]本专利技术涉及智能机械设备
，尤其涉及一种基于Delta并联机器人的分拣机。

技术介绍

[0002]随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求，现有的自动化输送线都是通过人工对物料进行分拣，投入的劳动力大，工作效率低。
[0003]现有一种Delta并联机器人，Delta并联机器人安装在输送线的上方，通过图像采集相机对目标物体进行图像数据采集，将物体的姿态位置传输到计算机中，再通过计算机来驱动Delta并联机器人进行姿态调节，让Delta并联机器人的夹具能对物体进行夹持，分拣，通过机器人代替人工进行分拣，提高工作效率。
[0004]但上述的Delta并联机器人抓取物体的夹具只能以一个姿态对物体进行夹持，导致现有Delta并联机器人不断的变化姿态去分拣不同姿态的物体，很浪费时间，影响工作效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于Delta并联机器人的分拣机，解决了现有的Delta并联机器人抓取物体的夹具只能以一个姿态对物体进行夹持，导致现有Delta并联机器人不断的变化姿态去分拣不同姿态的物体，很浪费时间，影响工作效率的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于Delta并联机器人的分拣机，包括多轴机器人、上连接块和下连接块，所述上连接块与所述多轴机器人固定连接，并位于所述多轴机器人的上方，所述下连接块与所述多轴机器人连接，并位于所述多轴机器人远离所述上连接块的一侧，
[0007]还包括夹持组件；
[0008]所述夹持组件包括夹具盘、导向筒、弹簧、夹持钉和驱动构件，所述夹具盘通过所述驱动构件与所述下连接块连接，所述导向筒与所述夹具盘固定连接，并位于所述夹具盘内，所述夹具盘具有滑孔，所述滑孔位于所述夹具盘远离所述导向筒的一侧，所述弹簧与所述导向筒连接，并位于所述导向筒内，所述夹持钉与所述导向筒滑动连接，并与所述夹具盘滑动连接，且位于所述导向筒靠近所述滑孔的一侧。
[0009]其中，所述驱动构件包括分度台和安装基座，所述分度台与所述下连接块连接，并位于所述下连接块远离所述多轴机器人的一侧；所述安装基座与所述分度台连接，并位于所述分度台远离所述下连接块一侧。
[0010]其中，所述驱动构件包括滑轨，所述滑轨与所述安装基座固定连接，并位于所述安装基座远离所述分度台的一侧。
[0011]其中，所述驱动构件还包括夹持气缸，所述夹持气缸与所述安装基座连接，并与所
述夹具盘连接，且位于所述安装基座靠近所述夹具盘的一侧。
[0012]其中，所述基于Delta并联机器人的分拣机还包括吸料组件，所述吸料组件与所述下连接块连接。
[0013]其中，所述吸料组件包括气泵和吸盘，所述气泵与所述下连接块连接，并位于所述下连接块远离所述分度台的一侧；所述吸盘与所述气泵连接，并位于所述气泵靠近所述夹具盘的一侧。
[0014]其中，所述吸料组件还包括阻隔网，所述阻隔网与所述吸盘连接，并位于所述吸盘远离所述气泵的一侧。
[0015]本专利技术的一种基于Delta并联机器人的分拣机，在所述多轴机器人的下连接块上安装两个所述夹具盘，两个所述夹具盘上都均匀有多个所述夹持钉，每个所述夹持钉的尾部安装有所述导向筒和所述弹簧，当对物体进行夹持时与物体接触的所述夹持钉会向所述夹具盘内回缩，被压缩的所述夹持钉会与没被压缩的所述夹持钉形成一个与物体外形完全贴合的凹槽，实现了可从物体的任何角度对物体夹紧，节约了所述多轴机器人调节夹持角度的时间，提高物料的分拣效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0017]图1是本专利技术第一实施例的下连接块的结构示意图。
[0018]图2是本专利技术第一实施例的夹具盘的结构示意图。
[0019]图3是本专利技术第一实施例的夹具盘的剖视图。
[0020]图4是本专利技术第一实施例的导向筒的剖视图。
[0021]图5是本专利技术第二实施例的吸盘的结构示意图。
[0022]图6是本专利技术第二实施例的基于Delta并联机器人的分拣机的整体结构示意图。
[0023]图中；101
‑
多轴机器人、102
‑
上连接块、103
‑
下连接块、104
‑
夹具盘、105
‑
导向筒、106
‑
弹簧、107
‑
夹持钉、108
‑
滑孔、109
‑
限位块、110
‑
分度台、111
‑
安装基座、112
‑
滑轨、113
‑
滑块、114
‑
夹持气缸、201
‑
气泵、202
‑
吸盘、203
‑
阻隔网。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]本申请第一实施例为：
[0026]请参阅图1至图4，其中图1是下连接块的结构示意图，图2是夹具盘的结构示意图、图3是夹具盘的剖视图、图4是导向筒的剖视图，本专利技术提供一种基于Delta并联机器人的分拣机；包括多轴机器人101、上连接块102、下连接块103和夹持组件，夹持组件包括夹具盘104、导向筒105、弹簧106、夹持钉107、限位块109和驱动构件，夹具盘104具有滑孔108，驱动构件包括分度台110、安装基座111、滑轨112、滑块113和夹持气缸114；
[0027]针对本具体实施方式，所述上连接块102与所述多轴机器人101固定连接，并位于所述多轴机器人101的上方，所述下连接块103与所述多轴机器人101连接，并位于所述多轴
机器人101远离所述上连接块102的一侧，所述多轴机器人101用于物料分拣，所述上连接块102用来固定所述多轴机器人101，所述下连接块103用来安装夹具。
[0028]其中，所述夹具盘104通过所述驱动构件与所述下连接块103连接，所述导向筒105与所述夹具盘104固定连接，并位于所述夹具盘104内，所述夹具盘104具有滑孔108，所述滑孔108位于所述夹具盘104远离所述导向筒105的一侧，所述弹簧106与所述导向筒105连接，并位于所述导向筒105内，所述夹持钉107与所述导向筒105滑动连接，并与所述夹具盘104滑动连接，且位于所述导向筒105靠近所述滑孔108的一侧，所述夹具盘104的数量有两个，两个所述夹具盘104通过所述驱动构件分别相对安装在所述下连接块103上，所述夹具盘104的前壁均匀分布有多个所述滑孔1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Delta并联机器人的分拣机，包括多轴机器人、上连接块和下连接块，所述上连接块与所述多轴机器人固定连接，并位于所述多轴机器人的上方，所述下连接块与所述多轴机器人连接，并位于所述多轴机器人远离所述上连接块的一侧，其特征在于，还包括夹持组件；所述夹持组件包括夹具盘、导向筒、弹簧、夹持钉和驱动构件，所述夹具盘通过所述驱动构件与所述下连接块连接，所述导向筒与所述夹具盘固定连接，并位于所述夹具盘内，所述夹具盘具有滑孔，所述滑孔位于所述夹具盘远离所述导向筒的一侧，所述弹簧与所述导向筒连接，并位于所述导向筒内，所述夹持钉与所述导向筒滑动连接，并与所述夹具盘滑动连接，且位于所述导向筒靠近所述滑孔的一侧。2.如权利要求1所述的基于Delta并联机器人的分拣机，其特征在于，所述驱动构件包括分度台和安装基座，所述分度台与所述下连接块连接，并位于所述下连接块远离所述多轴机器人的一侧；所述安装基座与所述分度台连接，并位于所述分度台远离所述下连接块一侧。3.如权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：石安，李天龙，刘仁龙，王银，吴勇兵，李杰，刘小华，
申请(专利权)人：四川安智云科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：