一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统。该方法根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹；将中框运动轨迹中的各中框运动轨迹点转换为夹具坐标系下的夹具运动轨迹点在基坐标系下的位姿信息；根据所述位姿信息，生成与各所述夹具运动轨迹点对应的运动控制信息发送至夹具驱动器进行夹具的运动控制，以带动夹具上的待测对象将待测中框边缘匀速通过固定的线扫区域。本发明专利技术实施例的技术方案提供一种运动控制的新方法，实现高精度的运动控制。动控制。动控制。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统


[0001]本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统。

技术介绍

[0002]近年来，3C行业飞速发展并对产品质量和生产效率提出了越来越高的要求，尤其是手机的生产，更是如此。手机生产中重要的一环就是对手机中框的缺陷检测(划痕、碰伤、脏污、点、边缘银边等缺陷)，当前常用的方法是采用线扫相机对中框进行全周扫描。线扫相机在扫描过程中是不运动的，手机中框需要运动。运动过程中线扫相机对中框有几点核心要求：1.运动速度要快，同时直线及圆弧部分基本保证匀速。2.中框的被扫描线距离相机的距离不变。3.中框曲面结构的法线与线扫相机的入射角为一个固定值。以上三点，对运动控制的精度和方法提出了很高的要求，也是目前行业上的难点和痛点。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种运动控制方法及中框缺陷的检测系统，以提供一种运动控制的新方法，实现高精度的运动控制。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种运动控制方法，该方法包括：
[0005]根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹；
[0006]将中框运动轨迹中的各中框运动轨迹点转换为夹具坐标系下的夹具运动轨迹点在基坐标系下的位姿信息；
[0007]根据所述位姿信息，生成与各所述夹具运动轨迹点对应的运动控制信息发送至夹具驱动器进行夹具的运动控制，以带动夹具上的待测对象将待测中框边缘匀速通过固定的线扫区域。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种中框缺陷的检测系统，该系统包括：固定设置的线扫相机、控制器、夹具驱动器、电机以及夹具；控制器分别与线扫相机和夹具驱动器通信连接，夹具驱动器与设置在夹具上的各电机通信连接；
[0009]线扫相机，用于对固定的线扫区域进行线扫描；
[0010]夹具驱动器，用于驱动夹具上设置的电机，以控制夹具在夹具坐标系下运动；
[0011]夹具，用于在电机的作用下，带动所夹持的待测对象进行运动；
[0012]控制器，用于执行如本专利技术任意实施例所述的运动控制方法。
[0013]本专利技术实施例通过根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹；将中框运动轨迹中的各中框运动轨迹点转换为夹具坐标系下的夹具运动轨迹点在基坐标系下的位姿信息；根据所述位姿信息，生成与各所述夹具运动轨迹点对应的运动控制信息发送至夹具驱动器进行夹具的运动控制，以带动夹具上的待测对象将待测中框边缘匀速通过固定的线扫区
域，解决现有技术不能满足运动控制的精度和方法的高要求的问题，提供一种运动控制的新方法，实现高精度的运动控制。
附图说明
[0014]图1a为本专利技术实施例一提供的一种运动控制方法的流程图；
[0015]图1b为本专利技术实施例一提供的一种线扫相机及中框示意图；
[0016]图1c为本专利技术实施例一提供的一种边缘分段示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例二提供的一种中框缺陷的检测系统的结构示意图；
[0018]图3为本专利技术实施例三提供的一种运动控制装置的结构示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。
[0021]实施例一
[0022]图1a为本专利技术实施例一提供的一种运动控制方法的流程图，本实施例可适用于任一种待测对象进行运动控制的情况，该方法可以由运动控制装置执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的控制器中。具体的，参考图1a，该方法具体包括如下步骤：
[0023]S110、根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹。
[0024]示例性的，图1b为本专利技术实施例一提供的一种线扫相机及中框示意图，其中，L表示中框长，W表示中框宽，R表示中框圆弧角的半径(中框圆弧角一般可以是四分之一圆)，D表示线扫相机与中框之间的距离。{U}表示线扫相机坐标系，{B}表示基坐标系(控制系统坐标系)，{T}表示中框坐标系，这三个坐标系均为笛卡尔坐标系。
[0025]其中，待测对象的待测中框边缘可以如图1b中的示意中框。外形尺寸可以包括中框的长L、宽W和中框圆弧边缘的半径R。中框运动轨迹可以指在中框坐标系{T}下的中框的运动轨迹。
[0026]在本实施例中，可以根据中框的L、W和R，规划出中框在自身坐标系下沿自身边缘匀速移动一周形成的运动轨迹。
[0027]可选的，在根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹之前，还可以通过面阵相机采集待测对象的面阵图像，并在面阵图像中，识别出待测对象的待测中框边缘；在待测中框边缘中识别各尺寸定位点，并根据各尺寸定位点，计算与待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸。
[0028]其中，面阵图像在本实施例可以指包含待测中框边缘的图像。尺寸定位点可以指用于确定L、W和R数值的定位点，例如，根据图1b中两个短边中间点的坐标可以计算L。
[0029]在本实施例中，可以在面阵相机采集的待测对象的面阵图像中识别出待测对象的
待测中框边缘，进一步识别待测中框边缘中的各尺寸定位点，从而计算出L、W和R的值。
[0030]在本实施例的一个可选实施方式中，根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹，具体可以根据构成中框边缘的多个边缘分段以及外形尺寸，计算每个边缘分段在中框坐标系下的至少一个关键定位点坐标；根据各关键定位点坐标，以及预设的运动参数，采用预设的路径规划算法，规划出在中框坐标系下沿每个边缘分段匀速移动形成的局部运动轨迹；将各局部运动轨迹进行组合，得到中框运动轨迹。
[0031]其中，边缘分段可以指将完整待测中框边缘分割得到的局部待测中框边缘，例如图1c中的1直线、3直线、5直线、7直线、9直线、2圆弧、4圆弧、6圆弧和8圆弧。关键定位点坐标可以指1直线、3直线、5直线、7直线和9直线分别对应的起点和终点的坐标，2圆弧、4圆弧、6圆弧和8圆弧的起点、中间点和终点的坐标。预设的运动参数可以指与每个边缘分段分别对应的速度和加速度等参数。
[0032]在本实施例中，可以计算出每个边缘分段在中框坐标系下的至少一个关键定位点坐标，将各关键定位点坐标以及预设的速度和加速度等运动参数，适应添加至预设的路径规划算法中，规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹；将中框运动轨迹中的各中框运动轨迹点转换为夹具坐标系下的夹具运动轨迹点在基坐标系下的位姿信息；根据所述位姿信息，生成与各所述夹具运动轨迹点对应的运动控制信息发送至夹具驱动器进行夹具的运动控制，以带动夹具上的待测对象将待测中框边缘匀速通过固定的线扫区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹之前，还包括：通过面阵相机采集待测对象的面阵图像，并在面阵图像中，识别出待测对象的待测中框边缘；在待测中框边缘中识别各尺寸定位点，并根据各尺寸定位点，计算与待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与待测对象的待测中框边缘对应的至少一个外形尺寸，规划出在中框坐标系下沿待测中框边缘匀速移动一周形成的中框运动轨迹，包括：根据构成中框边缘的多个边缘分段以及外形尺寸，计算每个边缘分段在中框坐标系下的至少一个关键定位点坐标；根据各关键定位点坐标，以及预设的运动参数，采用预设的路径规划算法，规划出在中框坐标系下沿每个边缘分段匀速移动形成的局部运动轨迹；将各局部运动轨迹进行组合，得到中框运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据构成中框边缘的多个边缘分段以及外形尺寸，计算每个边缘分段在中框坐标系下的至少一个关键定位点坐标，包括：获取与当前处理的目标边缘分段对应的各目标关键定位点的坐标函数，其中，坐标函数中包括至少一个由待测对象的外形尺寸限定的坐标变量；根据外形尺寸，计算各坐标变量的计算值，并根据各计算值更新各目标关键定位点的坐标函数，得到与目标边缘分段对应的各关键定位点坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将各局部运动轨迹进行组合，得到中框运动轨迹，包括：根据各边缘分段之间的相邻关系，将各局部运动轨迹进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐斌，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：