车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质制造方法及图纸

提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质。在基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置中，取得位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像，所存储的基准手势图像和所取得的手势图像被进行对照。此时，在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是要求自动驾驶车辆停止的手势时，判定是否发生了灾害，在判定为发生了灾害时，使得自动驾驶车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及记录介质。

技术介绍

[0002]公知一种自动驾驶车辆的控制装置(例如参照日本特开2017－121865)，其设为在通过远程操作使自动驾驶车辆停在停车位时或者通过远程操作使自动驾驶车辆从停车位出库时，位于车外的车辆的用户能够通过手势(gesture)使正在移动的自动驾驶车辆停止。在该情况下设为预先决定要求自动驾驶车辆停止的手势，在车辆的用户的手势被识别为该预先决定的手势时，使自动驾驶车辆停止。

技术实现思路

[0003]另一方面，例如当在自动驾驶车辆基于运行指令进行自主行驶的情况下发生了某种灾害时，考虑将该自动驾驶车辆利用于受灾者的救援。在该情况下，由于联络工具不在手边或者无法确保电源等的理由，会产生受灾者无法通过网络请求基于自动驾驶车辆的救援的情况，在这样的情况下，当基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆正在附近行驶时，为了要乘坐自动驾驶车辆，优选能够用手势使自动驾驶车辆停止。
[0004]然而，当构建使得能够用手势使自动驾驶车辆停止的系统时，存在如下问题：即使是在与灾害的发生无关的平常时，自动驾驶车辆也会被使得在预先设置的停靠站之间频繁地停止，在平常时，自动驾驶车辆会无法进行按照预先设定的时间日程安排的正常运行。
[0005]于是，根据本专利技术，提供一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：
[0006]基准数据存储部，其事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；
[0007]识别部，其在自动驾驶车辆的自主行驶期间中对在自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；
[0008]行驶中数据存储部，其在通过识别部识别到在自动驾驶车辆的周围有人这一情况时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据；
[0009]判别部，其通过进行存储于基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势；以及
[0010]灾害发生判定部，其判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，
[0011]在通过判别部判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时，在通过灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。
[0012]另外，根据本专利技术，提供一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：
[0013]基准数据存储部，其事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据和与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据；
[0014]灾害发生判定部，其判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；
[0015]识别部，其在通过灾害发生判定部判定为发生了灾害时，在自动驾驶车的自主行驶期间中对在自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；
[0016]行驶中数据存储部，其在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害、且通过识别部识别为在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据和与位于自动驾驶车辆的周围的人的言词有关的数据；以及
[0017]判别部，其通过在由灾害发生判定部判定为发生了灾害时，进行存储于基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于基准数据存储部的与基准的言词有关的数据和存储于行驶中数据存储部的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势或者位于自动驾驶车辆的周围的人的言词是否为要求自动驾驶车辆停止的言词，
[0018]在通过判别部判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时或者位于自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求自动驾驶车辆停止的言词时，使自动驾驶车辆停在要求自动驾驶车辆停止的人的周围。
[0019]进一步，根据本专利技术，提供一种车辆控制方法，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制方法，包括：
[0020]事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；
[0021]在自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势；
[0022]判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；以及
[0023]在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。
[0024]进一步，根据本专利技术，提供一种记录介质，记录有程序，程序用于使计算机发挥功能以使得：
[0025]对基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆进行控制，
[0026]事先存储与要求自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据，
[0027]在自动驾驶车辆的自主行驶期间中识别到在自动驾驶车辆的周围有人时，存储与位于自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据，通过进行所存储的与基准手势图像有关的数据和所存储的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求自动驾驶车辆停止的手势，
[0028]判定是否发生与自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，
[0029]在判别为位于自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在判定为发生了灾害的情况下，使自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人
的周围。
[0030]在第1、3、4专利技术中，设为仅限于在发生灾害时才能够通过手势使自动驾驶车辆停止，由此，在平常时，自动驾驶车辆能够按照预先设定的时间日程安排进行正常运行。
[0031]在第2专利技术中，在第1专利技术的效果之外，还能够通过言词使自动驾驶车辆停止。
附图说明
[0032]下文将参照附图说明本专利技术示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：
[0033]图1是表示以图解的方式示出的车辆和服务器的图。
[0034]图2是用于使车辆进行自主行驶的功能构成图。
[0035]图3是用于进行车辆的驾驶控制的流程图。
[0036]图4A是以图解的方式表示手势图像的图。
[0037]图4B是以图解的方式表示手势图像的图。
[0038]图4C是以图解的方式表示手势图像的图。
[0039]图5是用于执行基准数据存储处理的流程图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：基准数据存储部，其事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据；识别部，其在该自动驾驶车辆的自主行驶期间中对在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；行驶中数据存储部，其在通过该识别部识别到在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况时，存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据；判别部，其通过进行存储于该基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势；以及灾害发生判定部，其判定是否发生了与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害，在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，该基准数据存储部在与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据之外还事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据，该行驶中数据存储部在与位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势图像有关的数据之外还存储与位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词有关的数据，该判别部通过进行存储于该基准数据存储部的与基准手势图像有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与手势图像有关的数据的对照作业以及存储于该基准数据存储部的与基准的言词有关的数据和存储于该行驶中数据存储部的与言词有关的数据的对照作业中的至少一方的对照作业，判别位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势是否为要求该自动驾驶车辆停止的手势或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词是否为要求该自动驾驶车辆停止的言词，在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时或者位于该自动驾驶车辆的周围的人的言词为要求该自动驾驶车辆停止的言词时，在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害的情况下，使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，在通过该灾害发生判定部判定为未发生灾害时，即使位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，具备乘车容许判定部，所述乘车容许判定部在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害时，判定是否容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆，即使在通过该判别部判别为位于该自动驾驶车辆的周围的人的手势为要求该自动驾驶车辆停止的手势时，当通过该乘车容许判定部判定为不容许要求该自动驾驶车辆停止的
人乘坐该自动驾驶车辆时，也不使该自动驾驶车辆停在要求该自动驾驶车辆停止的人的周围。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，该乘车容许判定部检测已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的要求，在已经乘坐于该自动驾驶车辆的人的数量达到容许人数时或者已经乘坐于该自动驾驶车辆的人要求了拒绝要求该自动驾驶车辆停止的人的乘车时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，该乘车容许判定部根据要求该自动驾驶车辆停止的人的表情判定该自动驾驶车辆的停止要求是否为恶作剧，在判定为该自动驾驶车辆的停止要求为恶作剧时，判别为不容许要求该自动驾驶车辆停止的人乘坐该自动驾驶车辆。7.一种车辆控制装置，是基于运行指令进行自主行驶的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具备：基准数据存储部，其事先存储有与要求该自动驾驶车辆停止时的人的基准手势图像有关的数据和与要求该自动驾驶车辆停止时的基准的言词有关的数据；灾害发生判定部，其判定是否发生与该自动驾驶车辆的行驶地域有关系的灾害；识别部，其在通过该灾害发生判定部判定为发生了灾害时，在该自动驾驶车的自主行驶期间中对在该自动驾驶车辆的周围有人这一情况进行识别；行驶中数据存储部，其在通过该灾害发生...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林宏充，增田泰造，片冈佑太，野本美树，上田佳辉，小见聪，西川裕己，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：