一种车辆追踪方法、系统和车辆技术方案

本申请实施例提供一种车辆追踪方法、系统和车辆，该方法包括：获取安装在追踪车辆上的激光雷达传感器采集的目标点云数据；从所述目标点云数据中确定目标车辆并获取所述目标车辆的状态信息；基于所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径；根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆。该方法利用激光雷达传感器采集的目标点云数据来对被追捕车辆的路径进行预测，可以实现对被追捕车辆的实时跟踪，可以大大降低目标跟丢的概率，提高抓捕成功率等。抓捕成功率等。抓捕成功率等。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆追踪方法、系统和车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆追踪方法、系统和车辆。

技术介绍

[0002]在如公路上进行追捕等场景中，由于车辆高速行驶，加上道路错综复杂且场景多变，现有技术中主要是通过人眼进行目标车辆的判断及跟踪，人眼会存在一定的疲劳感，一不注意目标车辆就容易隐藏于车流、建筑物或转向其他道路等，进而使得目标跟丢，而一旦目标跟丢，则会失去追捕方向。因此，为解决追捕问题，如何实现对目标车辆的实时跟踪及对目标车辆的逃跑路线的预测则显得尤为重要。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆追踪方法、系统和车辆。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种车辆追踪方法，包括：
[0005]获取安装在追踪车辆上的激光雷达传感器采集的目标点云数据；
[0006]从所述目标点云数据中确定目标车辆并获取所述目标车辆的状态信息；
[0007]基于所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径；
[0008]根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆。
[0009]在一些实施例中，所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的运动方向，所述基于所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径，包括：
[0010]根据所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的运动方向和导航地图，确定所述目标车辆运动方向前方的若干可通行道路；
[0011]根据所述目标点云数据和所述若干可通行道路，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径。
[0012]在一些实施例中，上述车辆追踪方法还包括：
[0013]在所述导航地图中显示所述目标车辆的至少一条行驶路径；
[0014]根据所述目标车辆的位置信息，在所述导航地图中显示所述目标车辆在任意一条行驶路径上的移动。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述目标点云数据和所述若干可通行道路，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径，包括：
[0016]根据所述目标点云数据，识别所述目标车辆所在的当前车道和所述当前车道对应的行驶方向指示信息；
[0017]根据所述当前车道、所述当前车道对应的行驶方向指示信息和所述若干可通行道路，确定所述目标车辆的至少一条行驶路径。
[0018]在一些实施例中，所述目标车辆的状态信息还包括所述目标车辆的行驶速度，所述方法还包括：
[0019]根据所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的至少一条行驶路径，确定最佳截停地点；
[0020]根据所述目标点云数据，识别交通指示设备及其状态信息；
[0021]根据所述目标车辆的行驶速度和所述交通指示设备的状态信息，控制所述交通指示设备的状态信息，以使所述目标车辆行驶至所述最佳截停地点。
[0022]在一些实施例中，所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的运动方向和所述目标车辆的行驶速度，所述根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆，包括：
[0023]根据所述目标点云数据、所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的行驶速度，控制所述追踪车辆跟随所述目标车辆行驶；
[0024]根据所述目标车辆的运动方向和所述至少一条行驶路径，预测所述目标车辆下一时刻的行驶路径。
[0025]在一些实施例中，上述车辆追踪方法还包括：
[0026]根据所述目标车辆所在的当前车道和所述目标车辆的位置信息，确定目标监控摄像头；
[0027]通过所述目标监控摄像头抓拍所述目标车辆的实时图像；
[0028]在所述导航地图中显示所述目标车辆的实时图像。
[0029]在一些实施例中，在预测所述目标车辆的至少一条行驶路径之后，所述方法还包括：
[0030]当所述目前车辆位于存在至少两条行驶路径的分岔路口时，根据所述目标点云数据，计算所述至少两条行驶路径在所述分岔路口预设范围内的车辆通行速度；
[0031]基于所述车辆通行速度，计算所述目标车辆选择所述至少两条行驶路径对应的概率。
[0032]在一些实施例中，所述追踪车辆上安装有前向探测的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器，所述目标点云数据的获取，包括：
[0033]获取所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器采集的所述追踪车辆前方的第一点云数据和第二点云数据，其中，所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器同步扫描且探测视场相同，所述第一点云数据包括被测对象的三维位置信息，所述第二点云数据包括所述被测对象的速度信息；
[0034]对所述第一点云数据和所述第二点云数据执行点关联，并将所述第二点云数据中的所述速度信息赋予相应点的所述第一点云数据，以得到由所述三维位置信息和所述速度信息构成的目标点云数据。
[0035]在一些实施例中，所述追踪车辆上安装有前向探测的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器，所述目标点云数据的获取，包括：
[0036]控制所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器的扫描线重合并进行周期性同步扫描；
[0037]根据所述第二激光雷达传感器的扫描周期，将所述第二激光雷达传感器测量到的
速度信息赋予相同扫描周期内所述第一激光雷达传感器测量的相应点，得到由所述第一激光雷达传感器测量的相应点的三维位置信息和所述速度信息构成的目标点云数据。
[0038]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆控制系统，包括：
[0039]点云获取模块，用于获取安装在追踪车辆上的激光雷达传感器采集的目标点云数据；
[0040]目标车辆确定模块，用于从所述目标点云数据中确定目标车辆并获取所述目标车辆的状态信息；
[0041]路径预测模块，用于根据所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径；
[0042]追踪控制模块，用于根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆。
[0043]第三方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括激光雷达传感器、处理器和存储器，所述激光雷达传感器用于获取相应区域的点云数据，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的车辆追踪方法。
[0044]本申请的实施例具有如下有益效果：
[0045]本申请的车辆追踪方法通过获取安装在追踪车辆上的激光雷达传感器采集的目标点云数据，并从目标点云数据中确定目标车辆并获取其状态信息，然后结合目标点云数据，预测目标车辆的至少一条行驶路径；最后根据目标点云数据、目标车辆的状态信息和预测的行驶路径来控制对目标车辆的追踪。该方法利用激光雷达传感器采集的目标点云数据来对被追捕车辆的路径进行预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆追踪方法，其特征在于，包括：获取安装在追踪车辆上的激光雷达传感器采集的目标点云数据；从所述目标点云数据中确定目标车辆并获取所述目标车辆的状态信息；基于所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径；根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的车辆追踪方法，其特征在于，所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的运动方向，所述基于所述目标点云数据和所述目标车辆的状态信息，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径，包括：根据所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的运动方向和导航地图，确定所述目标车辆运动方向前方的若干可通行道路；根据所述目标点云数据和所述若干可通行道路，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径。3.根据权利要求2所述的车辆追踪方法，其特征在于，还包括：在所述导航地图中显示所述目标车辆的至少一条行驶路径；根据所述目标车辆的位置信息，在所述导航地图中显示所述目标车辆在任意一条行驶路径上的移动。4.根据权利要求2所述的车辆追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据和所述若干可通行道路，预测所述目标车辆的至少一条行驶路径，包括：根据所述目标点云数据，识别所述目标车辆所在的当前车道和所述当前车道对应的行驶方向指示信息；根据所述当前车道、所述当前车道对应的行驶方向指示信息和所述若干可通行道路，确定所述目标车辆的至少一条行驶路径。5.根据权利要求4所述的车辆追踪方法，其特征在于，所述目标车辆的状态信息还包括所述目标车辆的行驶速度，所述方法还包括：根据所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的至少一条行驶路径，确定最佳截停地点；根据所述目标点云数据，识别交通指示设备及其状态信息；根据所述目标车辆的行驶速度和所述交通指示设备的状态信息，控制所述交通指示设备的状态信息，以使所述目标车辆行驶至所述最佳截停地点。6.根据权利要求1所述的车辆追踪方法，其特征在于，所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的运动方向和所述目标车辆的行驶速度，所述根据所述目标点云数据、所述目标车辆的状态信息和所述至少一条行驶路径，控制所述追踪车辆追踪所述目标车辆，包括：根据所述目标点云数据、所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的行驶速度，控制所述追踪车辆跟随所述目标车辆行驶；根据所述目标车辆的运动方向和所述至少一条行驶路径，预测所述目标车辆下一时刻的行驶路径。
7.根据权利要求2
‑
5中任一项所述的车辆追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆所在的当前车道和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱懋燕，张钦满，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：