本发明专利技术涉及一种计算机实现的方法、运载工具和非暂时性计算机可读介质。描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。转向角来操作运载工具。转向角来操作运载工具。
【技术实现步骤摘要】
计算机实现的方法、运载工具和非暂时性计算机可读介质
[0001](本申请是申请日为2020年1月29日、申请号为2020800029412、专利技术名称为“电动助力转向扭矩补偿”的申请的分案申请。)
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求2019年1月29日提交的美国临时专利申请62/798,419和2019年3月14日提交的丹麦专利申请PA201970163的优先权，这两个申请的全部内容通过引用而被包含于此。
[0004]本说明书涉及电动助力转向扭矩补偿。
技术介绍
[0005]电动助力转向(EPS)系统是在运载工具的转向柱上施加扭矩以使运载工具向任一方向转向的系统。EPS(有时称为电动助力转向(electric power
‑
assisted steering))系统安装在转向柱或转向器上，并且对转动方向盘的转向柱施加扭矩。在自主运载工具中，EPS系统可以对转向柱施加扭矩，由此控制运载工具的操作。
技术实现思路
[0006]提供了用于由计算机(例如，配置(onboard)在自主运载工具上的计算机)实现的方法的技术。配置在运载工具上且连接至运载工具的EPS系统的规划电路确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘的转向角的控制电路。EPS系统基于补偿扭矩信号来修改实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。
[0007]这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。
[0008]从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。
附图说明
[0009]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0010]图2例示示例“云”计算环境。
[0011]图3例示计算机系统。
[0012]图4示出自主运载工具的示例架构。
[0013]图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
[0014]图6示出LiDAR系统的示例。
[0015]图7示出操作中的LiDAR系统。
[0016]图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。
[0017]图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
[0018]图10示出路径规划中所使用的有向图。
[0019]图11示出控制模块的输入和输出的框图。
[0020]图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。
[0021]图13示出连接至方向盘的控制器的示意图。
[0022]图14是用以将补偿扭矩施加到转向柱的示例处理的流程图。
[0023]图15是可以应用于EPS系统的电压信号的示例。
[0024]图16是具有前馈功能的控制回路的示意图。
[0025]图17是将运载工具条件和转向角与前馈扭矩相关的标绘图。
具体实施方式
[0026]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，显而易见的是，本专利技术可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。
[0027]在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0028]此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本专利技术。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
[0029]现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地掩盖实施例的方面。
[0030]下面描述的若干特征可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。但是，任何个别特征可能不能解决上述任何问题，或者只能解决上述问题之一。上文讨论的一些问题可能不能通过本文所述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明的其它地方也可以找到与某一标题有关但在该标题部分未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
[0031]1.总体概述
[0032]2.系统概述
[0033]3.自主运载工具架构
[0034]4.自主运载工具输入
[0035]5.自主运载工具规划
[0036]6.自主运载工具控制
[0037]总体概述
[0038]本专利技术描述一种自主运载工具，该自主运载工具具有连接至该运载工具的EPS系统的配置在该运载工具上的(以下所述的)规划电路。EPS系统由控制电路控制，该控制电路将基本扭矩施加到运载工具的转向柱，以使方向盘转动到期望转向角。在一些实施例中，控制电路确定将得到该期望转向角的基本扭矩，确定幅度与基本扭矩的幅度相对应的基本扭矩信号(例如，电压信号)，并且将该基本扭矩信号发送至EPS。作为响应，EPS将由基本扭矩信号表示的基本扭矩施加到转向柱。以这种方式，预计基本扭矩信号使方向盘转动期望转向角。在某些情况下，例如，以某些运载工具速率，方向盘响应基本扭矩信号而转动的实际转向角偏离期望(或预期)转向角。在一些实施例中，将实际转向角作为反馈信号提供至控制电路，并且通过进一步修正实际转向角以基本上匹配预期转向角的补偿扭矩来对基本扭矩进行补偿。
[0039]本专利技术描述了：基于提前(即，在将基本扭矩信号应用于EPS之前)知晓实际转向角相对于预期转向角的预期偏差，将补偿扭矩作为前馈信号而不是反馈信号施加至转向柱。前馈信号表示要调整(例如，增加或减少)基本扭矩使得实际转向角基本上匹配预期转向角所利用的补偿扭矩的量。换言之，基于运载工具驾驶条件，规划电路预料到实际转向角和预期转向角之间的偏差。作为主动响应，规划电路确定补偿扭矩信号以将方向盘的实际转向角修正成匹配预期转向角，并且将该补偿扭矩信号发送至控制电路。控制电路根据补偿扭矩信号来修正基本扭矩信号，并且将修正扭矩信号应用于EPS系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，包括：利用与运载工具的电动助力转向系统即EPS系统进行通信的至少一个处理器，接收多个补偿扭矩信号，各补偿扭矩信号包括数据对，所述数据对包括用以发送至所述运载工具的所述EPS系统以向所述运载工具的方向盘施加扭矩的相应扭矩信号、以及针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的实际转向角；利用所述至少一个处理器，从所述多个补偿扭矩信号确定补偿扭矩信号，以将所述运载工具的所述方向盘的实际转向角修正成匹配所述方向盘的预期转向角；利用所述至少一个处理器，将所述补偿扭矩信号发送至用于控制所述方向盘的转向角的所述EPS系统；以及利用所述EPS系统，基于所述补偿扭矩信号来修正所述实际转向角，从而得到修正转向角。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个补偿扭矩信号中的各补偿扭矩信号是通过以下操作生成的：确定针对相应补偿扭矩信号的所述方向盘的预期转向角；利用所述EPS系统，应用所述相应扭矩信号以产生转向角；按预先确定的速率以所述转向角操作所述运载工具；确定针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的实际转向角；以及将所述相应补偿扭矩信号和所述实际转向角存储为所述数据对。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的预期转向角包括：对将运载工具速率和转向角与所施加的扭矩相关的多项式曲面进行曲线拟合。4.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定所述预期转向角和所述实际转向角之间的差；以及根据确定为所述差超过预定阈值，将所述运载工具操作到目标地点。5.根据权利要求1所述的方法，包括：确定用于产生所述方向盘的所述预期转向角的基本...
【专利技术属性】
技术研发人员：乌宁，H，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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