位置计算方法、设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供了一种位置计算方法、设备及计算机可读存储介质，方法包括获取目标位置数据、运动速度曲线和预设的开阀时间；确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，其中，所述目标位置数据对应的轨迹段为加速段、匀速段和减速段之一；根据所述目标位置数据对应的轨迹段选择对应的位置计算公式；根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据；本申请能够准确获取开阀位置数据，有效减少点胶误差。有效减少点胶误差。有效减少点胶误差。

【技术实现步骤摘要】
位置计算方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于数据处理
，尤其涉及一种位置计算方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]点胶机又名为灌胶机，专用于控制流体，将流体涂覆在产品表面或内部的设备，广泛应用于智能制造的各个领域。点胶设备主要用于：对点胶目标进行定位，规划点胶轨迹后，根据预先设定的点胶轨迹，进行间断运动的点胶作业。
[0003]点胶机的点胶阀从启动到执行点胶动作需要一定的时间，如果等到末端阀运动到点胶目标之后再触发点胶信号，则会导致点胶延误。相关技术中，通常提前或者延迟获取开阀点的位置信号导致开阀失误，进而产生较大点胶误差。

技术实现思路

[0004]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0005]本申请实施例提供了一种位置计算方法、设备及计算机可读存储介质，能够准确获取开阀位置数据，有效减少点胶误差。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种位置计算方法，包括：
[0007]获取目标位置数据、运动速度曲线和预设的开阀时间；
[0008]确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，其中，所述目标位置数据对应的轨迹段为加速段、匀速段和减速段之一；
[0009]根据所述目标位置数据对应的轨迹段选择对应的位置计算公式；
[0010]根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据。
[0011]在一些实施例中，所述确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，包括：
[0012]计算所述运动速度曲线中每一轨迹段对应的距离数据；
[0013]将所述目标位置数据与所述距离数据进行比较，得到比较数据；
[0014]根据所述比较数据确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段。
[0015]在一些实施例中，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述加速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据，包括：
[0016]获取所述运动速度曲线的加速段对应的当前加速度；
[0017]根据位置计算公式、所述开阀时间、所述当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据。
[0018]在一些实施例中，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述匀速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据，包括：
[0019]获取所述运动速度曲线对应的第一拐点、所述第一拐点与所述目标位置数据之间
的第一时长，其中，所述第一拐点为所述运动速度曲线的所述加速段与所述匀速段之间的交界点；
[0020]根据所述第一时长和所述开阀时间，确定所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述加速段或所述匀速段；
[0021]当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述加速段，根据位置计算公式、所述开阀时间、所述运动速度曲线的加速段对应的当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据；
[0022]当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述匀速段，根据位置计算公式、所述开阀时间和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据。
[0023]在一些实施例中，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述减速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据，包括：
[0024]获取所述运动速度曲线对应的第二拐点、所述第二拐点与所述目标位置数据之间的第二时长，其中，所述第二拐点为所述运动速度曲线的所述匀速段与所述减速段之间的交界点；
[0025]根据所述第二时长和所述开阀时间，确定所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述匀速段或所述减速段；
[0026]当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述匀速段，根据位置计算公式、所述开阀时间和所述运动速度曲线对应的起始减速位置数据，计算得到所述开阀位置数据；
[0027]当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述减速段，根据位置计算公式、所述开阀时间、所述运动速度曲线的减速段对应的当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据。
[0028]在一些实施例中，所述根据位置计算公式、所述开阀时间和所述运动速度曲线对应的起始减速位置数据，计算得到所述开阀位置数据，包括：
[0029]根据所述运动速度曲线对应的起始减速位置数据、所述运动速度曲线的减速段对应的当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述目标位置数据对应的减速时间；
[0030]根据位置计算公式、所述开阀时间、所述减速时间和所述运动速度曲线对应的起始减速位置数据，计算得到所述开阀位置数据。
[0031]在一些实施例中，所述目标位置数据由以下步骤得到：
[0032]获取公差带和初始位置数据；
[0033]根据所述公差带和所述初始位置数据，计算得到所述目标位置数据。
[0034]在一些实施例中，所述运动速度曲线由以下步骤得到：
[0035]获取编码值序列数据；
[0036]对所述编码值序列数据进行差分处理，得到速度序列数据；
[0037]根据所述速度序列数据，采用最小二乘法拟合得到所述运动速度曲线。
[0038]第二方面，本申请实施例还提供了一种位置计算设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的位置计算方法。
[0039]第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执
行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面所述的位置计算方法。
[0040]本申请实施例包括：通过获取目标位置数据、运动速度曲线和预设的开阀时间；确定目标位置数据对应运动速度曲线的轨迹段，其中，目标位置数据对应的轨迹段为加速段、匀速段和减速段之一；根据目标位置数据对应的轨迹段选择对应的位置计算公式；根据位置计算公式和开阀时间，计算得到开阀位置数据，相比于相关技术，本申请实施例能够准确获取开阀位置数据，有效减少点胶误差。
[0041]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0042]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0043]图1是本申请一个实施例提供的位置计算方法的流程示意图；
[0044]图2是本申请一个实施例提供的确定轨迹段的流程示意图；
[0045]图3是本申请一个实施例提供的加速段的开阀位置数据的流程示意图；
[0046]图4是本申请一个实施例提供的匀速段的开阀位置数据的流程示意图；
[0047本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置计算方法，其特征在于，包括：获取目标位置数据、运动速度曲线和预设的开阀时间；确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，其中，所述目标位置数据对应的轨迹段为加速段、匀速段和减速段之一；根据所述目标位置数据对应的轨迹段选择对应的位置计算公式；根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据。2.根据权利要求1所述的位置计算方法，其特征在于，所述确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，包括：计算所述运动速度曲线中每一轨迹段对应的距离数据；将所述目标位置数据与所述距离数据进行比较，得到比较数据；根据所述比较数据确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段。3.根据权利要求1或2所述的位置计算方法，其特征在于，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述加速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据，包括：获取所述运动速度曲线的加速段对应的当前加速度；根据位置计算公式、所述开阀时间、所述当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据。4.根据权利要求1或2所述的位置计算方法，其特征在于，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述匀速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据，包括：获取所述运动速度曲线对应的第一拐点、所述第一拐点与所述目标位置数据之间的第一时长，其中，所述第一拐点为所述运动速度曲线的所述加速段与所述匀速段之间的交界点；根据所述第一时长和所述开阀时间，确定所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述加速段或所述匀速段；当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述加速段，根据位置计算公式、所述开阀时间、所述运动速度曲线的加速段对应的当前加速度和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据；当所述开阀位置数据位于所述运动速度曲线的所述匀速段，根据位置计算公式、所述开阀时间和所述目标位置数据，计算得到所述开阀位置数据。5.根据权利要求1或2所述的位置计算方法，其特征在于，所述目标位置数据对应的轨迹段为所述减速段，所述根据所述位置计算公式和所述开阀时间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：昌浩田，尚应荣，任强，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：