铁路周界入侵预警方法技术

本发明专利技术公开了一种铁路周界入侵预警方法，涉及周界入侵预警领域，所述方法包括：获取铁路周界防控区域多个目标的毫米波雷达数据和视频数据；根据统一坐标系和系统间延迟时长，对毫米波雷达数据与视频数据进行数据融合，得到融合后的监控数据；判断融合后的监控数据是否存在入侵目标；若存在入侵目标，则输出第一预警信息至警示设备和显示设备，以使警示设备发出警告，且显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控，输出并显示第二预警信息。本发明专利技术实现了对铁路周界全天候及全域检测的联动预警，扩大了检测范围，实现了对入侵目标及行为的快速高效识别，完善了铁路周界入侵报警方案。案。案。

【技术实现步骤摘要】
铁路周界入侵预警方法


[0001]本专利技术涉及周界入侵预警领域，尤其涉及一种铁路周界入侵预警方法。

技术介绍

[0002]目前，我国已建成世界上最现代化的铁路网和最发达的高铁网，铁路营业里程的增长随之而来的是人员对铁路的入侵事件频发，给铁路的安全运营带来重大隐患和威胁。
[0003]现有铁路周界的入侵防范主要包括人防、物防、技防模式。但现有技防的方式无法实现全天候及全域的检测。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种铁路周界入侵预警方法，旨在解决现有铁路技术无法实现对铁路周界全天候及全域检测的联动预警的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种铁路周界入侵预警方法，用于智能预警控制设备，所述方法包括：
[0007]获取铁路周界防控区域多个目标的毫米波雷达数据和视频数据；
[0008]根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达数据与所述视频数据进行数据融合，得到融合后的监控数据；
[0009]判断融合后的监控数据是否存在入侵目标；
[0010]若存在所述入侵目标，则输出第一预警信息至警示设备和显示设备，以使所述警示设备发出警告，且所述显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控系统，输出并显示第二预警信息。
[0011]可选的，所述根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据的步骤，包括：
[0012]分别对所述毫米波雷达数据和所述视频数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征数据与视频特征数据；
[0013]根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据。
[0014]可选的，所述根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据的步骤，包括：
[0015]根据所述统一坐标系，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据空间配准，获得第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据；
[0016]根据所述系统间延迟时长，对所述第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据进行时间配准，获得第二毫米波雷达融合数据和第二视频特征融合数据；
[0017]对所述第二毫米波雷达融合数据和所述第二视频特征融合数据进行特征融合，获
得融合后的监控数据；其中，所述融合的特征包括目标的纵距离、横向距离、横向速度以及目标宽度。
[0018]可选的，所述根据所述统一坐标系，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据空间配准，获得第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据，包括：
[0019]根据毫米波雷达视频一体式监测设备的实际位置信息，将三维世界坐标系和毫米波雷达坐标系进行融合，获得所述统一坐标系；
[0020]将所述统一坐标系与摄像机云台坐标系融合，获得摄像机参考坐标系；
[0021]将所述统一坐标系与图像像素坐标系进行融合，获得图像参考坐标系；
[0022]根据所述统一坐标系与所述毫米波雷达特征数据，得到所述第一毫米波雷达融合数据；
[0023]根据所述摄像机参考坐标系、所述图像参考坐标系和所述视频特征数据，得到所述第一视频特征融合数据。
[0024]可选的，所述判断融合后的监控数据是否存在入侵目标的步骤，包括；
[0025]将所述融合后的监控数据输入目标特征识别模型，获得所述目标特征识别模型输出的运动目标；
[0026]控制所述毫米波雷达视频一体式监测设备跟踪所述运动目标，获得所述运动目标的目标运动轨迹参数，所述目标运动轨迹参数包括第一目标速度和第一目标距离；
[0027]判断所述第一目标速度是否大于或等于预设速度阈值，且判断所述第一目标距离是否小于或等于预设第一距离阈值；
[0028]若所述第一目标速度大于或等于预设速度阈值且所述第一目标距离小于或等于预设第一距离阈值时，则确定所述第一目标为所述入侵目标。
[0029]可选的，所述判断所述第一目标速度是否大于或等于预设速度阈值且判断所述第一目标距离是否小于或等于预设第一距离阈值之后，所述方法还包括：
[0030]若当所述第一目标速度小于预设速度阈值且所述第一目标距离小于或等于预设第二距离阈值时，则确定所述第一目标为所述入侵目标；其中，所述预设第一距离阈值大于所述预设第二距离阈值。
[0031]可选的，所述将所述融合后的监控数据输入目标特征识别模型，获得所述目标特征识别模型输出的运动目标之后，所述方法还包括：
[0032]根据所述融合后的监控数据训练目标特征识别模型，得到更新后的所述目标特征识别模型。
[0033]可选的，所述若存在所述入侵目标，则输出第一预警信息至警示设备和显示设备，以使所述警示设备发出警告，且所述显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控系统，输出并显示第二预警信息之后，所述方法还包括：
[0034]确定所述入侵目标的第一搜索窗口位置；
[0035]将所述第一搜索窗口位置发送至卡尔曼滤波器，以获得所述卡尔曼滤波器预测的最佳搜索窗口位置；
[0036]判断所述最佳搜索窗口位置的目标面积区域是否大于预设像素值；
[0037]若大于预设像素值，则获取所述目标面积区域的高度信息；
[0038]根据所述目标面积区域的高度信息，确定该所述入侵目标的分类结果。
[0039]可选的，所述若存在所述入侵目标，则输出第一预警信息至警示设备和显示设备，以使所述警示设备发出警告，且显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控系统，输出并显示第二预警信息的步骤，包括：
[0040]若存在所述入侵目标，则根据所述运动目标和所述目标运动轨迹参数生成第一预警信息；
[0041]将所述第一预警信息传输至所述警示设备和所述显示设备，以使所述警示设备发出警告，且显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控系统获取所述入侵目标的监控视频信息，根据所述第一预警信息和所述监控视频信息输出并显示第二预警信息。
[0042]可选的，所述若存在所述入侵目标，则根据所述运动目标和所述目标运动轨迹参数生成第一预警信息步骤，包括：
[0043]若所述目标为所述入侵目标，则根据所述目标运动轨迹参数，确定所述入侵目标对应的预设防控检测区域，并根据所述预设防控检测区域确定对应的预设预警等级；
[0044]根据所述预设预警等级、所述运动目标和所述目标运动轨迹参数生成第一预警信息。
[0045]本专利技术实施例提出的一种铁路周界入侵预警方法，通过对多个目标的毫米波雷达特征数据和视频特征数据进行数据融合，获得融合后的数据，实现了毫米波雷达与视频的联动，使检测区域达到无缝覆盖，能准确高效识别目标及行为，并根据融合后的监控数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铁路周界入侵预警方法，其特征在于，用于智能预警控制设备，所述方法包括：获取铁路周界防控区域多个目标的毫米波雷达数据和视频数据；根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达数据与所述视频数据进行数据融合，得到融合后的监控数据；判断融合后的监控数据是否存在入侵目标；若存在所述入侵目标，则输出第一预警信息至警示设备和显示设备，以使所述警示设备发出警告，且所述显示设备通过预设接口联动铁路综合视频监控系统，输出并显示第二预警信息。2.根据权利要求1所述的铁路周界入侵预警方法，其特征在于，所述根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据的步骤，包括：分别对所述毫米波雷达数据和所述视频数据进行特征提取，得到毫米波雷达特征数据与视频特征数据；根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据。3.根据权利要求1所述的铁路周界入侵预警方法，其特征在于，所述根据统一坐标系和系统间延迟时长，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据融合，得到融合后的监控数据的步骤，包括：根据所述统一坐标系，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据空间配准，获得第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据；根据所述系统间延迟时长，对所述第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据进行时间配准，获得第二毫米波雷达融合数据和第二视频特征融合数据；对所述第二毫米波雷达融合数据和所述第二视频特征融合数据进行特征融合，获得融合后的监控数据；其中，所述融合的特征包括目标的纵距离、横向距离、横向速度以及目标宽度。4.根据权利要求3所述的铁路周界入侵预警方法，其特征在于，所述根据所述统一坐标系，对所述毫米波雷达特征数据与所述视频特征数据进行数据空间配准，获得第一毫米波雷达融合数据和第一视频特征融合数据，包括：根据毫米波雷达视频一体式监测设备的实际位置信息，将三维世界坐标系和毫米波雷达坐标系进行融合，获得所述统一坐标系；将所述统一坐标系与摄像机云台坐标系融合，获得摄像机参考坐标系；将所述统一坐标系与图像像素坐标系进行融合，获得图像参考坐标系；根据所述统一坐标系与所述毫米波雷达特征数据，得到所述第一毫米波雷达融合数据；根据所述摄像机参考坐标系、所述图像参考坐标系和所述视频特征数据，得到所述第一视频特征融合数据。5.根据权利要求4所述铁路周界入侵预警方法，其特征在于，所述判断融合后的监控数据是否存在入侵目标的步骤，包括；将所述融合后的监控数据输入目标特征识别模型，获得所述目标特征识别模型输出的
运动目标；控制所述毫米波雷达视频一体式监测设备跟踪所述运动目标，获得所述运动目标的目标运动轨迹参数，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军凯，吴鲲，方亮，李薇，肖迪光，张振坤，李顺成，朱景涛，
申请(专利权)人：长江慧控科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：