一种水下清淤机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下清淤机器人，包括船体、工作装置、主控舱、传感装置、推进器，工作装置设置在船体前端，主控舱设置在船体上表面中部位置，推进器设置在船体尾端，船体底部设置有浮力舱，浮力舱内部为中空腔体，浮力舱上设置有进气口、出气口、进水口、出水口，浮力舱两侧设置有行走履带，浮力舱外侧设置有水下自平衡装置，水下自平衡装置包括平衡桨和姿态传感器。与现有技术相比，该水下清淤机器人可以同时实现水面、陆地以及水下的作业。通过推进装置实现在水面航行，行走履带实现在岸上以及水底行走，当需要进入水下作业时，通过对舱体进行注水排气调节自身重力，在平衡桨的辅助下保持船体的平衡，从而实现船体下潜入水底。从而实现船体下潜入水底。从而实现船体下潜入水底。

【技术实现步骤摘要】
一种水下清淤机器人


[0001]本技术涉及清淤机器人
，尤其涉及一种水下清淤机器人。

技术介绍

[0002]目前，对于中小型水域，主要的清淤方式是把水域中的水抽干，直接在无水的情况下，用挖掘机或者清淤机进行清淤工作，这种工作方式需要使河流改道，有时还不得不采用挖开临时河道的办法来解决，工程量既大又繁琐，而且还会使清淤水域在较长一段时间内不能进行工作生产，造成了一定的经济损失；这种清淤方式生产效率低、劳动强度大、方法较为原始，而且在很多情况下，由于河床地深、地形的原因，很多大型的工程机械无法实现作业。
[0003]例如目前主要使用的绞吸挖泥船，其疏浚深度大多在20米左右，无法适应更深水域的疏浚要求，且如果按现有方式增大船型和挖深，船本身的重量会大大增加，结构也会相对复杂，运输难度和运输成本也会增大。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的缺点，本技术提供一种水下清淤机器人。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种水下清淤机器人，包括船体、工作装置、主控舱、传感装置、推进器，所述工作装置设置在所述船体前端，所述主控舱设置在所述船体上表面中部位置，所述推进器设置在所述船体尾端，其特征在于：所述船体底部设置有浮力舱，所述浮力舱内部为中空腔体，所述浮力舱上设置有进气口、出气口、进水口、出水口，所述浮力舱两侧设置有行走履带，所述浮力舱外侧设置有水下自平衡装置。
[0006]优选的，所述水下自平衡装置包括平衡桨和设置在所述平衡桨上的姿态传感器。所述水下自平衡装置可以在下沉过程中通过所述平衡桨调整所述船体姿态，使所述船体始终处于平衡状态。
[0007]优选的，所述平衡桨设置有4个，对称设置在所述浮力舱外侧的前后端，对应的，所述姿态传感器设置有4个。当所述船体倾斜程度超出安全倾角后，所述姿态传感器会控制所述平衡桨启动，从而使所述船体恢复平衡。
[0008]优选的，所述浮力舱内部的中空腔体分割为4个腔体，每个所述腔体外部均设置有进气口、出气口、进水口、出水口。所述船体的自动下潜和上浮通过对所述腔体进行冲排水调节自身重力来实现。
[0009]优选的，所述腔体内部设置有液位传感器。所述液位传感器可以实时监测到所述舱体的进水情况。
[0010]优选的，所述工作装置包括机械臂和铲斗，所述机械臂一端铰接在所述船体上，所述机械臂另一端可拆卸连接有绞吸刀头。可拆卸的连接方式，便于更换不同的工作装置，以满足不同的工况需求。
[0011]优选的，所述传感装置包括设置在所述机械臂上的工作摄像机、设置在所述船体前端上的前视摄像机、设置在所述船体后端的后视摄像机、设置在所述船体上的深度传感器以及压力传感器。所述传感装置用于实时监测作业水域的周围环境以及作业近况。
[0012]优选的，所述平衡桨铰接在所述浮力舱外侧，所述平衡桨和所述浮力舱还通过液压油缸连接，所述平衡桨由所述液压油缸驱动绕铰接点转动。所述液压油缸的伸缩可实现所述平衡桨的收放。
[0013]优选的，所述船体上设置有保护支架，所述保护支架由可拆卸连接在所述船体上表面两侧的左支撑架、右支撑架以及连接所述左支撑架和所述右支撑架顶部的弧形架组成，所述主控舱设置在所述保护支架内部。在水下作业时，所述保护支架能够对所述主控舱起到隔离保护作用。
[0014]有益效果：
[0015]本技术提供一种水下清淤机器人，与现有技术相比，该水下清淤机器人可以同时实现水面、陆地以及水下的作业。通过推进装置实现在水面航行，行走履带实现在岸上以及水底行走，当该水下清淤机器人需要进入水下作业时，实现通过对舱体进行注水排气调节自身重力，在平衡桨的辅助下保持船体的平衡，从而实现下潜进水底。
附图说明
[0016]图1为本技术提出一种水下清淤机器人主视图；
[0017]图2为本技术提出的一种水下清淤机器人浮力舱剖视图；
[0018]图中：1
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船体；
[0019]2‑
工作装置；21
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机械臂；22
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绞吸刀头；
[0020]3‑
主控舱；
[0021]4‑
传感装置；41
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工作摄像机；42
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前视摄像机；43
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后视摄像机；44
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深度传感器；45
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压力传感器；
[0022]5‑
推进器；
[0023]6‑
浮力舱；61
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进气口；62
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出气口；63
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进水口；64
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出水口；65
‑
液位传感器；
[0024]7‑
行走履带；
[0025]8‑
水下自平衡装置；81
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平衡桨；82
‑
姿态传感器；83
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液压油缸；
[0026]9‑
保护支架。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]参照图1
‑
2，本技术提供一种水下清淤机器人，包括船体1、工作装置2、主控舱3、传感装置4、推进器5，工作装置2设置在船体1前端，主控舱3设置在船体1上表面中部位置，推进器5设置在船体1尾端，船体1 底部设置有浮力舱6，浮力舱6内部为中空腔体，浮力舱6上设置有进气口 61、出气口62、进水口63、出水口64，浮力舱6两侧设置有行走履带7。
[0029]浮力舱6外侧设置有水下自平衡装置8，水下自平衡装置8包括平衡桨 81和设置在平衡桨81上的姿态传感器82，平衡桨81铰接在浮力舱6外侧，平衡桨81和浮力舱6还通过液压油缸83连接，平衡桨81由液压油缸83驱动绕铰接点转动。平衡桨81设置有4个，对称设置在浮力舱6外侧的前后端，对应的，姿态传感器82设置有4个。浮力舱6内部的中空腔体分割为4个腔体，腔体内部设置有液位传感器65，每个腔体外部均设置有进气口61、出气口62、进水口63、出水口64。
[0030]工作装置2包括机械臂21和绞吸刀头22，机械臂21一端铰接在船体1 上，机械臂21另一端可拆卸连接有绞吸刀头22，在不同的作业需求下，可以更换不同的作业装置，绞吸刀头22可以换成破碎锤、铲斗、贝克抓斗或者梅花抓斗。
[0031]传感装置4包括设置在机械臂21上的工作摄像机41、设置在船体1前端上的前视摄像机42、设置在船体1后端的后视摄像机43、设置在船体1上的深度传感器44以及压力传感器45。
[0032]船体1上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下清淤机器人，包括船体、工作装置、主控舱、传感装置、推进器，所述工作装置设置在所述船体前端，所述主控舱设置在所述船体上表面中部位置，所述推进器设置在所述船体尾端，其特征在于：所述船体底部设置有浮力舱，所述浮力舱内部为中空腔体，所述浮力舱上设置有进气口、出气口、进水口、出水口，所述浮力舱两侧设置有行走履带，所述浮力舱外侧设置有水下自平衡装置。2.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述水下自平衡装置包括平衡桨和设置在所述平衡桨上的姿态传感器。3.根据权利要求2所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述平衡桨设置有4个，对称设置在所述浮力舱外侧的前后端，对应的，所述姿态传感器设置有4个。4.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述浮力舱内部的中空腔体分割为4个腔体，每个所述腔体外部均设置有进气口、出气口、进水口、出水口。5.根据权利要求4所述的一种水下清淤机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，王建，
申请(专利权)人：青州市巨龙环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：