本实用新型专利技术涉及辅助医疗器械技术领域，尤其为一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座、立柱结构、悬臂结构、支撑腰带、支撑踏板结构、座椅结构和矢量底盘总成，所述基座前端有两个轴销安装孔，与立柱结构铰接，上部两侧有螺栓安装孔用于固定座椅结构；中部有推力杆A安装支架，所述基座两侧安装有滑轨，滑轨上有滑块，滑块与支撑踏板结构固定连接，所述立柱结构由两根主立柱和两根副立柱组成，立柱下端与基座铰接，而且立柱结构前倾，可以使乘坐姿态前移，在不影响坐姿舒适性的同时又缩小了机器人的整体尺寸，不需要额外的配重平衡重心，机器人更轻更紧凑，更适在空间狭小环境下使用。用。用。
【技术实现步骤摘要】
一种可变形连杆结构辅助移步机器人
[0001]本技术涉及辅助医疗器械
，具体为一种可变形连杆结构辅助移步机器人。
技术介绍
[0002]1.现阶段，行动不便、中风偏瘫、下肢瘫痪等患者由于行走障碍，在生活起居上仍需要他人的协助，在医院需要有护士，护理人员的协助，在家中需要家人或护工的帮助，离开了护理人员，这些患者的日常生活将变得寸步难行；
[0003]2.腿脚不便者在日常中更多的是依赖手动轮椅或电动轮椅等辅助设备，这些产品能一定程度上解决患者的行走问题，但由于其座椅固定不可变的结构特点，患者在上下轮椅、高位取物、以及在上洗手间等问题上，操作起来仍存在诸多不便，有时还会因为起身时手部支撑力不足而发生失稳摔倒的问题，所以本质上还是需要帮扶人员；
[0004]3.市面上已有较多简易的辅助移步产品，这些产品最大特点是采用了分体式座椅结构，即在移动患者时，通过左右两半座椅回旋环抱并托起患者，解决了传统轮椅在使用时患者需起身入座的问题，但这些器材大多结构简单，且无动力源，座椅的变形和患者移位仍需要护理人员来协助实现，准确的说这些器材一定程度上只是传统轮椅的改进升级，同样离不开帮扶人员，而且无法实现让患者站立的功能。
[0005]4.现有的几款智能辅助移步机器人，如上海邦邦移步机器人，专利号 2016108606466、专利号2016108607026、专利号2016107158655，程天科技的悠扶机器人，专利号2018106043742，通过电动升降悬臂支撑并吊起患者，让患者实现站立，同时患者可通过胸前的方向摇杆控制机器人的移动和转向，最终让患者实现自主移步和独立的生活起居，解放护理人员的双手。然而这些机器人的共同特点是前端立柱结构是固定不可变形的，扶起患者站立和坐下只是靠升降悬臂的摆动来实现，为了让患者在坐下时腿部依然能保持自然的坐姿状态，这就要求立柱后侧的空间布置要满足人体的坐姿长度，这就导致这些机器人的整体尺寸过长过大；再则，为了兼顾小半径转向和人体重心的支撑，底盘长度又不能太短，同时还需要在立柱处增加配重来平衡人体重心，以免发生后翻，因此这些机器人重量往往过重，搬运或是外出携带十分不便。
[0006]现有的智能辅助移步机器人底盘形式均为4轮布置，即前轮为驱动轮，后轮为万向轮，机器人的转向是通过左右驱动轮的差速实现，后轮则是辅助转向，这种底盘形式会不可避免地产生大的转向半径，患者无法做到严格意义上的原地转身，特别是在封闭式厨房、卫生间等狭小区域，患者更不可能做到侧向平动和转身，因此这些机器人在生活起居方面还是存在一定的局限性。
[0007]因此需要一种可变形连杆结构辅助移步机器人对上述问题做出改善。
技术实现思路
[0008]本技术的目的在于提供一种可变形连杆结构辅助移步机器人，以解决上述背
景技术中提出的问题。
[0009]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0010]一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座、立柱结构、悬臂结构、支撑腰带、支撑踏板结构、座椅结构和矢量底盘总成，所述基座前端有两个轴销安装孔，与立柱结构铰接，上部两侧有螺栓安装孔用于固定座椅结构；中部有推力杆A安装支架，所述基座两侧安装有滑轨，滑轨上有滑块，滑块与支撑踏板结构固定连接，所述立柱结构由两根主立柱和两根副立柱组成，立柱下端与基座铰接，上端与三角板铰接，一起构成可变形的平行四边形机构，所述主立柱之间从下到上分别安装有拉杆安装支架一，用于连接座椅结构，推力杆安装支架一，用于连接推力杆A，推力杆安装支架二，用于连接推力杆B，拉杆安装支架二，用于连接支撑踏板结构，所述三角板上端安装孔两侧安装有C型扶手，该安装孔同时用于连接悬臂结构，下端安装孔分别与两根主立柱和两根副立柱连接，后侧安装孔同时用于连接悬臂结构，所述悬臂结构由上下两根可伸缩拉杆一、可伸缩拉杆二组成，拉杆前端安装孔与三角板铰接，后端安装孔与支撑腰带铰接，一起构成可变形平行四边形机构，所述支撑腰带前端有悬臂连接支架，左右两侧C字型径向柔性腰带通过轴销安装在悬臂连接支架上，内侧覆盖有腹部保护垫，径向柔性腰带末端设有可伸缩调节的柔性卡齿条，所述支撑踏板由两侧的C字型弯梁和T字型弧形拉杆铰接组成，T字型弧形拉杆上端连接拉杆安装支架二，C型弯梁后端与滑块固定连接，膝盖支撑垫通过支架安装在C字型弯梁上端，并通过拧紧把手对其进行调节和锁紧，脚踏板通过螺栓固定在C字型弯梁下端，所述座椅结构通过座椅安装支座安装在基座上，安装支座连接连杆一、连杆二，并与坐垫支架一起构成可变形平行四边形机构，拉杆上端与推力杆安装支架二连接，下端通过连杆安装支座固定在连杆一上，所述矢量底盘总成由前后个全向轮和中部两个驱动轮构成，每个驱动轮由两个伺服电机控制，通过两个电机的差速特性，可同时实现驱动轮的转动和转向，所述矢量底盘总成的前横梁、后横梁分别设有安装孔和安装支架，用于固定基座，同时横梁下端分别安装有激光雷达一、激光雷达二A，以及在激光雷达上方的视觉雷达B，底盘中部安装有电池模组和控制模块。
[0011]作为本技术优选的方案，所述基座前后端有螺栓孔一、螺栓孔二，用于与矢量底盘总成固定连接。
[0012]作为本技术优选的方案，所述C型扶手上包裹了防滑吸汗材料，其左侧安装有触屏显示器，显示器上端有视觉传感器，C型扶手右侧安装了物理控制面板，面板包括有迷你方向摇杆以及姿态按钮。
[0013]作为本技术优选的方案，所述可伸缩拉杆一、可伸缩拉杆二侧面分布有等间距的定位孔通过定位销旋钮，选定并固定相同编号的定位孔，让可伸缩拉杆一、可伸缩拉杆二保持相同的伸缩长度，可适应不同腰部高度的支撑需求，可伸缩拉杆一中部还安装有推力杆安装支架三，用于铰接推力杆B，推力杆B作动即可带动悬臂结构绕立柱结构旋转并变形。
[0014]作为本技术优选的方案，所述控制模块包括电动缸控制模块、底盘行驶控制模块、电池管理模块、传感器控制模块、无线接收模块、数据终端。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0016]1.现有的智能辅助移步机器人立柱结构均是不可变形的，为了能实现让患者站立和坐下的姿态，立柱后侧就需要布置足够大的空间这就导致机器人整体尺寸过大，同时为
了兼顾小半径转向，底盘长度又不可过长，因此患者在乘坐这些机器人时，身体重心往往偏离在机器人外侧，这又很容易引发机器人后翻，因此需要在立柱前端增加配重才能保证重心的平衡，这又导致机器人重量过重。相对的，本技术的可变形连杆结构辅助移步机器人，采用立柱结构可变形前倾的特点，在患者由站立姿态变为坐下姿态的过程中，人体重心的位置变化始终保持在竖直方向上，并且重心的地面投影位置始终落在底盘的支撑面积内，这就保证了乘坐的稳定性，而且立柱结构前倾，可以使乘坐姿态前移，在保持自然坐姿的同时又缩小了机器人的整体尺寸，不需要额外的配重平衡重心，机器人更轻更紧凑，更适在空间狭小环境下使用。
[0017]2.现有的智能辅助移步机器人，如上海邦邦助行机器人，由于其本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座(1)、立柱结构(2)、悬臂结构(3)、支撑腰带(4)、支撑踏板结构(5)、座椅结构(6)和矢量底盘总成(7)，其特征在于：所述基座(1)前端有两个轴销安装孔(11)，与立柱结构(2)铰接，上部两侧有螺栓安装孔(12)用于固定座椅结构(6)；中部有推力杆A安装支架(13)，所述基座(1)两侧安装有滑轨(141)，滑轨上有滑块(142)，滑块(142)与支撑踏板结构(5)固定连接，所述立柱结构(2)由两根主立柱(21)和两根副立柱(22)组成，立柱下端与基座(1)铰接，上端与三角板(23)铰接，一起构成可变形的平行四边形机构，所述主立柱(21)之间从下到上分别安装有拉杆安装支架一(211)，用于连接座椅结构(6)，推力杆安装支架一(212)，用于连接推力杆A，推力杆安装支架二(213)，用于连接推力杆B，拉杆安装支架二(214)，用于连接支撑踏板结构(5)，所述三角板(23)上端安装孔两侧安装有C型扶手(24)，该安装孔同时用于连接悬臂结构(3)，下端安装孔分别与两根主立柱(21)和两根副立柱(22)连接，后侧安装孔同时用于连接悬臂结构(3)，所述悬臂结构(3)由上下两根可伸缩拉杆一(31)、可伸缩拉杆二(32)组成，拉杆前端安装孔(3111)与三角板(23)铰接，后端安装孔(3112)与支撑腰带(4)铰接，一起构成可变形平行四边形机构，所述支撑腰带(4)前端有悬臂连接支架(41)，左右两侧C字型径向柔性腰带(42)通过轴销(411)安装在悬臂连接支架(41)上，内侧覆盖有腹部保护垫(43)，径向柔性腰带(42)末端设有可伸缩调节的柔性卡齿条(44)，所述支撑踏板结构(5)由两侧的C字型弯梁(51)和T字型弧形拉杆(52)铰接组成，T字型弧形拉杆(52)上端连接拉杆安装支架二(214)，C型弯梁(51)后端与滑块(142)固定连接，膝盖支撑垫(54)通过支架(513)安装在C字型弯梁(51)上端，并通过拧紧把手(512)对其进行调节和锁紧，脚踏板(53)通过螺栓固定在C字型弯梁(51)下端，所述座椅结构(6)通...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋豪，
申请(专利权)人：宋豪，
类型：新型
国别省市：
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