本发明专利技术公开了一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，包括通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像；对视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点；根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位。本发明专利技术通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像；然后通过对视频图像进行处理，利用每帧视频图像中的泊位线计算其泊位识别点；再通过泊位识别点判断该泊位是否为巡检泊位。由此，只要泊位上绘制出泊位线，即可实现巡检；由于其不依赖位置定位，应用场景更广、环境要求更低、成本造价更低。成本造价更低。成本造价更低。
【技术实现步骤摘要】
基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法和系统
[0001]本专利技术涉及智慧停车
，尤其涉及一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法和系统。
技术介绍
[0002]智慧停车是智能化城市建设中重要的一环，充分利用城市道路的路内停车是实现智慧停车的重要组成部分。城市道路内停车目前主流的方式是采用高位视频的解决方案，虽然该方案具有无人自动化、证据链全面等优势。但高位视频也存在一些局限性，对于一些高处存在遮挡的泊位其识别率严重下降，甚至无法应用。因此搭载了全自动巡检系统的智能巡检车可以作为其有效补充，大幅度降低人力成本，提高巡检效率。全自动巡检系统不但可以应用于一些高位不适合的场景，同时也可以是高位视频的一个补充。由于外界遮挡等因素高位视频存一般都会存在一定的错漏率，而全自动巡检系统正好可以弥补这种错漏。
[0003]现有技术主要是基于位置识别进行巡检来判断泊位号，常用的方案有：基于RTK（Real
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time kinematic，实时动态）或者UWB（Ultra Wide Band，超宽带）的高精度位置定位。
[0004]RTK为载波相位差分技术，是为了解决GPS误差，实现高精定位的技术。GPS定位的基本原理是至少测量出当前位置与4颗卫星的距离和对应时间，通过解方程即可求得当前位置在地球坐标系下的位置[x, y, z]。普通GPS的定位精度大于1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上，最高可达到十几米。差分就是把GPS的误差想方设法分离出，在已知位置的参考点上装上移动基站，就能知道定位信号的偏差。将这个偏差发送给需要定位的移动站，移动站就可以获得更精准的位置信息。因此，基于RTK技术的高精度位置定位，对卫星要求高，基站维护成本大，需要专门的GPS芯片。
[0005]超宽带无线通信技术（UWB）是一种无载波通信技术，UWB不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内。主要有三种应用：成像、通信与测量和车载雷达系统，再宏观一点，可以分为成像、通信和定位三种场景。因此，基于UWB技术高精度位置定位，有一定的建设和维护成本，通信距离短，需要额外维护基站。
[0006]因此，现有方案都具有较高的成本和复杂度，首先需要专门的模块用于位置定位，比如GPS芯片、无线通信模块等。其次其还需要建设基站，如RTK基站或者UWB基站。
[0007]基于此，需要一种新的解决方案。
技术实现思路
[0008]本专利技术的主要目的在于提供一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法和系统。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，包括以下步骤：
通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像，设置待巡检泊位；对所述视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点；根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位。
[0010]在本专利技术提供的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法中，根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点的步骤包括：将提取的多条泊位线使用斜截式进行表示：Li: y= ki*x+bi，其中，i为大于等于2且小于等于4的正整数，其中，斜率为正的泊位线为平行于马路的泊位线，斜率为负的泊位线为垂直于马路的泊位线；选取其中的第一泊位线和第二泊位线，其中，第一泊位线是斜率为正的一条或多条泊位线中截距小的泊位线，第二泊位线斜率为负的一条或多条泊位线中截距大的泊位线；将第一泊位线和第二泊位线的交点作为当前图像的泊位识别点，通过以下公式计算泊位识别点的坐标P(x, y)，其中，k1、b1为第一泊位线的参数，k2、b2为第二泊位线的参数，。
[0011]在本专利技术提供的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法中，根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位包括：比较当前图像的泊位识别点的纵坐标y与当前图像的第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值为当前图像的宽度的一半；在当前图像的泊位识别点的纵坐标y大于第一预设阈值时，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位；在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位，并利用当前图像的泊位识别点的坐标更新该待巡检泊位的泊位识别点的坐标；在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位不是同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位的下一个泊位，记录当前图像的泊位识别点的坐标。
[0012]在本专利技术提供的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法中，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位的步骤包括：计算当前图像的泊位识别点与上一帧图像的泊位识别点之间的距离；在该距离小于第二预设阈值时，则判定当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的系统，包括：图像采集模块，用于通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像，设置待巡检泊位；
图像处理模块，用于对所述视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；泊位识别点计算模块，用于根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点；判断模块，用于根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位。
[0014]在本专利技术提供的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的系统中，所述泊位识别点计算模块包括：预处理单元，用于将提取的多条泊位线使用斜截式进行表示：Li: y= ki*x+bi，其中，i为大于等于2且小于等于4的正整数，其中，斜率为正的泊位线为平行于马路的泊位线，斜率为负的泊位线为垂直于马路的泊位线；泊位线选取单元，用于选取其中的第一泊位线和第二泊位线，其中，第一泊位线是斜率为正的一条或多条泊位线中截距小的泊位线，第二泊位线斜率为负的一条或多条泊位线中截距大的泊位线；计算单元，用于将第一泊位线和第二泊位线的交点作为当前图像的泊位识别点，通过以下公式计算泊位识别点的坐标P(x, y)，其中，k1、b1为第一泊位线的参数，k2、b2为第二泊位线的参数，。
[0015]在本专利技术提供的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的系统中，判断模块包括：第一比较单元，用于比较当前图像的泊位识别点的纵坐标y与当前图像的第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值为当前图像的宽度的一半；第二比较单元，用于在当前图像的泊位识别点的纵坐标y大于第一预设阈值时，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位，在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位时，则判定当前图像中的泊位为待巡检泊位，在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位不是同一个泊位时，则判定当前图像中的泊位为待巡检泊位的下一个泊位；更新单元，用于在当前图像中的泊位为待巡检泊位时，利用当前图像的泊位识别点的坐标更新该待巡检泊位的泊位识别点的坐标；设置单元，用于当前图像中的泊位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，其特征在于，包括以下步骤：通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像，设置待巡检泊位；对所述视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点；根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位。2.如权利要求1所述的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，其特征在于，根据当前图像的多条泊位线，计算当前图像的泊位识别点的步骤包括：将提取的多条泊位线使用斜截式进行表示：Li: y= ki*x+bi，其中，i为大于等于2且小于等于4的正整数，其中，斜率为正的泊位线为平行于马路的泊位线，斜率为负的泊位线为垂直于马路的泊位线；选取其中的第一泊位线和第二泊位线，其中，第一泊位线是斜率为正的一条或多条泊位线中截距小的泊位线，第二泊位线斜率为负的一条或多条泊位线中截距大的泊位线；将第一泊位线和第二泊位线的交点作为当前图像的泊位识别点，通过以下公式计算泊位识别点的坐标P(x, y)，其中，k1、b1为第一泊位线的参数，k2、b2为第二泊位线的参数，。3.如权利要求2所述的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，其特征在于，根据当前图像的泊位识别点，判断当前图像的泊位是否为待巡检泊位包括：比较当前图像的泊位识别点的纵坐标y与当前图像的第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值为当前图像的宽度的一半；在当前图像的泊位识别点的纵坐标y大于第一预设阈值时，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位；在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位，并利用当前图像的泊位识别点的坐标更新该待巡检泊位的泊位识别点的坐标；在当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位不是同一个泊位时，则当前图像中的泊位为待巡检泊位的下一个泊位，记录当前图像的泊位识别点的坐标。4.如权利要求3所述的基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的方法，其特征在于，判断当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位是否为同一个泊位的步骤包括：计算当前图像的泊位识别点与上一帧图像的泊位识别点之间的距离；在该距离小于第二预设阈值时，则判定当前图像中的泊位与上一帧图像中的泊位为同一个泊位。5.一种基于图像识别泊位对路内停车进行巡检的系统，其特征在于，包括：图像采集模块，用于通过安装在巡检车上的摄像机根据巡检计划采集视频图像，设置待巡检泊位；图像处理模块，用于对所述视频图像逐帧进行处理，提取每帧图像中的多条泊位线；泊位识别点计算模块，用于根据当前图像的多条泊位线...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄二雨，卢红松，
申请(专利权)人：深圳云游四海信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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