一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备制造方法及图纸

本公开适用于清洁设备技术领域，提供了一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备，该清洁设备的控制方法包括：获取地刷在地面上连续移动的轨迹，轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；以轨迹的起点为第一转向节点，计算地刷从第一转向节点移至第二转向节点的第一清扫面积和从第三转向节点移至第四转向节点的第二清扫面积，将第四转向节点作为新的第一转向节点；计算第一清扫面积和第二清扫面积的重合面积；计算重合面积占第一清扫面积的比例；将比例与预设的比例阈值进行比较，基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。本公开省却了清洁过程中人为调节清洁设备工作状态的麻烦，使清洁设备更加智能化。使清洁设备更加智能化。使清洁设备更加智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备


[0001]本公开属于清洁设备
，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备。

技术介绍

[0002]在用户使用吸尘器或者洗地机等清洁设备来进行地面清洁的场景中，经常会遇到清洁设备经过某一个位置后，该位置仍未被清洁干净，此时用户则会将清洁设备移回该位置进行重复清洁，或者尝试调节清洁设备的工作档位来进行清洁，以期望将该位置清洁干净。
[0003]显然，若用户在前述清洁场景中尝试调节清洁设备的工作档位来寻求将该位置清洁干净，则可能需要进行多次的档位尝试，并且在完成对该位置的清洁后，还需要将档位调回之前的状态，非常麻烦。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备，以解决现有技术中用户需要手动反复调节清洁设备的状态来尝试清洁地面的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法，包括：
[0006]获取地刷在地面上连续移动的轨迹，轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；
[0007]以轨迹的起点为第一转向节点，计算地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，以及从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，并将第四转向节点作为新的第一转向节点；
[0008]计算第一清扫面积和第二清扫面积的重合面积；
[0009]计算重合面积占第一清扫面积的比例；
[0010]将比例与预设的比例阈值进行比较，并基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。
[0011]本公开实施例的第二方面提供了一种清洁设备的控制装置，包括：
[0012]轨迹获取模块，被配置为获取地刷在地面上连续移动的轨迹，轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；
[0013]面积计算模块，被配置为以轨迹的起点为第一转向节点，计算地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，以及从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，并将第四转向节点作为新的第一转向节点；
[0014]重合计算模块，被配置为计算第一清扫面积和第二清扫面积的重合面积；
[0015]比例计算模块，被配置为计算重合面积占第一清扫面积的比例；
[0016]状态控制模块，被配置为将比例与预设的比例阈值进行比较，并基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。
[0017]本公开实施例的第三方面提供了一种清洁设备，其至少包括：
[0018]地刷，设有角速度传感器和方位传感器；
[0019]编码器，设置于地刷的滚轮上；
[0020]控制装置，分别与角速度传感器、方位传感器和编码器电连接，控制装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现上述清洁设备的控制方法的步骤。
[0021]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过计算地刷在连续移动过程中经过不同转向节点后清洁面积的重合程度，来调节清洁设备的工作状态，使清洁设备的工作状态能够跟随地刷在地面上的移动动作变化而自适应变化，从而省却了清洁过程中人为调节清洁设备工作状态的麻烦，简化了用户操作，让清洁设备使用更加智能化。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0023]图1是本公开实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程示意图；
[0024]图2是本公开实施例提供的以地刷为圆柱所建坐标系下一种地刷移动的轨迹示意图；
[0025]图3是本公开实施例提供的另一种清洁设备的控制方法的流程示意图；
[0026]图4是本公开实施例提供的一种清洁设备的控制装置的示意图；
[0027]图5是本公开实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
[0028]图6是本公开实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0029]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0030]请参见图1，本公开实施例提供了一种清洁设备的控制方法，包括：
[0031]S101，获取地刷在地面上连续移动的轨迹，轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；
[0032]S102，以轨迹的起点为第一转向节点，计算地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，以及从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，并将第四转向节点作为新的第一转向节点；
[0033]S103，计算第一清扫面积和第二清扫面积的重合面积；
[0034]S104，计算重合面积占第一清扫面积的比例；
[0035]S105，将比例与预设的比例阈值进行比较，并基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。
[0036]具体地，这里的清洁设备可以为电动拖把、吸尘器、洗地机等设备，地刷是清洁设备的清洁部件之一，一般地，地刷的形状可以构造为圆盘或圆柱。若地刷为圆盘，可以将圆盘的圆心点视为地刷的位置，来获取地刷在地面上连续移动的轨迹；若地刷为圆柱，可以将圆柱的中心点视为地刷的位置，来获取地刷在地面上连续移动的轨迹。例如，如图2所示，地刷为圆柱，将该圆柱轴线的中心点视为地刷的位置，拖动地刷按照A
→
B
→
C
→
D这样的轨迹移动，那么，A、B、C、D分别为地刷的转向节点，其中A1为轨迹的起点。
[0037]转向节点表示用户拖动地刷进行清洁时，来回移动地改变地刷方向的转折位置点。例如，用户在使用地刷拖地时，先向前推动地刷，再向后推动地刷，那么地刷由向前运动转为向后运动时的位置点即为地刷在地面连续移动过程中的一个转向节点；接着，用户再向前推动地刷，则地刷由向后运动转为向前运动时的位置点即为地刷贴地移动过程中的另一个转向节点。
[0038]结合图2来说，相邻两个转向节点的线段可以表示用户使用地刷沿轨迹方向完成一次清洁动作。例如，按图2中A
→
B
→
C
→
D的轨迹，线段AB、BC和CD分别对应一次清洁动作。优选地，在本公开实施例中，将地刷沿线段AB经过的清洁区域作为第一清洁面积，标记为S1，以及将地刷沿线段CD经过的清洁区域作为第二清洁面积，标记为S2。
[0039]显然，地刷沿A
→
B
→
C
→
D的轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：获取地刷在地面上连续移动的轨迹，所述轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；以所述轨迹的起点为第一转向节点，计算所述地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，以及从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，并将所述第四转向节点作为新的第一转向节点；计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积的重合面积；计算所述重合面积占所述第一清扫面积的比例；将所述比例与预设的比例阈值进行比较，并基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：实时检测清洁设备工作时地刷与地面的接触状态，其中，所述接触状态包括离地状态和触地状态；在所述地刷处于离地状态的情况下，停止执行清洁设备的控制方法；在所述地刷处于触地状态的情况下，判断地刷是否为离地后再触地：若是，重新确定地刷移动的轨迹起点，并执行清洁设备的控制方法；若否，继续执行所述清洁设备的控制方法。3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，获取地刷在地面上连续移动的轨迹，包括：以地刷移动的轨迹的起点为原点，建立坐标系；获取地刷在地面移动的方位、角速度和里程；基于所述方位，确定所述移动轨迹的转向节点；基于所述角度和里程，计算所述转向节点的坐标；基于转向节点的坐标，生成地刷沿转向节点直线移动的轨迹。4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，包括：获取第一转向节点和第二转向节点的坐标；基于地刷的形状，计算地刷从所述第一转向节点平移至所述第二转向节点的平面面积，并将其作为第一清扫面积。5.根据权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述地刷从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，包括：获取第三转向节点和第四转向节点的坐标；基于地刷的形状，计算所述地刷从所述第三转向节点平移至所述第四转向节点的平面面积，并将其作为第二清扫面积。6.根据权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积的重合面积，包括：计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积各自所...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，李建辉，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：