一种改进的包装机器人制造技术

提供了一种改进的产品包装机器人，所述机器人可用于包装水果或其他产品。所述机器人包括阵列布置并悬挑于支撑组件上的多个纵向机械臂，每个纵向机械臂在伸展态和收缩位置之间独立地移动。每个机械臂包括一个与之相连的头部，所述头部能够沿竖向独立移动以拾取、夹持和放下产品。每个纵向机械臂还能够沿横向独立移动，以改变所述多个头部之间的间距，使所述头部能够跨所述机器人的轨道移动。每个机械臂悬臂式的布置具有结构紧凑等优点。悬臂式的布置具有结构紧凑等优点。悬臂式的布置具有结构紧凑等优点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种改进的包装机器人


[0001]本专利技术总体上涉及一种改进的产品包装机器人。

技术介绍

[0002]大量的自动化使传统产品包装厂从中受益，但仍然存在大量增加生产成本的人工、劳动密集型工序。产品包装的工作本质上往往是重复性的，并且包装产品的工作人员可能会靠近危险的机器。因为自动化包装能够连续运行，所以提高包装厂自动化程度具有以下优点，例如：降低包装成本，使工作人员从机器附近离开以提高安全性，提高包装速度并增加产量。因此需要提供一种高效的产品包装机器人。
[0003]包装机器人一般需要定期维修。然而包装机器人通常涉及难以维修的复杂机械。因此可能需要提供一种改进的可维修的包装机器人。
[0004]为了提供讨论本专利技术特征的背景，在本说明书通常引用了包括专利说明书和其他文件的外部信息。除非另有说明，否则在任何司法管辖范围内，对此类信息的引用不应被解释为承认此类信息是现有技术或构成本领域公知常识的一部分。
[0005]本专利技术的目的是提供一种改进的包装机器人，它克服或至少部分地改善了上述缺点，或者至少为公众提供了一种有用的选择。

技术实现思路

[0006]根据第一方面，本专利技术广泛地包括一种产品包装机器人，所述机器人具有纵轴、竖轴和横轴，所述机器人包括：
[0007]阵列布置的多个纵向机械臂，每个所述纵向机械臂能够在纵向上在拉伸位置和收缩位置之间独立地移动；
[0008]多个头部，每个所述头部连接到所述纵向机械臂并且在竖向上独立移动以拾取、夹持和放下所述产品；以及
[0009]用于支撑多个所述纵向机械臂的固定支撑单元；以及
[0010]其中，每个所述纵向机械臂悬挑于所述固定支撑单元上；以及
[0011]其中，每个所述纵向机械臂可在横向上独立移动，以调整多个所述头部之间的间距，使所述头部能够跨所述机器人的轨道移动。
[0012]根据另一方面，每个头部与它所连接的纵向机械臂纵向对齐。
[0013]根据另一方面，每个头部与它所连接的纵向机械臂纵向对齐。
[0014]根据另一方面，每个头部与它所连接的纵向机械臂的宽度大致相同。
[0015]根据另一方面，在平面图中，所述头部和所述纵向机械臂位于大致矩形包络内，所述矩形包络的宽度与所述纵向机械臂的宽度大致相同。
[0016]根据另一方面，所述头部与其连接的所述纵向机械臂在竖直平面上大致对齐。
[0017]根据另一方面，所述矩形包络的宽度大约为40～150mm。
[0018]根据另一方面，所述矩形包络的宽度大约为50～80mm。
[0019]根据另一方面，本专利技术还包括沿纵向驱动每个所述纵向机械臂运动的纵向驱动模块。
[0020]根据另一方面，所述纵向驱动模块的宽度大致不大于所述纵向机械臂的宽度。
[0021]根据另一方面，所述纵向驱动模块的宽度小于所述纵向机械臂的宽度。
[0022]根据另一方面，所述纵向驱动模块为细长形并且与其驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。
[0023]根据另一方面，其中所述纵向驱动模块和与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。
[0024]根据另一方面，所述纵向驱动模块在平面图中位于所述大致矩形包络内。
[0025]根据另一方面，本专利技术还包括连接到所述纵向驱动模块的能源链，所述能源链的宽度与其驱动的所述纵向机械臂的宽度大致相同。
[0026]根据另一方面，所述能源链和/或其服务范围与它驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。
[0027]根据另一方面，所述能源链和/或其服务范围与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。
[0028]根据另一方面，所述能源链和/或其服务范围在平面图中位于所述大致矩形包络内。
[0029]根据另一方面，所述能源链位于或朝向所述纵向机械臂的后端。
[0030]根据另一方面，每个所述头部连接在所述纵向机械臂的前端处或朝向所述纵向机械臂的前端。
[0031]根据另一方面，本专利技术还包括横向驱动模块，以驱动每个所述纵向机械臂相对于所述固定支撑单元在横向上运动。
[0032]根据另一方面，所述横向驱动模块的宽度大致不宽于所述纵向机械臂的宽度。
[0033]根据另一方面，所述横向驱动模块的宽度小于所述纵向机械臂的宽度。
[0034]根据另一方面，所述横向驱动模块为细长形并且与其驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。
[0035]根据另一方面，所述横向驱动模块和与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。
[0036]根据另一方面，所述横向驱动模块在平面图中位于所述大致矩形包络内。
[0037]根据另一方面，所述纵向驱动模块和所述横向驱动模块安装在其驱动的机械臂上。
[0038]根据另一方面，多个所述纵向机械臂安装在所述固定支撑单元下方。
[0039]根据另一方面，拉伸状态下，每个所述纵向机械臂在或朝向所述纵向机械臂的后端处时，能够安装到所述固定支撑单元。
[0040]根据另一方面，本专利技术还包括前门。
[0041]根据另一方面，所述前门能够在关闭位置和打开位置之间移动，其中，当所述前门位于所述打开位置时，所述机器人的每个所述轨道都能够从前面进行维修。
[0042]根据另一方面，所述前门可在低位和高位之间竖直滑动，其中，当所述前门位于所述高位时，能够从前面维修所述机器人的每个所述轨道。
[0043]根据另一方面，所述固定支撑单元包括在与所述纵向机械臂正交方向上的两个横向导轨，每个所述纵向机械臂可滑动地安装到两个所述横向导轨上进行横向移动。
[0044]根据另一方面，所述横向驱动模块驱动齿条和齿轮机构以在横向上移动每个所述纵向机械臂。
[0045]根据另一方面，所述齿条固定到所述固定支撑单元，并且每个所述纵向机械臂包括与所述齿条啮合并沿所述齿条移动的所述齿轮。
[0046]根据另一方面，本专利技术还包括在高手位和低手位之间移动所述头部的垂直驱动模块，所述垂直驱动模块被固定至所述头部处。
[0047]根据另一方面，所述垂直驱动模块安装在所述头部的外壳组件内。
[0048]根据另一方面，每个所述头部包括能够在所述高手位和所述低手位之间移动以拾取和放下所述产品的连杆。
[0049]根据另一方面，每个所述头部还包括在所述连杆的远端处的用于夹持所述产品的吸盘。
[0050]根据另一方面，本专利技术还包括控制所述机器人运动的控制器。
[0051]根据另一方面，机械臂在所述产品的拾取位置阵列和放置位置阵列之间沿纵向拉伸和缩回。
[0052]根据另一方面，所述放置位置位于托盘、箱子、小筐、或袋子上。
[0053]根据另一方面，所述头部的数量少于所述产品的所述拾取位置的数量。
[0054]根据另一方面，所述头部的数量小于所述产品的所述放置位置的数量。
[0055]根据另一方面，其中所述拾取位置的数量大于所述放置位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种产品包装机器人，具有纵轴、竖轴和横轴，所述机器人包括：阵列布置的多个纵向机械臂，每个所述纵向机械臂可在纵向上在拉伸位置和收缩位置之间独立地移动；多个头部，每个所述头部连接到所述纵向机械臂并且在竖向上独立移动以拾取、夹持和放下所述产品；以及用于支撑多个所述纵向机械臂的固定支撑单元；其中，每个所述纵向机械臂悬挑于所述固定支撑单元上；以及其中，每个所述纵向机械臂可在横向上独立移动，以调整多个所述头部之间的间距，使所述头部能够跨所述机器人的轨道移动。2.根据前述权利要求所述的机器人，其中，每个所述头部与其连接的所述纵向机械臂纵向对齐。3.根据前述权利要求所述的机器人，其中，每个所述头部还能够围绕所述竖轴旋转所述产品。4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，每个所述头部的宽度与其连接的所述纵向机械臂的宽度大致相同。5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，在平面图中，所述头部和所述纵向机械臂位于大致矩形包络内，所述矩形包络的宽度与所述纵向机械臂的宽度大致相同。6.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述矩形包络的宽度大约为40～150mm。7.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述矩形包络的宽度大约为50～80mm。8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，所述头部与其连接的所述纵向机械臂在竖直平面上大致对齐。9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，还包括沿纵向驱动每个所述纵向机械臂运动的纵向驱动模块。10.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述纵向驱动模块的宽度大致不大于所述纵向机械臂的宽度。11.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述纵向驱动模块的宽度小于所述纵向机械臂的宽度。12.根据权利要求9至11所述的机器人，其中，所述纵向驱动模块为细长形并且与其驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。13.根据权利要求9至12所述的机器人，其中所述纵向驱动模块和与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。14.根据权利要求9至13所述的机器人，其中，所述纵向驱动模块在平面图中位于所述大致矩形包络内。15.根据权利要求9至14所述的机器人，还包括连接到所述纵向驱动模块的能源链，所述能源链的宽度与其驱动的所述纵向机械臂的宽度大致相同。16.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述能源链和/或其服务范围与其驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。17.根据权利要求15至16所述的机器人，其中，所述能源链和/或其服务范围与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。
18.根据权利要求15至17所述的机器人，其中，所述能源链和/或其服务范围在平面图中位于所述大致矩形包络内。19.根据权利要求15至18所述的机器人，其中，所述能源链位于或朝向所述纵向机械臂的后端。20.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中，每个所述头部连接在所述纵向机械臂的前端处或朝向所述纵向机械臂的前端。21.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，还包括横向驱动模块，以驱动每个所述纵向机械臂相对于所述固定支撑单元在横向上运动。22.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述横向驱动模块的宽度大致不宽于所述纵向机械臂的宽度。23.根据前述权利要求所述的机器人，其中，所述横向驱动模块的宽度小于所述纵向机械臂的宽度。24.根据权利要求21至23所述的机器人，其中，所述横向驱动模块为细长形并且与其驱动的所述纵向机械臂纵向对齐。25.根据权利要求21至23所述的机器人，其中，所述横向驱动模块和与其连接的机械臂在所述竖直平面上大致对齐。26...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：机器人普拉斯有限公司，
类型：发明
国别省市：