雷达装置(1)具备：第1雷达(12a)和第2雷达(12b)，它们将与时间的经过相伴的频率梯度互不相同的频率调制信号作为雷达信号而发送，接收雷达信号的反射波；计算部(38)，其计算在距离方向上对差拍信号的数字数据进行傅里叶变换而得到的第1频谱和在相对速度方向上对第1频谱进行傅里叶变换而得到的第2频谱，基于与第2频谱中的峰值对应的拍频和多普勒频率，按照每个雷达来计算距离速度信息；以及处理部(11)，其基于按照每个雷达而计算出的距离速度信息的比较结果，判别距离速度信息所包含的观测对象的检测结果和由电磁噪声引起的误检测结果。结果。结果。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置
[0001]本公开涉及雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置。
技术介绍
[0002]以往，已知有频率调制连续波(FMCW)方式的雷达装置。例如，专利文献1所记载的雷达装置搭载在汽车上，将频率调制信号分配为发送信号和局部振荡信号，将发送信号作为雷达信号而发送，接收在观测对象被反射的雷达信号的反射波。雷达装置使用将反射波的频率与局部振荡信号的频率混合而得到的基带信号的频谱来测定距观测对象的距离。
[0003]以往的FMCW方式的雷达装置在测定距观测对象的距离时，针对基带信号进行相对于车辆速度的多普勒频率成为极小的滤波。由此，来自对应于与相对于车辆速度的多普勒频率相同的频率的杂波(目标以外的静止物)的反射波作为噪声被抑制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特表2017
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522577号公报
技术实现思路
[0007]专利技术要解决的问题
[0008]在专利文献1所记载的雷达装置中，未考虑具有与相对于车辆速度的多普勒频率不同的频率的电磁噪声，存在无法判别由电磁噪声引起的误检测结果和观测对象的检测结果这样的问题。在电磁噪声中，例如具有在构成雷达装置的部件中产生的电磁噪声，并且具有从雷达装置的外部到来的电磁噪声。
[0009]本公开用于解决上述问题，其目的在于，得到一种能够判别观测对象的检测结果与由电磁噪声引起的误检测结果的雷达装置、观测对象检测方法以及车载装置。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]本公开的雷达装置具备：多个雷达，它们将频率伴随着时间的经过直线地变化的频率调制信号作为雷达信号而发送，接收雷达信号在观测对象处被反射的反射波；计算部，其使用差拍信号，来计算表示距观测对象的距离和与观测对象之间的相对速度的距离速度信息，其中，该差拍信号具有雷达信号的频率与反射波的频率之间的差分的频率；以及处理部，其基于距离速度信息检测观测对象，多个雷达将与时间的经过相伴的频率梯度互不相同的频率调制信号作为雷达信号而发送，计算部计算在距离方向上对差拍信号的数字数据进行傅里叶变换而得到的第1频谱以及在相对速度方向上对第1频谱进行傅里叶变换而得到的第2频谱，基于与第2频谱中的峰值对应的拍频和多普勒频率，按照每个雷达计算距离速度信息，处理部基于按照每个雷达而计算出的距离速度信息的比较结果，判别距离速度信息所包含的观测对象的检测结果和由电磁噪声引起的误检测结果。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据本公开，通过多个雷达将频率的梯度互不相同的频率调制信号作为雷达信号
而发送，接收雷达信号在观测对象处被反射的反射波。使用具有雷达信号的频率与反射波的频率之间的差分的频率的差拍信号的数字数据，按照每个雷达计算表示距观测对象的距离和与观测对象之间的相对速度的距离速度信息。基于每个雷达的距离速度信息的比较结果，判别距离速度信息所包含的观测对象的检测结果和由电磁噪声引起的误检测结果。由此，本公开的雷达装置能够判别观测对象的检测结果与由电磁噪声引起的误检测结果。
附图说明
[0014]图1是示出实施方式1的雷达装置的结构的框图。
[0015]图2是示出图1的处理部的结构的框图。
[0016]图3是示出实施方式1中的第1雷达和第2雷达的各结构的框图。
[0017]图4是示出图3的计算部的结构的框图。
[0018]图5是示出实施方式1的观测对象检测方法的流程图。
[0019]图6是示出图5的步骤ST1的详细处理的流程图。
[0020]图7是示出由第1雷达具备的计算部进行的距离速度信息的计算处理的概要的说明图。
[0021]图8是示出由第2雷达具备的计算部进行的距离速度信息的计算处理的概要的说明图。
[0022]图9是示出实施方式1中的检测结果的判定处理的概要的说明图。
[0023]图10是示出实施方式2的雷达装置的结构的框图。
[0024]图11是示出实施方式2中的第1雷达和第2雷达的各结构的框图。
[0025]图12是示出图10的处理部的结构的框图。
[0026]图13是示出实施方式2中的处理部的变形例的结构的框图。
[0027]图14是示出图13的第1计算部的结构的框图。
[0028]图15是示出图13的第2计算部的结构的框图。
[0029]图16是示出由图13的第1计算部和第2计算部进行的处理的概要的说明图。
[0030]图17A是示出实现实施方式2的雷达装置的功能的硬件结构的框图，图17B是示出执行实现实施方式2的雷达装置的功能的软件的硬件结构的框图。
[0031]图18是示出实施方式3的车载装置的结构的框图。
具体实施方式
[0032]实施方式1.
[0033]图1是示出实施方式1的雷达装置1的结构的框图。雷达装置1例如搭载在汽车上，将存在于该汽车周边的汽车、行人或者护栏作为观测对象。在图1中，雷达装置1具备处理部11、第1雷达12a以及第2雷达12b。另外，在图1中记载有具备2个雷达的雷达装置，但这是一例。雷达装置1也可以是具备3个以上的雷达的结构。此外，第1雷达12a和第2雷达12b只要位于能够检测同一观测对象的部位即可，可以配置在附近，也可以分开地配置。
[0034]第1雷达12a和第2雷达12b将频率伴随着时间的经过而直线地变化的频率调制信号作为雷达信号而发送，接收在观测对象中反射的雷达信号的反射波。处理部11向第1雷达12a和第2雷达12b输出指定参数的控制信号，该参数决定雷达信号的发送周期和雷达信号
的发送波形。第1雷达12a和第2雷达12b按照来自处理部11的控制信号，在空间上发送与时间的经过相伴的频率梯度互不相同的发送波形的雷达信号。
[0035]第1雷达12a和第2雷达12b使用差拍信号的数字数据，计算表示距观测对象的距离和与观测对象之间的相对速度的距离速度信息，其中，该差拍信号具有发送的雷达信号的频率与接收到的反射波的频率之间的差分的频率。处理部11基于由第1雷达12a和第2雷达12b计算出的距离速度信息来检测观测对象。
[0036]图2是示出处理部11的结构的框图。在图2中，处理部11具备控制处理部21和检测处理部22。控制处理部21将与每个雷达对应的控制信号向第1雷达12a和第2雷达12b输出。检测处理部22基于从第1雷达12a输出的距离速度信息与从第2雷达12b输出的距离速度信息的比较结果，对距离速度信息所包含的观测对象的检测结果和由电磁噪声引起的误检测结果进行判别。电磁噪声具有与相对于搭载雷达装置1的车辆的速度的多普勒频率不同的频率，是无法作为杂波被抑制的噪声。
[0037]图3是示出第1雷达12a和第2雷达12b的各结构的框图。如图3所示，第1雷达12a和第2雷达12b具备雷达控制部31、信号源32、分配部33、发送天线34、接收天本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雷达装置，其特征在于，所述雷达装置具备：多个雷达，它们将频率伴随着时间的经过直线地变化的频率调制信号作为雷达信号而发送，接收所述雷达信号在观测对象处被反射的反射波；计算部，其使用差拍信号的数字数据，来计算表示距所述观测对象的距离和与所述观测对象之间的相对速度的距离速度信息，其中，所述差拍信号具有所述雷达信号的频率与所述反射波的频率之间的差分的频率；以及处理部，其基于所述距离速度信息检测所述观测对象，多个所述雷达将与时间的经过相伴的频率梯度互不相同的所述频率调制信号作为所述雷达信号而发送，所述计算部计算在距离方向上对所述差拍信号的数字数据进行傅里叶变换而得到的第1频谱以及在相对速度方向上对所述第1频谱进行傅里叶变换而得到的第2频谱，基于与所述第2频谱中的峰值对应的拍频和多普勒频率，按照每个所述雷达计算所述距离速度信息，所述处理部基于按照每个所述雷达而计算出的所述距离速度信息的比较结果，判别所述距离速度信息所包含的所述观测对象的检测结果和由电磁噪声引起的误检测结果。2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，多个所述雷达具有：差拍信号生成部，其生成所述差拍信号；以及转换部，其将所述差拍信号转换成数字数据并输出，所述计算部具有：第1频谱计算部，其计算在距离方向上对从所述转换部输出的所述差拍信号的数字数据进行傅里叶变换而得到的所述第1频谱；第2频谱计算部，其计算在相对速度方向上对所述第1频谱进行傅里叶变换而得到的所述第2频谱；频率提取部，其从所述第2频谱中提取与所述峰值对应的拍频和多普勒频率；以及距离速度信息计算部，其基于与所述峰值对应的拍频和多普勒频率，计算所述距离速度信息。3.根据权利要求2所述的雷达装置，其特征在于，所述处理部按照每个所述雷达而具备所述计算部。4.根据权利要求3所述的雷达装置，其特征在于，所述第2频谱计算部在相对速度方向上对所述第1频谱的多个频谱值中的、与对应于所述峰值的拍频对应的频谱值进行傅里叶...
【专利技术属性】
技术研发人员：橘川雄亮，福井范行，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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