一种巡检机器人云台调整方法技术

本发明专利技术提出一种巡检机器人云台调整方法，包括根据预设巡检点设置一个或多个待识别对象的调整参数并获取待识别对象的模板图像，根据巡检任务将多个待识别对象的调整参数按顺序生成部署文件，其中，所述调整参数包括云台转动角度和相机参数；巡检机器人读取所述部署文件后，到达其中一个巡检点时，调整云台转动角度和相机参数，获取包含一个或多个待识别对象的巡检图像；计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量；当所述巡检图像中的待识别对象数量和/或顺序与所述模板图像不一致时，根据所述位置偏差修正所述调整参数；本发明专利技术可有效解决机器人巡检过程中拍照误差的问题，维护简单便捷。维护简单便捷。维护简单便捷。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人云台调整方法


[0001]本专利技术涉及智能巡检领域，尤其涉及一种巡检机器人云台调整方法。

技术介绍

[0002]巡检机器人的云台集成可见光和红外两种类型的相机，在巡检任务里，需要识别仪表读数、开关分合、油位计量、跑冒滴漏、设备测温等，拍摄高清可见光图像和红外测温图像对能否正确识别图像起到了关键作用。
[0003]在实际巡检中，通常拍摄到的照片会出现拍摄角度和视野偏差的问题，如果不进行纠正处理，则后续无法完成图像识别。通常导致拍照偏差因素有以下几个：1.巡检机器人重复定位精度误差，目前绝大部分巡检机器人的重复定位精度误差在
±
5cm以上；2.云台转动误差，云台的转动装置经过长时间的转动机械装置会出现磨损，从而导致云台转动的实际角度与设定角度出现偏差。
[0004]在实际云台应用中，一般是通过云台参数预置的方式预先写入云台的“预置点”，在机器人巡检过程中云台调用相应的“预置点”，从而使云台转到到指定“预置点”完成拍照工作。如果需要增加、修改、删除拍照点，需要对云台“预置点”做相应的修改，增加项目维护难度。这种工作方式有以下缺点：1.在实际应用中，通常巡检机器人在巡检现场需要拍照识别的对象非常多，有高达1万个，那么要求云台支持存储大量的“预置点”，增加设备成本。

技术实现思路

[0005]鉴于以上现有技术存在的问题，本专利技术提出一种巡检机器人云台调整方法，主要解决拍照误差影响巡检准确性的问题。
[0006]为了实现上述目的及其他目的，本专利技术采用的技术方案如下。
[0007]一种巡检机器人云台调整方法，包括：根据预设巡检点设置一个或多个待识别对象调整参数并获取待识别对象的模板图像，根据巡检任务将多个待识别对象的调整参数按顺序生成部署文件，其中，所述调整参数包括云台转动角度和相机参数；巡检机器人读取所述部署文件后，到达其中一个巡检点时，调整云台转动角度和相机参数，获取包含一个或多个待识别对象的巡检图像；计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量；当所述巡检图像中的待识别对象数量和/或顺序与所述模板图像不一致时，根据所述位置偏差修正所述调整参数。
[0008]可选地，所述部署文件包括模板图像、云台转动角度、相机参数、待识别对象坐标位置、待识别对象类型。
[0009]可选地，设置便携式终端，通过便携式终端对所述模板图像中的待识别对象坐标
位置和类型进行标定，并将标定信息输入所述部署文件。
[0010]可选地，计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量，包括：通过侦测网络获取所述巡检图像中待识别对象的矩形外框，根据所述矩形外框左上角和右下角坐标确定巡检图像中对应待识别对象位置；通过侦测网络获取所述模板图像中待识别对象的矩形外框，根据所述矩形外框左上角和右下角坐标确定模板图像中对应待识别对象位置；根据所述巡检图像中待识别对象与所述模板图像中对应待识别对象的位置分别获取横轴和纵轴方向的最大偏移量作为所述位置偏移量。
[0011]可选地，根据所述位置偏差修正所述调整参数，包括：当所述巡检图像中待识别对象数量与对应模板图像中待识别对象数量不一致时，根据所述位置偏移量重新设置云台转动角度和相机参数；当所述巡检图像中待识别对象数量与对应模板图像中待识别对象数量一致时，按从上到下和/或从左到右的顺序对所述巡检图像以及对应模板图像中的待识别对象进行排序，若所述巡检图像与对应模板图像中待识别对象的顺序不一致，则根据所述位置偏移量重新设置云台转动角度和相机参数；若所述巡检图像与对应模板图像中待识别对象的顺序一致，则根据所述位置偏移量调整当前云台转动角度和相机参数，直到相机采集图像与模板图像中待识别对象位置一致。
[0012]可选地，所述侦测网络包括YoloV5。
[0013]如上所述，本专利技术一种巡检机器人云台调整方法，具有以下有益效果。
[0014]标定待识别对象，计算拍照偏移量，使得云台转动、相机参数等设置更为精确，保障巡检顺利进行；在巡检时读取部署文件，不需要将每个巡检点信息预存到云台，降低设备成本，维护更为简单、便捷。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一实施例中巡检机器人云台调整方法的流程图。
具体实施方式
[0016]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0017]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0018]请参阅图1，本专利技术提供一种巡检机器人云台调整方法，包括步骤S01
‑
S04。
[0019]在步骤S01中，根据预设巡检点设置一个或多个待识别对象的调整参数并获取待识别对象的模板图像，根据巡检任务将多个待识别对象的调整参数按顺序生成部署文件，
其中，所述调整参数包括云台转动角度和相机参数。
[0020]具体地，在部署过程中，巡检机器人停止到预设位置，根据待识别对象位置，调整云台转动角度和相机参数，获取并保存高清照片，形成模板图片。可选地，可设置便携式终端，通过手持终端标定识别的对象在照片中的坐标位置以及识别类型，同时保存云台位置参数、相机参数、识别对象坐标位置、识别对象类型到部署文件里。
[0021]在步骤S02中，巡检机器人读取所述部署文件后，到达其中一个巡检点时，调整云台转动角度和相机参数，获取包含一个或多个待识别对象的巡检图像；在巡检过程中，巡检机器人读取部署文件，按照顺序巡检，停止到预设位置，从部署文件里读取云台位姿参数和相机参数，根据云台位姿参数控制云台转动到预设位置，根据相机参数调整相机到预设拍摄状态，然后进行拍照，保存照片。
[0022]在步骤S03中，计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量；在一实施例中，通过侦测网络获取巡检图像中待识别对象的矩形外框，根据矩形外框左上角和右下角坐标确定巡检图像中对应待识别对象位置；通过侦测网络获取模板图像中待识别对象的矩形外框，根据矩形外框左上角和右下角坐标确定模板图像中对应待识别对象位置；根据巡检图像中待识别对象与模板图像中对应待识别对象的位置分别获取横轴和纵轴方向的最大偏移量作为位置偏移量。
[0023]具体地，可设巡检过程中拍摄的图片里有n个待识别对象，使用YoloV5分别侦测巡检过程中巡检图片和对应的模板图片，分别得到两组待识别对象对应侦测矩形框左上角和右下角坐标，分别表示为[(，),(，)]...[(，),(，)]和[(，),(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人云台调整方法，其特征在于，包括：根据预设巡检点设置一个或多个待识别对象的调整参数并获取待识别对象的模板图像，根据巡检任务将多个待识别对象的调整参数按顺序生成部署文件，其中，所述调整参数包括云台转动角度和相机参数；巡检机器人读取所述部署文件后，到达其中一个巡检点时，调整云台转动角度和相机参数，获取包含一个或多个待识别对象的巡检图像；计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量；当所述巡检图像中的待识别对象数量和/或顺序与所述模板图像不一致时，根据所述位置偏差修正所述调整参数。2.根据权利要求1所述的巡检机器人云台调整方法，其特征在于，所述部署文件包括模板图像、云台转动角度、相机参数、待识别对象坐标位置、待识别对象类型。3.根据权利要求1所述的巡检机器人云台调整方法，其特征在于，设置便携式终端，通过便携式终端对所述模板图像中的待识别对象坐标位置和类型进行标定，并将标定信息输入所述部署文件。4.根据权利要求1所述的巡检机器人云台调整方法，其特征在于，计算待识别对象的所述巡检图像与对应模板图像的位置偏移量，包括：通过侦测网络获取所述巡检图像中待识别对象的矩形外框，根据所述矩形外框左上...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘光星，王军，卢静，
申请(专利权)人：固博机器人重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：