本公开提供了一种抓取装置。抓取装置用于抓取被操作对象，包括：安装座；多个第一导向杆，各第一导向杆沿其长度方向可移动地设置于安装座上；多个连杆组，与多个第一导向杆一一对应地设置，各连杆组连接于对应的第一导向杆的一端；和抓手，包括用于夹持被操作对象的多个夹持元件，多个夹持元件与多个连杆组一一对应地设置，各夹持元件铰接于对应的连杆组上。本公开的抓取装置结构简单，操作方便。操作方便。操作方便。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置
[0001]本公开涉及物品转移设备，特别涉及一种抓取装置。
技术介绍
[0002]在机械设备中，尤其是自动化设备中，往往需要对物品进行转移操作，物品转移设备可采用抓取装置实现对被操作对象的取放和持有。
技术实现思路
[0003]本公开的目的在于提供一种结构简单、方便操作的抓取装置。
[0004]本公开提供的抓取装置，用于抓取被操作对象，包括：
[0005]安装座；
[0006]多个第一导向杆，各所述第一导向杆沿其长度方向可移动地设置于所述安装座上；
[0007]多个连杆组，与所述多个第一导向杆一一对应地设置，各所述连杆组连接于对应的所述第一导向杆的一端；和
[0008]抓手，包括用于夹持所述被操作对象的多个夹持元件，所述多个夹持元件与所述多个连杆组一一对应地设置，各所述夹持元件铰接于对应的所述连杆组上。
[0009]在一些实施例中，所述抓取装置还包括与所述多个第一导向杆一一对应地设置的多个直线轴承，各所述直线轴承安装于所述安装座上，各所述第一导向杆安装于对应的所述直线轴承内并与所述直线轴承滑动配合。
[0010]在一些实施例中，所述抓取装置还包括连接支架，各所述第一导向杆的远离对应的所述连杆组的一端连接于所述连接支架上。
[0011]在一些实施例中，所述抓取装置还包括弹簧，所述弹簧的两端分别连接于所述安装座和所述连接支架，所述弹簧被配置为向各所述夹持元件施加使其趋于抓紧所述被操作对象的力。
[0012]在一些实施例中，所述抓取装置包括两个以上所述弹簧，两个以上所述弹簧连接于所述连接支架的不同位置。
[0013]在一些实施例中，所述弹簧的数量为两个，两个所述弹簧对称设置。
[0014]在一些实施例中，所述抓取装置还包括驱动装置，所述驱动装置与所述连接支架驱动连接以通过所述连接支架、所述多个第一导向杆和所述多个连杆组驱动所述多个夹持元件动作。
[0015]在一些实施例中，所述驱动装置包括电机、马达、气缸或油缸。
[0016]在一些实施例中，所述连杆组包括：
[0017]第一连杆，与对应的所述第一导向杆连接；
[0018]第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆铰接于第一铰点，所述第二连杆的另一端与对应的所述夹持元件铰接于第二铰点；和
[0019]第三连杆，所述第三连杆的一端与所述第一连杆铰接于第三铰点，所述第三连杆的另一端与对应的所述夹持元件铰接于第四铰点，其中，所述第一铰点与所述第二铰点的距离等于所述第三铰点和所述第四铰点的距离，所述第一铰点与所述第三铰点的距离等于所述第二铰点和所述第四铰点的距离。
[0020]在一些实施例中，所述多个夹持元件围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象的夹持空间布置，各所述夹持元件包括主体部和设置于所述主体部上的夹持部，所述主体部与对应的所述连杆组铰接，所述夹持部被配置为与所述被操作对象形状配合，所述夹持部包括从所述主体部朝向所述夹持空间凸出的凸出部和/或从所述主体部朝向远离所述夹持空间的方向凹入的凹入部和/或粗糙表面。
[0021]在一些实施例中，所述抓取装置还包括与所述多个夹持元件一一对应地设置的多个夹持元件导向部，各所述夹持元件导向部被配置为引导对应的所述夹持元件动作。
[0022]在一些实施例中，所述夹持元件导向部包括：
[0023]导向槽，设置于所述安装座上；和
[0024]第二导向杆，设置于对应的所述连杆组和/或所述夹持元件上，所述第二导向杆沿所述导向槽的延伸方向可滑动地设置于所述导向槽内。
[0025]在一些实施例中，所述第二导向杆与所述连杆组的不同连杆之间的一个铰接点同轴或与所述连杆组的一个连杆与所述夹持元件之间的一个铰接点同轴。
[0026]在一些实施例中，所述多个夹持元件围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象的夹持空间布置，垂直连接同一所述第二导向杆的分别处于所述导向槽内的两个运动极限位置时的该第二导向杆的中心线的连接线与对应的所述第一导向杆的长度方向之间具有夹角，且所述连接线从靠近对应的所述第一导向杆的一侧至远离所述第一导向杆的一侧朝向所述夹持空间倾斜。
[0027]在一些实施例中，所述导向槽的形状为L形，包括沿对应的所述第一导向杆的轴向延伸的第一槽段和与所述第一槽段成夹角的第二槽段。
[0028]在一些实施例中，所述抓取装置所述抓手的所述夹持元件的数量为两个，两个所述夹持元件及对应的两个所述第一导向杆和两个所述连杆组均对称设置。
[0029]基于本公开提供的抓取装置，通过多个第一导向杆相对于安装座动作，可以带动多个连杆组动作，进而带动抓手的各夹持单元动作，实现各夹持单元对被操作对象的夹持和放开动作，从而实现抓取装置的取放和持有功能。采用导向杆和连杆组配合的方式，使本公开的抓取装置结构简单，操作方便。
[0030]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0031]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0032]图1为本公开实施例的抓取装置的结构示意图。
[0033]图2为图1所示实施例的抓取装置抓取被操作对象时的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0035]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0036]在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
[0037]在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，用于抓取被操作对象(O)，其特征在于，包括：安装座(1)；多个第一导向杆(2)，各所述第一导向杆(2)沿其长度方向可移动地设置于所述安装座(1)上；多个连杆组(3)，与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置，各所述连杆组(3)连接于对应的所述第一导向杆(2)的一端；和抓手，包括用于夹持所述被操作对象(O)的多个夹持元件(4)，所述多个夹持元件(4)与所述多个连杆组(3)一一对应地设置，各所述夹持元件(4)铰接于对应的所述连杆组(3)上。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置的多个直线轴承(5)，各所述直线轴承(5)安装于所述安装座(1)上，各所述第一导向杆(2)安装于对应的所述直线轴承(5)内并与所述直线轴承(5)滑动配合。3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接支架(6)，各所述第一导向杆(2)的远离对应的所述连杆组(3)的一端连接于所述连接支架(6)上。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别连接于所述安装座(1)和所述连接支架(6)，所述弹簧(7)被配置为向各所述夹持元件(4)施加使其趋于抓紧所述被操作对象(O)的力。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个以上所述弹簧(7)，两个以上所述弹簧(7)连接于所述连接支架(6)的不同位置。6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述弹簧(7)的数量为两个，两个所述弹簧(7)对称设置。7.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述连接支架(6)驱动连接以通过所述连接支架(6)、所述多个第一导向杆(2)和所述多个连杆组(3)驱动所述多个夹持元件(4)动作。8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机、马达、气缸或油缸。9.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆组(3)包括：第一连杆(31)，与对应的所述第一导向杆(2)连接；第二连杆(32)，所述第二连杆(32)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第一铰点(A)，所述第二连杆(32)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第二铰点(B)；和第三连杆(33)，所述第三连杆(33)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第三铰点(C)，所述第三连杆(33)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第四铰点(D)，其中，所述第一铰点(A)与所述第二铰点(B)的距离等于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张丽，黄清萍，丁辉，仇全远，周勇，郭伟，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。