一种可调节的电磁悬挂台车制造技术

本发明专利技术涉及辅助悬挂设备技术领域，具体公开了一种可调节的电磁悬挂台车，包括悬架，所述悬架包括车轮骨架、电磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备和行车控制器，所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物。本发明专利技术可以用于根据路况在台车行驶时遇到障碍物给台车发出提醒，促使台车调整行驶方向，最大程度的保证台车行驶的稳定性。同时，提前将升降台进行缓慢上升，使得台车在经过障碍物时，自动辅助抵消由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节的电磁悬挂台车


[0001]本方案属于辅助悬挂设备
，具体涉及一种可调节的电磁悬挂台车。

技术介绍

[0002]AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。AGV小车一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]中国专利技术专利公开了（公开号：CN 103697104B）一种可调节电磁悬挂系统，包括稳定杆、减震器、螺旋弹簧、下摆臂总成、扭杆和悬架，悬架上安装有下摆臂总成和减震器,扭杆采用半轴与悬架相连接，减震器上设有安装架，减震器内设有电磁活塞，螺旋弹簧位于安装架内,稳定杆采用连杆与安装架相连接,稳定杆上设有第一电磁线卷和位移传感器,减震器和稳定杆内还装有磁流变液流体。
[0004]该方案采用了通过电磁的强弱来调节自身阻尼的减震器和稳定杆，从而精确地控制悬挂系统的阻尼，使悬挂系统适应当前的路况和驾驶需求，使汽车兼具舒适性和运动性。但是，悬挂系统不能根据路况，即遇到障碍物（例如：路坑、凸起等等）时及时的做出示警，从而最大程度的减少车体上的物品抖动。同时，由于悬架与路面始终存在一定的倾斜角度，无法最大程度的使车体上的物品保持平衡，仍然有滑落的风险。

技术实现思路

[0005]本方案提供一种可调节的电磁悬挂台车，用于解决台车在经过障碍物时，车体与地面存在较大倾斜角度，导致台车上的物品滑落的问题。
[0006]为了达到上述目的，本方案提供一种可调节的电磁悬挂台车，包括车轮骨架、磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备、行车控制器和压力传感器，所述车轮骨架上还固定有减震器，所述减震器内设有电磁活塞，所述电磁活塞内设有第二线圈，所述减震器上方还设有固定架，所述减震器与所述固定架固定连接，所述弹性件位于所述固定架内，所弹性件与所述固定架铰接，所述电磁液压杆通过连杆与固定架固定连接，所述电磁液压杆上还设有第一电磁线圈和位移传感器，所述电磁液压杆内设有磁流变液流体，所述位移传感器用于检测路面是否平稳；所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到压力信号以后进行识别判断，当行车控制器识别到压力降低且低于压力阈值时，就控制与车轮相反方向的部分升降台缓慢上升至与路面平行，当行车控制器识别到压力上升且恢复至压力阈值时就控制部分升降台下降；所述车载设备和行车控制器位于所述悬架上，所述车载设备与所述悬架固定连
接，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物，所述车载设备包括图像采集模块、道路信息分析模块、障碍物识别模块和预警模块；所述图像采集模块用于采集台车行驶道路上的视频图像并实时的发送给道路信息分析模块；所述道路信息分析模块用于接收图像采集模块所发送的视频图像，通过视频图像获取道路上物体的形态信息，并显示物体与台车的相对位置；所述障碍物识别模块用于判断所述物体是否为障碍物，当判断所述物体为障碍物时，所述行车控制器控制预警模块发出预警，并调整台车行驶的方向。
[0007]本方案的基础原理：可调节的电磁悬挂台车在道路上行驶过程中，首先图像采集模块会采集台车行驶道路上的视频图像并将其实时的发送给道路信息分析模块，道路信息分析模块接收到视频图像以后，就根据该视频图像可以获取到图像信息中物体的形态信息，同时显示物体与台车之间的相对位置，障碍物识别模块会根据道路信息分析模块获取到物体的形态信息，进行障碍物的识别判断，当识别到障碍为阻碍台车行驶的障碍物时（大的凸起物，例如石块，以及凹陷地面，即泥坑等等），行车控制器就会发出预警，表明前面有障碍物，并根据障碍物与台车本身之间的距离，及时调整台车的行驶方向和行驶速度。同时，行车控制器还会控制与车轮相反方向的部分升降台开始缓慢上升，以应对台车在经过障碍物时车体与车架产生过大的倾斜角度。
[0008]当障碍物为不具有较大凹凸程度的障碍物时，例如：塑料制品等等，可以被车轮给压扁，即与地面平行时。弹性件长度识别模块可以在台车正在经过该障碍物时，识别弹性件的长度变化并将变化后的弹性件长度信息，发送给行车控制器，行车控制器接收到弹性件长度信息后判断是否超过预设长度阈值，当弹性件长度低于预设长度阈值，行车控制器则控制部分升降台下降，使得在准备经过障碍物时，已经缓慢上升的升降台恢复原状。
[0009]当障碍物为具有较大凹凸程度的障碍物时，即台车正在通过不平整路面，台车悬架上的位移传感器会自动检测台车行驶的路面是否处于平整状态，当位移传感器检测到路面为平整状态时，电磁液压杆上的第一电磁线圈内没有电流,磁流变液流体粘度小，流动性良好，电磁液压杆具有较小的阻尼，使得车辆能在平整路面保持良好的舒适性；当位移传感器检测到路面较为不平整时，第一电磁线圈内将产生电流，磁流变液流体在磁场作用下粘度变大，流动性降低，外在表现为电磁液压杆的阻尼变大,保证了台车在崎岖的路面上具有良好的运动性。
[0010]此时，台车上的压力传感器也会自动测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，行车控制器接收到压力信号以后就会进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且到达压力阈值时就控制已经上升的升降台下降。
[0011]本方案的有益效果：（1）台车采用电磁的强弱来调节自身阻尼的减震器和电磁液压杆，从而精确地控制悬挂系统的阻尼，使悬挂系统适应当前的路况和驾驶需求，保证了台车运载物品的安全性和稳定性。即当路面不平引起车轮跳动时，位移传感器迅速将信号传至行车控制器，行车控制器发出指令，将电信号发送到电磁液压杆上设有第一电磁线圈和减振器内电磁活塞内安装的第二电磁线圈,电流的运动产生磁场,在磁场的作用下,减振器和电磁液压杆内的磁流变液液体形态发生变化,增加了减震器和电磁液压杆的阻尼,悬挂变“硬”,电流变弱时则
反之，达到了减振的目的。
[0012]（2）在台车上设置车载设备，可以实时的观测到台车行驶的周围环境，当遇到障碍物时可以提前发出预警。同时由于台车的车架与车台进行分离，识别到障碍物时还会提前将升降台进行缓慢上升，使得台车在经过障碍物时，自动辅助抵消由于路况造成的台车上的物品倾斜，防止倾斜角度过大造成物品滑落。
[0013]（3）通过在行车控制器上预设压力阈值和弹性件长度阈值、设置压力传感器和弹性件长度识别模块可以用于辅助调节台车的电磁悬挂系统。当台车通过具有较大凹凸程度的障碍物时，压力传感器检测到台车一侧车轮对路面的压力逐增大且到达预设的压力阈值时，行车控制器就会使已经上升的升降台缓慢下降直到与路面平行从而抵消掉台车升降台上的物品与路面的倾斜角度，防止因为物品与水平面产生倾斜并在重力作用下发生震动或者从台车上滑落，影响物品运输。当台车通过具有较小的障碍物时, 弹性件长度识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节的电磁悬挂台车，包括悬架，其特征在于，所述悬架包括车轮骨架、电磁液压杆、弹性件、连杆、车载设备、行车控制器和压力传感器，所述车轮骨架上还固定有减震器，所述减震器内设有电磁活塞，所述电磁活塞内设有第二线圈，所述减震器上方还设有固定架，所述减震器与所述固定架固定连接，所述弹性件位于所述固定架内，所弹性件与所述固定架铰接，所述电磁液压杆通过连杆与固定架固定连接，所述电磁液压杆上还设有第一电磁线圈和位移传感器，所述电磁液压杆内设有磁流变液流体，所述位移传感器用于检测路面是否平稳；所述悬架上方还设有升降台，所述升降台和所述悬架铰接，所述车载设备和行车控制器也位于所述悬架上，所述车载设备与所述悬架固定连接，所述车载设备用于识别电磁悬挂台车在行驶时道路上是否存在障碍物，所述车载设备包括图像采集模块、道路信息分析模块、障碍物识别模块、预警模块和弹性件长度识别模块；所述图像采集模块用于采集台车行驶道路上的视频图像并实时的发送给道路信息分析模块；所述道路信息分析模块用于接收图像采集模块所发送的视频图像，通过视频图像获取道路上物体的形态信息，并显示物体与台车的相对位置；所述障碍物识别模块用于判断所述物体是否为障碍物，当判断所述物体为障碍物时，所述行车控制器控制预警模块发出预警，同时控制车轮相反方向的部分升降台开始缓慢上升，并调整台车行驶的方向和行驶速度；所述行车控制器预设压力阀值，所述压力传感器用于测量台车一侧车轮对行驶路面的压力，并将压力信号传输给行车控制器，所述行车控制器接收到压力信号以后进行识别判断，当行车控制器识别到压力增大且到达至压力阈值时就控制已经上升的升降台下降；所述行车控制器还预设弹性件长度阈值，所述弹性件长度识别模块用于台车在经过障碍物时，识别弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：周登国，刘波，宁史朋，史康杰，袁满，韩春洪，
申请(专利权)人：重庆宙达机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：