车路协同自动驾驶的方法、路侧设备、云控平台和系统技术方案

本公开提供了一种车路协同自动驾驶的方法、路侧设备、云控平台和系统，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。该方法包括：响应于检测到第一车辆，采集第一车辆的第一行车信息和路况信息，第一行车信息包括第一车辆的定位信息；将第一行车信息和路况信息传送至服务器；接收用于第一车辆的第一车辆控制信息，第一车辆控制信息是基于第一行车信息和路况信息而生成的；将第一车辆控制信息传送至第一车辆，第一行车信息是由路侧设备采集的，第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，以指示第一车辆的动作；运动规划信息，以指示第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；控制指令信息，用于对第一车辆的执行器进行控制。行器进行控制。行器进行控制。

【技术实现步骤摘要】
车路协同自动驾驶的方法、路侧设备、云控平台和系统


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶和智能交通
，具体涉及用于车路协同自动驾驶的方法、装置、系统、路侧设备、云控平台和车路协同系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶目前主要依靠单车智能自动驾驶(Autonomous Driving，AD)。其中AD主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器、计算单元、线控系统进行环境感知、计算决策和控制执行。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于车路协同自动驾驶的方法、装置、系统、路侧设备、云控平台和车路协同系统。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种用于车路协同自动驾驶的方法，包括：响应于检测到第一车辆，采集第一车辆的第一行车信息和第一路况信息，其中，第一行车信息包括第一车辆的第一定位信息；将第一行车信息和第一路况信息传送至服务器；从服务器接收用于第一车辆的第一车辆控制信息，第一车辆控制信息是基于第一行车信息和第一路况信息而生成的；将第一车辆控制信息传送至第一车辆，其中，第一行车信息是由路侧设备采集的，其中，所述第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，所述行为决策信息指示所述第一车辆的动作；运动规划信息，所述运动规划信息指示所述第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；以及控制指令信息，所述控制指令信息用于对所述第一车辆的执行器进行控制。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同自动驾驶的方法，包括：从路侧设备接收第一车辆的第一行车信息和第一路况信息；基于第一行车信息和第一路况信息，生成用于第一车辆的第一车辆控制信息；以及经由路侧设备将第一车辆控制信息传送至第一车辆，其中，第一行车信息是由路侧设备采集的，其中，所述第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，所述行为决策信息指示所述第一车辆的动作；运动规划信息，所述运动规划信息指示所述第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；以及控制指令信息，所述控制指令信息用于对所述第一车辆的执行器进行控制。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同自动驾驶的装置，包括：采集单元，被配置为响应于检测到第一车辆，采集第一车辆的第一行车信息和第一路况信息，其中，第一行车信息包括第一车辆的第一定位信息；第一传送单元，被配置为将第一行车信息和第一路况信息传送至服务器；第一接收单元，被配置为从服务器接收用于第一车辆的第一车辆控制信息，第一车辆控制信息是基于第一行车信息和第一路况信息而生成的；第二
传送单元，被配置为将第一车辆控制信息传送至第一车辆，其中，第一行车信息是由路侧设备采集的，其中，所述第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，所述行为决策信息指示所述第一车辆的动作；运动规划信息，所述运动规划信息指示所述第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；以及控制指令信息，所述控制指令信息用于对所述第一车辆的执行器进行控制。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同自动驾驶的装置，包括：第二接收单元，被配置为从路侧设备接收第一车辆的第一行车信息和第一路况信息；生成单元，被配置为基于第一行车信息和第一路况信息，生成用于第一车辆的第一车辆控制信息；以及第三传送单元，被配置为将第一车辆控制信息传送至路侧设备，其中，第一行车信息是由路侧设备采集的，其中，所述第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，所述行为决策信息指示所述第一车辆的动作；运动规划信息，所述运动规划信息指示所述第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；以及控制指令信息，所述控制指令信息用于对所述第一车辆的执行器进行控制。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种用于车路协同自动驾驶的系统，包括：如上所述的用于生成并将第一车辆控制信息传送至路侧设备的用于车路协同自动驾驶的装置和用于将第一车辆控制信息进一步传送至第一车辆的用于车路协同自动驾驶的装置。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项中路侧设备或路侧系统所执行的方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项中服务器所执行的方法。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种车路协同系统，包括如上所述的路侧设备和如上所述的云控平台。
[0013]根据本公开的一个或多个实施例，可以利用路侧设备来执行对车辆的自动控制，提升了在多种场景下对车辆的自动控制能力，满足当前人们对于自动驾驶技术的应用的多方面的需求。此外，通过向车辆发送不同类型的控制信息，实现了对车辆行驶的灵活控制。
[0014]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0015]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0016]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0017]图2示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的系统的示意图；
[0018]图3示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的方法的流程图；
[0019]图4示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的方法的流程图；
[0020]图5示出了根据本公开的实施例的用于基于纯路侧感知实现自动驾驶的路侧系统的结构框图；
[0021]图6示出了根据本公开的实施例的路侧感知设备示意图；
[0022]图7示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的方法的流程图；
[0023]图8示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的装置的结构框图；
[0024]图9示出了根据本公开的实施例的用于车路协同自动驾驶的装置的结构框图；以及
[0025]图10示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车路协同自动驾驶的方法，包括：响应于检测到第一车辆，采集所述第一车辆的第一行车信息和第一路况信息，其中，所述第一行车信息包括所述第一车辆的第一定位信息；将所述第一行车信息和所述第一路况信息传送至服务器；从所述服务器接收用于所述第一车辆的第一车辆控制信息，所述第一车辆控制信息是基于所述第一行车信息和所述第一路况信息而生成的；将所述第一车辆控制信息传送至所述第一车辆，其中，所述第一行车信息是由路侧设备采集的，其中，所述第一车辆控制信息包括以下中的至少一者：行为决策信息，所述行为决策信息指示所述第一车辆的动作；运动规划信息，所述运动规划信息指示所述第一车辆的运动状态和/或运动轨迹；以及控制指令信息，所述控制指令信息用于对所述第一车辆的执行器进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一车辆控制信息传送至所述第一车辆，包括：基于所述第一车辆的自动驾驶智能等级，在所述行为决策信息、所述运动规划信息或所述控制指令信息中确定一项能够用于所述第一车辆的控制信息；将确定的控制信息发送至所述第一车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述第一车辆控制信息传送至所述第一车辆，包括：在所述第一车辆的自动驾驶智能等级为一级时，将所述行为决策信息发送至所述第一车辆；在所述第一车辆的自动驾驶智能等级为二级时，将所述运动规划信息发送至所述第一车辆；在所述第一车辆的自动驾驶智能等级为三级时，将所述控制指令信息发送至所述第一车辆；其中，所述一级的自动驾驶智能大于所述二级且所述二级大于所述三级，所述自动驾驶智能等级与所述第一车辆的处理速度、处理资源、处理能力中的至少一个相关。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一车辆控制信息传送至所述第一车辆，包括：将所述行为决策信息、所述运动规划信息和所述控制指令信息发送至所述第一车辆，以供所述第一车辆基于自动驾驶智能等级在所述行为决策信息、所述运动规划信息或所述控制指令信息中确定能够用于所述第一车辆的控制信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，采集所述第一车辆的第一行车信息包括：由检索到所述第一车辆的第一路侧设备以及沿所述第一车辆的行车方向设置的多个第二路侧设备协同采集所述第一车辆的第一行车信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一路侧设备和所述多个第二路侧设备中的至少一个具备不同类型的传感器。7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，用于生成所述第一车辆控制信息的所述第一行车信息是仅由所述第一路侧设备和所述多个第二路侧设备采集的。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：采集所述第一车辆的自动驾驶智能等级；以及将所述自动驾驶智能等级传送至所述服务器，其中，所述第一车辆控制信息包括基于所述自动驾驶智能等级而在所述行为决策信息、所述运动规划信息和所述控制指令信息中确定并生成的能够用于所述第一车辆的一者。9.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，还包括：响应于检测到距离所述第一车辆预定范围内的第二车辆，采集所述第二车辆的第二行车信息和第二路况信息，其中，所述第二行车信息包括所述第二车辆的第二定位信息；将所述第二行车信息和所述第二路况信息传送至服务器；从所述服务器接收用于所述第二车辆的第二车辆控制信息，其中，所述第一车辆控制信息和所述第二车辆控制信息是所述服务器基于所述第一行车信息、所述第一路况信息、所述第二行车信息和所述第二路况信息进行整体决策而生成的；将所述第二车辆控制信息传送至所述第二车辆，其中，所述第二行车信息是由路侧设备采集的。10.根据权利要求9所述的方法，还包括：从所述第一车辆接收用于所述第一车辆的第三车辆控制信息；以及将所述第三车辆控制信息传送至所述服务器，其中，所述第一车辆控制信息和所述第二车辆控制信息是所述服务器基于所述第一行车信息、所述第一路况信息、所述第二行车信息、所述第二路况信息和所述第三车辆控制信息进行整体决策而得到的。11.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述路侧设备包括：多个路侧感知设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每两个相邻路侧感知设备具有彼此部分重叠的感知范围，使得所述道路被所述多个路侧感知设备的感知范围连续覆盖；多个路侧计算设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每个路侧计算设备与所述多个路侧感知设备中的至少一个路侧感知设备通信耦接，以接收来自所述至少一个路侧感知设备的感知信息，其中，每个路侧计算设备被配置为处理所接收的感知信息，以得到路侧感知数据；以及多个路侧通信设备，沿道路延伸方向布置在道路一侧或两侧且彼此间隔开，其中，每个路侧通信设备与所述多个路侧计算设备中的至少一个路侧计算设备通信耦接，以接收来自所述至少一个路侧计算设备的路侧感知数据，其中，每个路侧通信设备被配置为将所接收的路侧感知数据传输至道路上的车辆和服务器中的至少一者。12.根据权利要求11所述的方法，其中，每个路侧感知设备包括：第一摄像机，被配置为感知所述第一摄像机正下方一定范围内的第一道路区域的视觉信息；第二摄像机，被配置为感知沿道路延伸方向与所述第一道路区域相邻的第二道路区域的视觉信息；以及第三摄像机，被配置为感知沿道路延伸方向与所述第一道路区域相邻的第三道路区域
的视觉信息，其中，所述第一道路区域位于所述第二道路区域与所述第三道路区域之间。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，并且所述第二摄像机和所述第三摄像机为枪式摄像机。14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述多个路侧感知设备中的至少一个路侧感知设备还包括：至少一个激光雷达和/或至少一个毫米波雷达。15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中，所述多个路侧感知设备被配置使得所述路侧系统具有感知定位交通对象的能力和感知定位交通事件的能力。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述感知定位交通对象的能力包括以下各项中的至少一项：识别包括机动车、非机动车、行人和障碍物的交通对象的准确率大于或等于95％，召回率大于或等于95％；位置精度的第99百...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡星，陶吉，王鲲，杨凡，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：